自动泊车方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种自动泊车方法、装置、设备及存储介质，涉及自主泊车技术领域。具体实现方案为：通过获取待泊车辆的位置信息和待泊车位的方位信息，并据此确定待泊车辆的行驶轨迹，该行驶轨迹包括：位移轨迹和行驶速度，进而控制待泊车辆基于行驶轨迹进行移动，以使待泊车辆泊在待泊车位上，也即，本申请基于待泊车辆的位置和待泊车位的方位信息，确定的行驶轨迹，不受泊车起始位置的影响，同时规划了行驶速度，提高了泊车成功率。

Parking methods, devices, equipment and storage media

【技术实现步骤摘要】
自动泊车方法、装置、设备及存储介质
本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自主泊车技术中的自动泊车方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
自动泊车系统能够自动寻找停车位，泊车过程无需驾驶员操纵方向盘、观察周边环境情况，实现无碰撞的成功泊车。而规划控制方法为自动泊车过程中的关键环节，能否依据传感器获取到的环境信息规划出一条舒适、安全无碰撞的泊车路径，并自动地按照规划出的泊车路径完成泊车，决定了自动泊车的成功率。现有技术中，通常采用几何规划控制方法来规划泊车路径。具体的，根据传感器获取到的待泊车辆所在环境信息，在待泊车辆与待停车位满足一定的条件时，触发启动泊车系统，随后经过往后倒车、往前揉库、往后揉库+直线倒车等过程实现待泊车辆的成功入库。但是该方法中，泊车系统的启动受泊车起始位置影响较大，待泊车辆与待停车位满足一定的条件时才能启动泊车功能，而且泊车的过程未考虑刹车急停的情况，存在泊车成功率低的问题。
技术实现思路
本申请实施例提供一种自动泊车方法、装置、设备及存储介质，用于解决现有泊车系统存在的泊车成功率低的问题。第一方面，本申请提供一种自动泊车方法，包括：根据待泊车辆的位置信息和待泊车位的方位信息，确定所述待泊车辆的行驶轨迹，所述行驶轨迹包括：位移轨迹和行驶速度；控制所述待泊车辆基于所述行驶轨迹进行移动，以使所述待泊车辆泊在所述待泊车位上。在本实施例中，基于待泊车辆的位置和待泊车位的方位信息，确定的行驶轨迹，不受泊车起始位置的影响，同时规划了行驶速度，提高了泊车成功率。在第一方面的一种可能设计中，所述根据待泊车辆的位置信息和待泊车位的方位信息，确定所述待泊车辆的行驶轨迹，包括：根据所述待泊车辆的位置信息、所述待泊车辆所处区域的环境信息和所述待泊车位的方位信息，确定所述待泊车辆的位移轨迹；根据所述位移轨迹的长度，确定所述待泊车辆的行驶速度。在本实施例中，确定位移轨迹后，还可以根据位移轨迹的长度，设定待泊车辆的行驶速度，这样能够在待泊车辆靠近待泊车位时，提高用户体验，降低驾乘人员的不安全感，以及当车载探测设备器出现故障后，预留给驾乘人员足够的反应时间。可选的，所述根据所述待泊车辆的位置信息、所述待泊车辆所处区域的环境信息和所述待泊车位的方位信息，确定所述待泊车辆的位移轨迹，包括：根据所述待泊车位的方位信息，建立车库坐标系；将所述待泊车辆的位置信息转换为基于所述车库坐标系表示的车辆位置信息，将所述待泊车位所处区域的环境信息转换为所述待泊车位的边界约束条件；以泊车把数最少为目标，根据所述车库坐标系表示的车辆位置信息和所述待泊车位的边界约束条件，确定所述待泊车辆的位移轨迹。在本实施例中，以泊车把数最优(把数最少)作为目标，在先验的全局路径驾驶经验指导下，结合目标位置(待泊车位)和边界约束条件下，通过几何方法进行计算，能够获取规划的位移轨迹。在第一方面的另一种可能设计中，在所述控制所述待泊车辆基于所述行驶轨迹进行移动之前，所述方法还包括：根据所述行驶轨迹，确定所述待泊车辆的行驶区域；基于所述行驶区域，获取所述待泊车辆的探测到的至少一个障碍物的信息；在所述至少一个障碍物中确定目标障碍物，所述目标障碍物为所述至少一个障碍物中对所述行驶轨迹影响最大的障碍物；根据所述目标障碍物的位置信息和所述行驶区域的范围，确定针对所述行驶轨迹的处理规划；基于所述处理规划，更新所述行驶轨迹。该技术方案中，结合探测到的障碍物信息对上述确定的行驶轨迹进行更新，能够确保行驶轨迹的可用性，而且能够提高驾乘人员的舒适性。可选的，所述根据所述目标障碍物的位置信息和所述行驶区域的范围，确定针对所述行驶轨迹的处理规划，包括：若所述目标障碍物不在所述行驶区域的范围内，则保持所述行驶轨迹不变；若所述目标障碍物在所述行驶区域的范围内，则确定所述目标障碍物与所述待泊车辆在车辆行驶方向上的间距；在所述间距大于或等于所述待泊车辆的有效探测距离但小于所述待泊车辆的最大探测距离时，控制所述行驶轨迹中行驶速度变更为预设速度，所述预设速度的值小于所述行驶速度的值；在所述间距小于所述待泊车辆的有效探测距离但大于所述待泊车辆的刹停安全距离时，控制所述行驶轨迹中行驶速度变更为线性递减速度；在所述间距小于或等于所述待泊车辆的刹停安全距离时，控制所述行驶轨迹中行驶速度变更为最大的递减速度，以使所述待泊车辆在最短的时长内停止。在本实施例中，确定行驶轨迹后，再采用障碍物处理策略，能够在保障安全性下，提升了舒适性，从而让自动泊车系统能够更符合用户的需求，大大提高了系统的用户体验，增强了产品在市面上的竞争能力。在第一方面的再一种可能设计中，所述控制所述待泊车辆基于所述行驶轨迹进行移动，以使所述待泊车辆泊在所述待泊车位上，包括：根据所述待泊车辆的位置信息和所述行驶轨迹进行偏差量计算，得到速度偏差、横向距离偏差、航向角偏差；根据所述速度偏差和所述待泊车辆的速度控制器，确定所述待泊车辆的行驶加速度，所述速度控制器是采用PID方法设计形成的；根据所述横向距离偏差、所述航向角偏差和所述待泊车辆的方向控制器，确定所述待泊车辆的行驶方向，所述方向控制器是采用PID方法设计形成的；根据所述行驶加速度和所述行驶方向，控制所述待泊车辆基于所述行驶轨迹行驶，以使所述待泊车辆泊在所述待泊车位上。该技术方案，在泊车的过程中，基于速度偏差、横向距离偏差、航向角偏差调整泊车方向和速度，进一步提高了泊车成功率。在第一方面的又一种可能设计中，所述待泊车辆在泊入所述待泊车位的过程中至少采用如下调整方式中的一种：前向调整、向下揉库、向上揉库和库内调整。本技术方案，以环境中的车位及车道线信息为基础，车辆通过前向调整方式进行纵横向距离调整，解决自动泊车系统启动区域过小的问题，能够有效的提升泊车可启动区域和泊车成功率。在第一方面的又一种可能设计中，所述方法还包括：获取所述待泊车辆的轮廓参数；根据所述待泊车辆的轮廓参数，将所述待泊车辆的车头处理成弧线形轮廓。在本实施例中，通过对车辆外轮廓进行准确的曲线拟合，解决了狭窄空间下，由于外轮廓考虑不充分引起的行驶空间损失，提高了泊车成功率。第二方面，本申请提供一种自动泊车装置，包括：处理模块和控制模块；所述处理模块，用于根据待泊车辆的位置信息和待泊车位的方位信息，确定所述待泊车辆的行驶轨迹，所述行驶轨迹包括：位移轨迹和行驶速度；所述控制模块，用于控制所述待泊车辆基于所述行驶轨迹进行移动，以使所述待泊车辆泊在所述待泊车位上。在第二方面的一种可能设计中，所述处理模块，具体用于根据所述待泊车辆的位置信息、所述待泊车辆所处区域的环境信息和所述待泊车位的方位信息，确定所述待泊车辆的位移轨迹，根据所述位移轨迹的长度，确定所述待泊车辆的行驶速度。可选的，所述处理模块，用于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：/n根据待泊车辆的位置信息和待泊车位的方位信息，确定所述待泊车辆的行驶轨迹，所述行驶轨迹包括：位移轨迹和行驶速度；/n控制所述待泊车辆基于所述行驶轨迹进行移动，以使所述待泊车辆泊在所述待泊车位上。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：
根据待泊车辆的位置信息和待泊车位的方位信息，确定所述待泊车辆的行驶轨迹，所述行驶轨迹包括：位移轨迹和行驶速度；
控制所述待泊车辆基于所述行驶轨迹进行移动，以使所述待泊车辆泊在所述待泊车位上。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据待泊车辆的位置信息和待泊车位的方位信息，确定所述待泊车辆的行驶轨迹，包括：
根据所述待泊车辆的位置信息、所述待泊车辆所处区域的环境信息和所述待泊车位的方位信息，确定所述待泊车辆的位移轨迹；
根据所述位移轨迹的长度，确定所述待泊车辆的行驶速度。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述待泊车辆的位置信息、所述待泊车辆所处区域的环境信息和所述待泊车位的方位信息，确定所述待泊车辆的位移轨迹，包括：
根据所述待泊车位的方位信息，建立车库坐标系；
将所述待泊车辆的位置信息转换为基于所述车库坐标系表示的车辆位置信息，将所述待泊车位所处区域的环境信息转换为所述待泊车位的边界约束条件；
以泊车把数最少为目标，根据所述车库坐标系表示的车辆位置信息和所述待泊车位的边界约束条件，确定所述待泊车辆的位移轨迹。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述待泊车辆基于所述行驶轨迹进行移动之前，所述方法还包括：
根据所述行驶轨迹，确定所述待泊车辆的行驶区域；
基于所述行驶区域，获取所述待泊车辆的探测到的至少一个障碍物的信息；
在所述至少一个障碍物中确定目标障碍物，所述目标障碍物为所述至少一个障碍物中对所述行驶轨迹影响最大的障碍物；
根据所述目标障碍物的位置信息和所述行驶区域的范围，确定针对所述行驶轨迹的处理规划；
基于所述处理规划，更新所述行驶轨迹。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标障碍物的位置信息和所述行驶区域的范围，确定针对所述行驶轨迹的处理规划，包括：
若所述目标障碍物不在所述行驶区域的范围内，则保持所述行驶轨迹不变；
若所述目标障碍物在所述行驶区域的范围内，则确定所述目标障碍物与所述待泊车辆在车辆行驶方向上的间距；
在所述间距大于或等于所述待泊车辆的有效探测距离但小于所述待泊车辆的最大探测距离时，控制所述行驶轨迹中行驶速度变更为预设速度，所述预设速度的值小于所述行驶速度的值；
在所述间距小于所述待泊车辆的有效探测距离但大于所述待泊车辆的刹停安全距离时，控制所述行驶轨迹中行驶速度变更为线性递减速度；
在所述间距小于或等于所述待泊车辆的刹停安全距离时，控制所述行驶轨迹中行驶速度变更为最大的递减速度，以使所述待泊车辆在最短的时长内停止。


6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述待泊车辆基于所述行驶轨迹进行移动，以使所述待泊车辆泊在所述待泊车位上，包括：
根据所述待泊车辆的位置信息和所述行驶轨迹进行偏差量计算，得到速度偏差、横向距离偏差、航向角偏差；
根据所述速度偏差和所述待泊车辆的速度控制器，确定所述待泊车辆的行驶加速度，所述速度控制器是采用PID方法设计形成的；
根据所述横向距离偏差、所述航向角偏差和所述待泊车辆的方向控制器，确定所述待泊车辆的行驶方向，所述方向控制器是采用PID方法设计形成的；
根据所述行驶加速度和所述行驶方向，控制所述待泊车辆基于所述行驶轨迹行驶，以使所述待泊车辆泊在所述待泊车位上。


7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述待泊车辆在泊入所述待泊车位的过程中至少采用如下调整方式中的一种：前向调整、向下揉库、向上揉库和库内调整。


8.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述待泊车辆的轮廓参数；
根据所述待泊车辆的轮廓参数，将所述待泊车辆的车头处理成弧线形轮廓。


9.一种自动泊车装置，其特征在于，包括：处理模块和控制模块；
所述处理模块，用于根据待泊车辆的位置信息和待泊车位的方位信息，确定所述待泊车辆的行驶轨迹，所述行驶轨迹包括：位移轨迹和行驶速度；
所述控制模块，用于控制所述待泊车辆基于所述行驶轨迹进行移动，以使所述待...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄满洪，罗铭，裴超颖，陈聪，江键鑫，李贵龙，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11