车辆运行控制方法及装置、计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及汽车技术领域，公开了一种车辆运行控制方法及装置、计算机可读存储介质，其中所述车辆运行控制方法包括步骤：实时采集车辆的横向动力参数，根据所述横向动力参数获得所述车辆的期望纵向加速度和行驶工况；当检测得到所述车辆的行驶工况为驶入弯道工况或驶出弯道工况时，根据所述期望纵向加速度获得决策纵向加速度，并根据所述决策加速度控制所述车辆运行。本发明专利技术充分考虑了车辆动力学的横纵向耦合影响，提高整车在弯道中的敏捷性、平顺性和操纵稳定性，有效提高驾驶员的驾乘体验。

Vehicle operation control method and device, computer readable storage medium

【技术实现步骤摘要】
车辆运行控制方法及装置、计算机可读存储介质
本专利技术涉及汽车
，特别是涉及一种车辆运行控制方法及装置、计算机可读存储介质。
技术介绍
整车动态性能提升方法主要面向的是车辆底盘系统的研究，与多个系统相关，其中包括制动系统、转向系统、动力系统、四驱分配系统、悬架系统等。主要通过两种方式对整车动态性能进行提升，一方面是通过各个子系统的优化设计，例如通过对悬架系统的弹簧、减震器及侧倾杆进行优化；另一方面是通过对各个子系统的控制系统进行优化设计，但是由不同系统之间相互耦合关联，仅仅对单独一个控制系统进行优化设计不足以满足整车动态性能提升的目标需求，因此对多个控制器或控制系统进行协调一体化控制逐渐成为了车辆动态性能提升的主流方法，但是由于控制系统开发及优化的复杂性，对专业要求广度大，纵向深，相比其他整车性能提升具有更高的难度，按照传统的系统开发及优化方法不能产生明显效果。赵祥日等公开了一种整车控制方法(CN107487224A)，该方法主要通过获取当前的加速踏板开度和车速，分析驾驶员的驾驶意图，得到目标扭矩；根据当前的电机转速、电机状态和电池状态获得驱动扭矩限值和回馈扭矩限值，并对目标扭矩进行修正，作为输出扭矩。该方法主要是针对新能源车开发的整车集成控制器，对电机电池等子系统进行了集成协调控制。赵祥日等公开的整车控制方法，针对新能源车辆，只是对电机电池子系统进行了有限的集成控制，没有考虑到其他子系统间的协同工作机制；根据驾驶员的加速减速意图，仅对电机扭矩进行了修正，没有考虑到车辆动力学的横纵向耦合影响，没有对整车的稳定性进行分析。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种车辆运行控制方法及装置、计算机可读存储介质，以解决现有技术未考虑车辆动力学的横纵向耦合影响而导致车辆运行不稳定的问题，提高整车的动态性能。本专利技术一实施例提供一种车辆运行控制方法，包括步骤：实时采集车辆的横向动力参数，根据所述横向动力参数获得所述车辆的期望纵向加速度和行驶工况；当检测得到所述车辆的行驶工况为驶入弯道工况或驶出弯道工况时，根据所述期望纵向加速度获得决策纵向加速度，并根据所述决策加速度控制所述车辆运行。与现有技术相比，本专利技术实施例公开的实时采集车辆的横向动力参数，根据所述横向动力参数获得所述车辆的期望纵向加速度和行驶工况；当检测得到所述车辆的行驶工况为驶入弯道工况或驶出弯道工况时，根据所述期望纵向加速度获得决策纵向加速度，并根据所述决策加速度控制所述车辆运行，充分考虑了车辆动力学的横纵向耦合影响，改善整车横纵向性能，提高整车在弯道中的敏捷性、平顺性和操纵稳定性，提高驾驶员的驾乘体验。作为上述方案的改进，所述方法还包括步骤：实时采集车辆的纵向动力参数；则所述根据所述横向动力参数获得所述车辆的期望纵向加速度具体为：根据所述车辆的横向动力参数和纵向动力参数获得所述车辆的期望纵向加速度。作为上述方案的改进，所述横向动力参数包括方向盘转角和方向盘转角速度，所述纵向动力参数包括车辆的速度；则根据所述车辆的横向动力参数和纵向动力参数获得所述车辆的期望纵向加速度：通过以下公式计算所述期望纵向加速度：其中，Gx为所述期望纵向加速度；δ为方向盘转角；为方向盘转角速度；V为车辆的速度；Cxy为与车辆的速度和路面情况对应的系统增益；T为与车辆的速度和路面情况对应的一阶惯性系统延迟时间常数；s为拉普拉斯算子；K为加权系数；i为方向盘转角到前轮转角的传动比；L为车辆的轴距。作为上述方案的改进，所述根据所述期望纵向加速度获得决策纵向加速度包括：当所述车辆当前所处的行驶工况为驶入弯道工况，判断所述车辆的当前纵向加速度是否大于零；当所述车辆的当前纵向加速度大于零时，以所述期望纵向加速度作为所述决策纵向加速度；当所述车辆的当前纵向加速度小于或等于零时，判断所述当前纵向加速度是否大于所述期望纵向加速度；当所述当前纵向加速度大于所述期望纵向加速度时，以所述期望纵向加速度作为所述决策纵向加速度；当所述当前纵向加速度小于或等于所述期望纵向加速度时，以所述当前纵向加速度作为所述决策纵向加速度。作为上述方案的改进，所述根据所述期望纵向加速度获得决策纵向加速度包括：当所述车辆当前所处的行驶工况为输出弯道工况时，判断所述车辆的当前纵向加速度是否大于零；当所述车辆的当前纵向加速度大于零时，以所述期望纵向加速度和所述当前纵向加速度中的最小值作为所述决策纵向加速度；当所述车辆的当前纵向加速度小于零时，以所述当前纵向加速度作为所述决策纵向加速度；当所述当前纵向加速度等于零时，以所述期望纵向加速度作为所述决策纵向加速度。作为上述方案的改进，所述根据所述决策纵向加速度控制所述车辆运行包括步骤：判断电子稳定控制系统是否处于故障状态；当所述电子稳定控制系统处于非故障状态时，判断所述电子稳定控制系统的子功能模块是否均处于执行状态；当所述电子稳定控制系统的子功能模块均处于非执行状态时，则判断后桥驱动系统是否处于故障状态；当所述后桥驱动系统处于非故障状态时，则判断发动机管理系统是否处于故障状态；当所述发动机管理系统处于非故障状态时，则判断自动变速箱控制系统是否处于故障状态；当所述自动变速箱控制系统处于非故障状态时，则根据所述决策纵向加速度，控制所述后桥驱动系统为车辆前后轴分配力矩以执行加减速度跟随。作为上述方案的改进，所述根据所述决策纵向加速度，控制所述后桥驱动系统为车辆前后轴分配力矩以执行加减速度跟随包括：当所述决策纵向加速度大于或等于零时，控制所述发动机管理系统进行扭矩调节以执行加速度跟随；当所述决策纵向加速度小于零时，控制所述电子稳定控制系统执行减速度跟随。作为上述方案的改进，所述方法还包括步骤：当判断所述电子稳定控制系统、所述后桥驱动系统、所述发动机管理系统或所述自动变速箱控制系统处于故障状态时，停止基于所述决策纵向加速度控制车辆运行；当判断所述电子稳定控制系统的任一子功能模块处于执行状态时，停止基于所述决策纵向加速度控制车辆运行。作为上述方案的改进，所述横向动力参数包括方向盘转角、方向盘转角速度、侧向加速度和侧向冲击度，所述侧向冲击度为所述侧向加速度对时间的一阶微分；则通过以下方式获取所述车辆的行驶工况：根据所述方向盘转角、方向盘转角速度、侧向加速度和侧向冲击度获取所述车辆的行驶工况。作为上述方案的改进，所述根据所述方向盘转角、方向盘转角速度、侧向加速度和侧向冲击度获取所述车辆的行驶工况包括：判断所述方向盘转角的绝对值是否小于第一阈值；当所述方向盘转角的绝对值小于所述第一阈值时，判断所述侧向冲击度的绝对值是否小于预设的第二阈值；当所述方向盘转角的绝对值大于或等于第一阈值时，判断所述方向盘转角和方向盘转角速度的乘积是否大于预设的第三阈值；当所述侧向冲击度的绝对值小于所述第二阈值，判断所述车辆的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆运行控制方法，其特征在于，包括步骤：/n实时采集车辆的横向动力参数，根据所述横向动力参数获得所述车辆的期望纵向加速度和行驶工况；/n当检测得到所述车辆的行驶工况为驶入弯道工况或驶出弯道工况时，根据所述期望纵向加速度获得决策纵向加速度，并根据所述决策加速度控制所述车辆运行。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆运行控制方法，其特征在于，包括步骤：
实时采集车辆的横向动力参数，根据所述横向动力参数获得所述车辆的期望纵向加速度和行驶工况；
当检测得到所述车辆的行驶工况为驶入弯道工况或驶出弯道工况时，根据所述期望纵向加速度获得决策纵向加速度，并根据所述决策加速度控制所述车辆运行。


2.如权利要求1所述的车辆运行控制方法，其特征在于，所述方法还包括步骤：
实时采集车辆的纵向动力参数；
则所述根据所述横向动力参数获得所述车辆的期望纵向加速度具体为：
根据所述车辆的横向动力参数和纵向动力参数获得所述车辆的期望纵向加速度。


3.如权利要求2所述的车辆运行控制方法，其特征在于，所述横向动力参数包括方向盘转角和方向盘转角速度，所述纵向动力参数包括车辆的速度；则根据所述车辆的横向动力参数和纵向动力参数获得所述车辆的期望纵向加速度：
通过以下公式计算所述期望纵向加速度：



其中，Gx为所述期望纵向加速度；δ为方向盘转角；为方向盘转角速度；V为车辆的速度；Cxy为与车辆的速度和路面情况对应的系统增益；T为与车辆的速度和路面情况对应的一阶惯性系统延迟时间常数；s为拉普拉斯算子；K为加权系数；i为方向盘转角到前轮转角的传动比；L为车辆的轴距。


4.如权利要求1至3中任一项所述的车辆运行控制方法，其特征在于，所述根据所述期望纵向加速度获得决策纵向加速度包括：
当所述车辆当前所处的行驶工况为驶入弯道工况时，判断所述车辆的当前纵向加速度是否大于零；
当所述车辆的当前纵向加速度大于零时，以所述期望纵向加速度作为所述决策纵向加速度；
当所述车辆的当前纵向加速度小于或等于零时，判断所述当前纵向加速度是否大于所述期望纵向加速度；
当所述当前纵向加速度大于所述期望纵向加速度时，以所述期望纵向加速度作为所述决策纵向加速度；
当所述当前纵向加速度小于或等于所述期望纵向加速度时，以所述当前纵向加速度作为所述决策纵向加速度。


5.如权利要求1至3中任一项所述的车辆运行控制方法，其特征在于，所述根据所述期望纵向加速度获得决策纵向加速度包括：
当所述车辆当前所处的行驶工况为输出弯道工况时，判断所述车辆的当前纵向加速度是否大于零；
当所述车辆的当前纵向加速度大于零时，以所述期望纵向加速度和所述当前纵向加速度中的最小值作为所述决策纵向加速度；
当所述车辆的当前纵向加速度小于零时，以所述当前纵向加速度作为所述决策纵向加速度；
当所述当前纵向加速度等于零时，以所述期望纵向加速度作为所述决策纵向加速度。


6.如权利要求1至3中任一项所述的车辆运行控制方法，其特征在于，所述根据所述决策加速度控制所述车辆运行包括步骤：
判断电子稳定控制系统是否处于故障状态；
当所述电子稳定控制系统处于非故障状态时，判断所述电子稳定控制系统的子功能模块是否均处于执行状态；
当所述电子稳定控制系统的子功能模块均处于非执行状态时，则判断后桥驱动系统是否处于故障状态；
当所述后桥驱动系统处于非故障状态时，则判断发动机管理系统是否处于故障状态；
当所述发动机管理系统处于非故障状态时，则判断自动变速箱控制系统是否处于故障状态；
当所述自动变速箱控制系统处于非故障状态时，则根据所述决策纵向加速度，控制所述后桥驱动系统为车辆前后轴分配力矩以执行加减速度跟随。


7.如权利要求6所述的车辆运行控制方法，其特征在于，所述根据所述决策纵向加速度，控制所述后桥驱动系统为车辆前后轴分配力矩以执行加减速度跟随包括：
当所述决策纵向加速度大于或等于零时，控制所述发动机管理系统进行扭矩调节以执行加速度跟随；
当所述决策纵向加速度小于零时，控制所述电子稳定控制系统执行减速度跟随。


8.如权利要求6所述的车辆运行控制方法，其特征在于，所述方法还包括步骤：
当判断所述电子稳定控制系统、所述后桥驱动系统、所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李秦，王博，马传帅，钟国旗，梅兴泰，郑志晓，邓成，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44