【技术实现步骤摘要】
行走机器人、控制行走机器人的方法和行走机器人系统
本专利技术涉及一种行走机器人，更具体地，涉及一种能够在预定操作区域内进行作业的行走机器人、控制该行走机器人的方法以及包括该行走机器人的行走机器人系统。
技术介绍
目前市场上存在各种各样的行走机器人，如用于割草的机器人、用于扫地的机器人和用于拖地的机器人等。以割草机器人为例，主流的割草机器人通常采用沿随机路径行走的模式进行割草作业。这种沿随机路径行走的割草模式能够较好地满足规则草坪的修剪，然而，要达到一定的遍历程度(例如至少99％遍历)，需要较长的时间。并且，这种割草模式会使得大量区域被重复性修剪，从而造成能源利用率低下和设备加速折旧。针对上述问题，本领域已经提出了一些按照规则路径行走的行走机器人。例如，可以在割草机器人上安装高精度的定位装置(如GPS模块)。通过定位装置的精确定位，割草机器人能够按照预定的规则路径，例如往复曲折路线或螺旋路线等，行走，从而实现高效率遍历的效果。然而，这种高效率遍历的效果主要依赖于割草机器人上安装的定位装置的高精度，这使得这种割草机器人的...
【技术保护点】
1.一种行走机器人，包括：/n主体；以及/n控制机构，所述控制机构包括存储器，所述存储器内存储有预定操作区域的地图信息，所述地图信息包括所述预定操作区域内的多个边界特征点的坐标，所述控制机构被配置为控制所述主体以使得其在所述预定操作区域内执行如下操作，包括：/n控制所述主体以第一方向沿着所述预定操作区域的边界线行走，/n当所述主体沿着所述边界线在一个边界特征点附近的第一位置处停止前进时，控制所述主体从所述第一位置进入所述预定操作区域并沿着第二角度行走，直到到达所述边界线，其中所述第二角度小于第一角度，所述第一角度是所述边界线在所述第一位置处的切线方向与在所述边界特征点处的切...
【技术特征摘要】
1.一种行走机器人，包括：
主体；以及
控制机构，所述控制机构包括存储器，所述存储器内存储有预定操作区域的地图信息，所述地图信息包括所述预定操作区域内的多个边界特征点的坐标，所述控制机构被配置为控制所述主体以使得其在所述预定操作区域内执行如下操作，包括：
控制所述主体以第一方向沿着所述预定操作区域的边界线行走，
当所述主体沿着所述边界线在一个边界特征点附近的第一位置处停止前进时，控制所述主体从所述第一位置进入所述预定操作区域并沿着第二角度行走，直到到达所述边界线，其中所述第二角度小于第一角度，所述第一角度是所述边界线在所述第一位置处的切线方向与在所述边界特征点处的切线方向之间的夹角。
2.如权利要求1所述的行走机器人，其中所述操作还包括：
当所述主体从所述第一位置沿着所述第二角度到达所述边界线上的第二位置时，控制所述主体从所述第二位置返回至所述第一位置；
确定大于所述第二角度的第三角度；
确定所述第三角度是否大于或等于所述第一角度；
如果所述第三角度大于或等于所述第一角度，则控制所述主体从所述第一位置以所述第一角度进入所述预定操作区域；以及
如果所述第三角度小于所述第一角度，则控制所述主体从所述第一位置以所述第三角度穿过所述预定操作区域到达所述边界线。
3.如权利要求2所述的行走机器人，其中所述操作还包括：
当所述主体以所述第三角度穿过所述预定操作区域到达所述边界线上的第四位置时，控制所述主体从所述第四位置返回所述第一位置；
确定大于所述第三角度的第四角度；
确定所述第四角度是否大于或等于所述第一角度；
如果所述第四角度大于或等于所述第一角度，则控制所述主体从所述第一位置以所述第一角度进入所述预定操作区域；以及
如果所述第四角度小于所述第一角度，则控制所述主体从所述第一位置以第四角度穿过所述预定操作区域到达所述边界线。
4.如权利要求3所述的行走机器人，其中所述第三角度与所述第二角度之差等于所述第四角度与所述第三角度之差。
5.如权利要求1所述的行走机器人，其中所述操作还包括：
当所述主体从所述第一位置沿着所述第二角度到达所述边界线上的第二位置时，控制所述主体以第二方向旋转第五角度并进入所述预定操作区域，其中所述第二方向与所述第一方向相反并且所述第五角度是所述第一角度与所述第二角度之差的组角。
6.如权利要求5所述的行走机器人，其中控制所述主体以第二方向旋转第五角度并进入所述预定操作区域包括：
控制所述主体从所述第二位置沿着所述边界线在所述边界特征点处的切线方向进入所述预定操作区域。
7.如权利要求1至6中任一项所述的行走机器人，其中所述行走机器人还包括：
作业机构，其包括作业驱动电机和由所述作业驱动电机驱动的、用于对所述特定操作区域进行作业的作业装置，其中所述操作还包括：
当所述主体到达所述边界特征点附近或所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：马妙武，
申请(专利权)人：上海丛远机械有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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