【技术实现步骤摘要】
一种电动汽车电液复合制动系统转弯控制方法
本专利技术属于电动车电液复合制动
，特别涉及一种电动汽车电液复合制动系统转弯控制方法。
技术介绍
再生制动亦称反馈制动，是一种使用在电动车辆上的制动技术。在制动时把车辆的动能转化及储存起来；而不是变成无用的热。再生制动在制动工况将电动机切换成发电机运转，利用车的惯性带动电动机转子旋转而产生反转力矩，将一部分的动能或势能转化为电能并加以储存或利用，因此这是一个能量回收的过程。电动汽车上，再生制动系统与液压制动系统共同作用构成了电液复合制动系统。电液复合制动系统的制动力分配方法直接影响电动汽车回收制动能的性能和制动时的效率，是复合制动系统研究的基础。在车辆转弯时，为提高转弯稳定性常常会需要对横摆力矩进行补偿。而目前大多数电动车为前驱，再生制动力(通过电机制动)会同时施加两边车轮，无法提供横摆力矩，因此只能是液压制动力提供横摆力矩。此时，只有对液压制动系统提供的制动力和再生制动系统提供的制动力进行合理分配，才能保证车辆转弯稳定性。
技术实现思路
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【技术保护点】
1.一种电动汽车电液复合制动系统转弯控制方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤一、获取方向盘转角δ、车速V及汽车制动强度z；并且根据所述方向盘转角δ、车速V及汽车制动强度z确定汽车侧向稳定性系数ε；/n步骤二、获取路面附着系数μ、环境温度T、电池SOC、汽车横摆角速度W
【技术特征摘要】
1.一种电动汽车电液复合制动系统转弯控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤一、获取方向盘转角δ、车速V及汽车制动强度z；并且根据所述方向盘转角δ、车速V及汽车制动强度z确定汽车侧向稳定性系数ε；
步骤二、获取路面附着系数μ、环境温度T、电池SOC、汽车横摆角速度Wr；并且根据所述路面附着系数μ、环境温度T、电池SOC、汽车横摆角速度与期望汽车横摆角速度的差值Wr′以及所述汽车侧向稳定性系数ε确定汽车液压制动系统提供的制动力和再生制动系统提供的制动力。
2.根据权利要求1所述的电动汽车电液复合制动系统转弯控制方法，其特征在于，在所述步骤一中，汽车侧向稳定性系数ε为：
其中，S1和S2均为经验参数；δ表示方向盘转角，δ0表示方向盘转角的设定基准值；V表示车速，V0表示车速的设定基准值；z表示汽车制动强度。
3.根据权利要求2所述的电动汽车电液复合制动系统转弯控制方法，其特征在于，S1＝0.45～0.55；当V＞50km/h时，S2＝0.30～0.35；当V≤50km/h时，S2＝0.45～0.55。
4.根据权利要求3所述的电动汽车电液复合制动系统转弯控制方法，其特征在于，所述期望汽车横摆角速度为：
其中，V表示车速，δ表示方向盘转角，i表示汽车方向盘与转向轮的转角传动比，L表示汽车轴距，K表示汽车稳定性因数，μ表示路面附着系数，e表示自然对数的底数。
5.根据权利要求4所述的电动汽车电液复合制动系统转弯控制方法，其特征在于，所述汽车稳定性因数为：
其中，m表示...
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