【技术实现步骤摘要】
一种新能源汽车稳定性控制方法及系统
本专利技术涉及汽车领域，尤其是新能源汽车技术，具体涉及一种新能源汽车稳定性控制方法及系统。
技术介绍
近年来，随着社会进步，人们环保意识逐渐增强，高效、安全、环保的新能源汽车已经引起了各汽车厂商的高度关注。现有的汽车稳定性控制系统未考虑外界干扰因素、抖阵等问题影响控制器稳定性能，造成汽车转向不足或者转向过多，使汽车实际运行路径与期望路径难以保持一致，未能保证车辆的操纵稳定性。公开号为107054453A的中国专利申请，揭示了一种汽车转向稳定性控制系统及其控制方法，该系统包括齿轮齿条转向器、助力电机、蜗轮蜗杆、转向电机、双行星排齿轮机构、电子控制单元ECU、方向盘转矩感测器、方向盘转角感测器车速感测器、横摆角速度感测器、质心侧偏角感测器、侧向加速度感测器和前轮转角感测器。该专利没有考虑到汽车本身以及外界因素干扰影响因素，对于复杂系统，容易产生较大误差，不容易在实际中应用。因此，如何提供一种更为及时、准确的新能源汽车稳定性控制方法及系统，是亟待解决的问题。专利技...
【技术保护点】
1.一种新能源汽车稳定性控制方法，其特征在于，包括：/n获取汽车的前轮转角及纵向速度；/n将所述前轮转角及纵向速度输入汽车的线性二自由度模型，生成横摆角速度的理想值及质心侧偏角的理想值；/n根据RBF神经网络算法、所述横摆角速度的理想值、所述横摆角速度的实际值、所述质心侧偏角的理想值以及所述质心侧偏角的实际值，使所述汽车的不确定干扰项有界；/n根据所述横摆角速度的理想值、所述横摆角速度的实际值，所述质心侧偏角的理想值、所述质心侧偏角的实际值及有界的所述不确定干扰项，生成所述汽车的总的需求横摆力矩；/n将所述总的需求横摆力矩划分给各个车轮，并将划分结果输出到力矩调节器。/n
【技术特征摘要】
1.一种新能源汽车稳定性控制方法，其特征在于，包括：
获取汽车的前轮转角及纵向速度；
将所述前轮转角及纵向速度输入汽车的线性二自由度模型，生成横摆角速度的理想值及质心侧偏角的理想值；
根据RBF神经网络算法、所述横摆角速度的理想值、所述横摆角速度的实际值、所述质心侧偏角的理想值以及所述质心侧偏角的实际值，使所述汽车的不确定干扰项有界；
根据所述横摆角速度的理想值、所述横摆角速度的实际值，所述质心侧偏角的理想值、所述质心侧偏角的实际值及有界的所述不确定干扰项，生成所述汽车的总的需求横摆力矩；
将所述总的需求横摆力矩划分给各个车轮，并将划分结果输出到力矩调节器。
2.根据权利要求1所述的新能源汽车稳定性控制方法，其特征在于，所述质心侧偏角的理想值表达式如下：
所述横摆角速度的理想值的表达式如下：
其中，βd为质心侧偏角的理想值，γd为横摆角速度的理想值，K为稳定性系数，取K＝2×10-3，βmax为质心侧偏角最大值，δ为前轮转角，m为汽车质量，vx为汽车纵向速度，μ为路面附着系数；g为重力加速度，Cr为左右车轮侧向力曲线形状因子。
3.根据权利要求1所述的新能源汽车稳定性控制方法，其特征在于，在所述根据RBF神经网络算法，所述横摆角速度的理想值和所述横摆角速度的实际值，所述质心侧偏角的理想值和所述质心侧偏角的实际值，使所述汽车的不确定干扰项有界之前，还包括：通过惯性测量器IMU，获得所述汽车的所述横摆角速度的实际值及所述质心侧偏角的实际值。
4.根据权利要求1所述的新能源汽车稳定性控制方法，其特征在于，所述根据RBF神经网络算法、所述横摆角速度的理想值、所述横摆角速度的实际值、所述质心侧偏角的理想值以及所述质心侧偏角的实际值，使所述汽车的不确定干扰项有界，包括：
计算所述横摆角速度的理想值与所述横摆角速度的实际值的差值，以及所述质心侧偏角的理想值与所述质心侧偏角的实际值的差值；
将所述横摆角速度的理想值与所述横摆角速度的实际值的差值，以及所述质心侧偏角的理想值与所述质心侧偏角的实际值的差值，输入到所述RBF神...
【专利技术属性】
技术研发人员：廖少毅，王溥希，徐瑀婧，
申请(专利权)人：香港城市大学深圳研究院，
类型：发明
国别省市：广东;44
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