一种自动泊车方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种自动泊车方法、装置及电子设备，依据目标车库与智能集卡的相对位置关系，生成全局规划路径，生成与所述全局规划路径对应的局部规划路径，依据所述局部规划路径，确定所述智能集卡的前轮转角，控制所述智能集卡按照所述前轮转角进行行驶，通过本发明专利技术可以实现智能集卡的自动泊车。

An automatic parking method, device and electronic equipment

【技术实现步骤摘要】
一种自动泊车方法、装置及电子设备
本专利技术涉及智能驾驶
，更具体的说，涉及一种自动泊车方法、装置及电子设备。
技术介绍
随着汽车技术的飞速发展，越来越多的汽车公司及科技创新公司不满足于汽车传统底盘、座椅、动力总成以及悬架等技术的研发，从而投向了汽车智能驾驶领域的研发。而自动泊车技术正是智能驾驶技术的重要组成部分，自动泊车能极大减轻泊车过程驾驶员的负担，提高了泊车过程的安全性和舒适性。目前自动技术的研发与应用主要集中在乘用车这类小型车辆，而鲜有对智能集卡自动泊车技术的研究。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种自动泊车方法、装置及电子设备，以解决亟需实现智能集卡自动泊车技术的问题。为解决上述技术问题，本专利技术采用了如下技术方案：一种自动泊车方法，包括：依据目标车库与智能集卡的相对位置关系，生成全局规划路径；生成与所述全局规划路径对应的局部规划路径；依据所述局部规划路径，确定所述智能集卡的前轮转角；控制所述智能集卡按照所述前轮转角进行行驶。可选地，依据目标车库与智能集卡的相对位置关系，生成全局规划路径，包括：获取目标车库的库位信息；确定与所述库位信息对应的所述目标车库的车库类型；基于所述车库类型与所述目标车库与所述智能集卡中的挂车的相对位置关系，生成全局规划路径。可选地，依据所述局部规划路径，确定所述智能集卡的前轮转角，包括：对所述局部规划路径进行跟踪，得到所述智能集卡中牵引车和挂车的期望航向角偏差；获取所述牵引车和所述挂车的实际航向角偏差，以及所述牵引车的动力学模型和所述挂车的动力学模型；基于所述牵引车的动力学模型、所述挂车的动力学模型、以及所述期望航向角偏差，计算所述牵引车的理想前轮转角；依据所述期望航向角偏差、所述理想前轮转角、以及所述实际航向角偏差计算得到所述智能集卡的前轮转角。可选地，依据所述期望航向角偏差、所述理想前轮转角、以及所述实际航向角偏差计算得到所述智能集卡的前轮转角，包括：依据所述期望航向角偏差和所述实际航向角偏差，计算得到轨迹航向偏差值；获取所述智能集卡的车辆行驶状态；计算所述牵引车的实际初始前轮转角；若所述车辆行驶状态为倒车，所述实际初始前轮转角DesireSteerAngle的计算公式为：若所述车辆行驶状态为前向行车，所述实际初始前轮转角DesireSteerAngle的计算公式为：其中，theta_err为所述轨迹航向偏差值；theta_desire为所述期望航向角偏差；idea_δ为所述理想前轮转角；a0、a1、a2、b0、b1、b2、c0、c1为预设阈值；依据所述牵引车的实际初始前轮转角，计算得到所述智能集卡的前轮转角。可选地，依据所述牵引车的实际初始前轮转角，计算得到所述智能集卡的前轮转角，包括：获取所述智能集卡的历史前轮转角；依据所述历史前轮转角，计算所述智能集卡的前轮转角；所述智能集卡的前轮转角DesireSteerAngle*的计算公式为：其中，DesireSteerAngle_last为历史前轮转角；c2为转向阈值。一种自动泊车装置，包括：第一路径生成模块，用于依据目标车库与智能集卡的相对位置关系，生成全局规划路径；第二路径生成模块，用于生成与所述全局规划路径对应的局部规划路径；转角确定模块，用于依据所述局部规划路径，确定所述智能集卡的前轮转角；行驶控制模块，用于控制所述智能集卡按照所述前轮转角进行行驶。可选地，所述第一路径生成模块包括：信息获取子模块，用于获取目标车库的库位信息；类型确定子模块，用于确定与所述库位信息对应的所述目标车库的车库类型；路径生成子模块，用于基于所述车库类型与所述目标车库与所述智能集卡中的挂车的相对位置关系，生成全局规划路径。可选地，所述转角确定模块包括：偏差确定子模块，用于对所述局部规划路径进行跟踪，得到所述智能集卡中牵引车和挂车的期望航向角偏差；数据获取子模块，用于获取所述牵引车和所述挂车的实际航向角偏差，以及所述牵引车的动力学模型和所述挂车的动力学模型；第一转角计算子模块，用于基于所述牵引车的动力学模型、所述挂车的动力学模型、以及所述期望航向角偏差，计算所述牵引车的理想前轮转角；第二转角计算子模块，用于依据所述期望航向角偏差、所述理想前轮转角、以及所述实际航向角偏差计算得到所述智能集卡的前轮转角。可选地，所述第二转角计算子模块包括：偏差值计算单元，用于依据所述期望航向角偏差和所述实际航向角偏差，计算得到轨迹航向偏差值；状态获取单元，用于获取所述智能集卡的车辆行驶状态；第一转角计算单元，用于计算所述牵引车的实际初始前轮转角；若所述车辆行驶状态为倒车，所述实际初始前轮转角DesireSteerAngle的计算公式为：若所述车辆行驶状态为前向行车，所述实际初始前轮转角DesireSteerAngle的计算公式为：其中，theta_err为所述轨迹航向偏差值；theta_desire为所述期望航向角偏差；idea_δ为所述理想前轮转角；a0、a1、a2、b0、b1、b2、c0、c1为预设阈值；第二转角计算单元，用于依据所述牵引车的实际初始前轮转角，计算得到所述智能集卡的前轮转角。可选地，所述第二转角计算单元用于依据所述牵引车的实际初始前轮转角，计算得到所述智能集卡的前轮转角时，具体用于：获取所述智能集卡的历史前轮转角，依据所述历史前轮转角，计算所述智能集卡的前轮转角；所述智能集卡的前轮转角DesireSteerAngle*的计算公式为：其中，DesireSteerAngle_last为历史前轮转角；c2为转向阈值。一种电子设备，包括：存储器和处理器；其中，所述存储器用于存储程序；处理器调用程序并用于：依据目标车库与智能集卡的相对位置关系，生成全局规划路径；生成与所述全局规划路径对应的局部规划路径；依据所述局部规划路径，确定所述智能集卡的前轮转角；控制所述智能集卡按照所述前轮转角进行行驶。相较于现有技术，本专利技术具有以下有益效果：本专利技术提供了一种自动泊车方法、装置及电子设备，依据目标车库与智能集卡的相对位置关系，生成全局规划路径，生成与所述全局规划路径对应的局部规划路径，依据所述局部规划路径，确定所述智能集卡的前轮转角，控制所述智能集卡按照所述前轮转角进行行驶，通过本专利技术可以实现智能集卡的自动泊车。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：/n依据目标车库与智能集卡的相对位置关系，生成全局规划路径；/n生成与所述全局规划路径对应的局部规划路径；/n依据所述局部规划路径，确定所述智能集卡的前轮转角；/n控制所述智能集卡按照所述前轮转角进行行驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：
依据目标车库与智能集卡的相对位置关系，生成全局规划路径；
生成与所述全局规划路径对应的局部规划路径；
依据所述局部规划路径，确定所述智能集卡的前轮转角；
控制所述智能集卡按照所述前轮转角进行行驶。


2.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，依据目标车库与智能集卡的相对位置关系，生成全局规划路径，包括：
获取目标车库的库位信息；
确定与所述库位信息对应的所述目标车库的车库类型；
基于所述车库类型与所述目标车库与所述智能集卡中的挂车的相对位置关系，生成全局规划路径。


3.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，依据所述局部规划路径，确定所述智能集卡的前轮转角，包括：
对所述局部规划路径进行跟踪，得到所述智能集卡中牵引车和挂车的期望航向角偏差；
获取所述牵引车和所述挂车的实际航向角偏差，以及所述牵引车的动力学模型和所述挂车的动力学模型；
基于所述牵引车的动力学模型、所述挂车的动力学模型、以及所述期望航向角偏差，计算所述牵引车的理想前轮转角；
依据所述期望航向角偏差、所述理想前轮转角、以及所述实际航向角偏差计算得到所述智能集卡的前轮转角。


4.根据权利要求3所述的自动泊车方法，其特征在于，依据所述期望航向角偏差、所述理想前轮转角、以及所述实际航向角偏差计算得到所述智能集卡的前轮转角，包括：
依据所述期望航向角偏差和所述实际航向角偏差，计算得到轨迹航向偏差值；
获取所述智能集卡的车辆行驶状态；
计算所述牵引车的实际初始前轮转角；若所述车辆行驶状态为倒车，所述实际初始前轮转角DesireSteerAngle的计算公式为：



若所述车辆行驶状态为前向行车，所述实际初始前轮转角DesireSteerAngle的计算公式为：



其中，theta_err为所述轨迹航向偏差值；theta_desire为所述期望航向角偏差；idea_δ为所述理想前轮转角；a0、a1、a2、b0、b1、b2、c0、c1为预设阈值；
依据所述牵引车的实际初始前轮转角，计算得到所述智能集卡的前轮转角。


5.根据权利要求4所述的自动泊车方法，其特征在于，依据所述牵引车的实际初始前轮转角，计算得到所述智能集卡的前轮转角，包括：
获取所述智能集卡的历史前轮转角；
依据所述历史前轮转角，计算所述智能集卡的前轮转角；所述智能集卡的前轮转角DesireSteerAngle*的计算公式为：



其中，DesireSteerAngle_last为历史前轮转角；c2为转向阈值。


6.一种自动泊车装置，其特征在于，包括：
第一路径生成模块，用于依据目标车库与智能集卡的相对位置关系，生成全局规划路径；
第二路径生成模块，用于生成与所述全局规划路径对应的局部规划路径；
转角确定模块，用于依据所述局部规划路径，确定所述智能集卡的前...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐磊，张显宏，徐向敏，徐勇超，刘一荻，
申请(专利权)人：上海汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31