无人机搭载公交车控制方法、无人机、系统及存储介质技术方案

本发明专利技术实施例提供的一种无人机搭载公交车控制方法、无人机、系统及存储介质，该方法包括：获取包含任务起点、任务终点的飞行规划路线信息；根据任务起点与所述任务终点，获取多个目标公交路线；目标公交路线与任务起点及任务终点匹配；生成包含多个目标公交路线的搭载顺序和任意两个目标公交路线之间的换乘位置的搭载路线信息；根据任务起点、任务终点以及所述搭载路线信息，确定表征由任务起点至任务终点需飞行的飞行路线；控制无人机沿飞行路线飞行，并根据搭载路线搭载目标公交，目标公交为搭载路线上距离无人机当前位置最近且同向的公交。本发明专利技术通过搭载路线替代原部分纯飞行路线，能够有效节省无人机电池电量，保证无人机顺利到达任务终点。

Control method, UAV, system and storage medium of UAV carrying bus

【技术实现步骤摘要】
无人机搭载公交车控制方法、无人机、系统及存储介质
本专利技术涉及无人机领域，具体而言，涉及一种无人机搭载公交车控制方法、无人机、系统及存储介质。
技术介绍
无人机在配送货物的过程中，基于绕障等安全考虑，绝大部分时候，无人机的路线不是直线，这导致无人机飞行的路线长，电池所供的电力不足以让无人机顺利到达目的地或者是返航。目前，大部分无人机在飞行二十分钟左右，就必须更换电池或插上充电线，将无人机技术用于运送货物时，由于无人机携带的能源动力有限，续航时间比较短，不能保证无人机能安全到达任务终点或者从任务终点安全返航。因此，如何保证无人机能安全到达任务终点或者从任务终点安全返航是目前急需解决的技术问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种无人机搭载公交车控制方法、无人机、系统及存储介质，用于解决无人机飞行过程中电池电力不足，无法保证无人机能安全到达任务终点或者从任务终点安全返航的问题。为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供一种无人机搭载公交车控制方法，包括：获取飞行规划路线信息；所述飞行规划路线信息中包含任务起点、任务终点；根据所述任务起点与所述任务终点，获取多个目标公交路线；所述目标公交路线与所述任务起点及所述任务终点匹配；生成搭载路线信息，所述搭载路线信息包含所述多个目标公交路线的搭载顺序和任意两个所述目标公交路线之间的换乘位置；根据所述任务起点、所述任务终点以及所述搭载路线信息，确定飞行路线；所述飞行路线表征由所述任务起点至所述任务终点需飞行的路线；控制无人机沿所述飞行路线飞行，并根据所述搭载路线搭载目标公交，所述目标公交为所述搭载路线上距离所述无人机当前位置最近且同向的公交。可选地，每个所述目标公交路线包含各个站点的位置信息，所述生成搭载路线信息的步骤，包括：根据全部所述目标公交路线包含的各个站点的位置信息，依据与所述任务起点及所述任务终点的距离，确定所述多个目标公交路线的搭载顺序和任意两个所述目标公交路线之间的换乘位置。可选地，所述控制无人机沿所述飞行路线飞行，并根据所述搭载路线搭载目标公交的步骤包括：当所述换乘位置信息为换乘公交车位置，在所述公交车的位置与所述换乘公交车的位置之间的距离在预设范围内时，控制所述无人机移动至所述换乘公交车上；当所述换乘位置信息为公交站或非公交站换乘位置，在搭载所述无人机的公交车到达所述换乘位置时，控制所述无人机移动至所述换乘位置后，在等待区域等候上车；可选地，在搭载所述无人机的公交车到达所述换乘位置时，控制所述无人机移动至所述换乘位置后，在等待区域等候上车的步骤，包括：当所述无人机位于所述换乘位置时，确定换乘公交车是否到达所述换乘位置；若未到达，则确定所述换乘位置附近的等待区域；控制所述无人机飞行至所述等待区域等待，直至所述换乘公交车到达所述换乘位置。可选地，在所述控制所述无人机飞行至所述等待区域等待的步骤之后，还包括：当等待时间超过时间阈值时，将所述无人机的当前位置作为新的任务起点，返回执行所述根据所述任务起点与所述任务终点，获取多个目标公交路线的步骤，直至根据所述任务起点、所述任务终点以及所述搭载路线信息，确定新的飞行路线；控制所述无人机沿所述新的飞行路线飞行，并根据新的搭载路线搭载目标公交。可选地，在所述控制所述无人机飞行至所述等待区域等待的步骤之后，还包括：当等待时间超过时间阈值时，确定所述无人机的当前位置与所述任务终点的距离是否小于或等于距离阈值；若是，则更新所述飞行路线；控制所述无人机沿更新后的飞行路线飞行至所述任务终点。可选地，该方法还包括：记录离开所述任务起点的任务执行时间；当所述任务执行时间超过时间阈值时，确定所述无人机的续航能力是否满足从所述无人机的当前位置飞行至所述任务终点；若是，则更新所述飞行路线；控制所述无人机沿更新后的飞行路线飞行至所述任务终点。第二方面，本专利技术实施例提供一种无人机，包括：获取模块，用于获取飞行规划路线信息；所述飞行规划路线信息中包含任务起点、任务终点；根据所述任务起点与所述任务终点，获取多个目标公交路线；所述目标公交路线与所述任务起点及所述任务终点匹配；生成模块，用于生成搭载路线信息，所述搭载路线信息包含所述多个目标公交路线的搭载顺序和任意两个所述目标公交路线之间的换乘位置；确定模块，用于根据所述任务起点、所述任务终点以及所述搭载路线信息，确定飞行路线；所述飞行路线表征由所述任务起点至所述任务终点需飞行的路线；控制模块，用于控制无人机沿所述飞行路线飞行，并根据所述搭载路线搭载目标公交，所述目标公交为所述搭载路线上距离所述无人机当前位置最近且同向的公交。可选地，所述确定模块，具体用于：根据全部所述目标公交路线包含的各个站点的位置信息，依据与所述任务起点及所述任务终点的距离，确定所述多个目标公交路线的搭载顺序和任意两个所述目标公交路线之间的换乘位置。可选地，所述控制模块，具体用于：当所述换乘位置信息为换乘公交车位置，在所述公交车的位置与所述换乘公交车的位置之间的距离在预设范围内时，控制所述无人机移动至所述换乘公交车上；当所述换乘位置信息为公交站或非公交站换乘位置，在搭载所述无人机的公交车到达所述换乘位置时，控制所述无人机移动至所述换乘位置后，在等待区域等候上车。可选地，所述确定模块，还具体用于当所述无人机位于所述换乘位置时，确定所述目标公交是否到达所述换乘位置；若未到达，则确定所述换乘位置附近的等待区域；所述控制模块，还具体用于控制所述无人机飞行至所述等待区域等待，直至所述目标公交到达所述换乘位置。第三方面，本专利技术实施例提供一种系统，包括：无人机、物流管理平台、公交车和公交数据平台；所述无人机用于执行第一方面所述的无人机搭载公交车控制方法；所述物流管理平台和所述公交数据平台与所述无人机进行数据连接；所述物流管理平台用于向所述无人机下发所述飞行规划路线信息；所述公交数据平台用于维护所述公交路线信息。第四方面，本专利技术实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的无人机搭载公交车控制方法。与现有技术相比，本专利技术实施例提供的一种无人机搭载公交车控制方法、无人机、系统及存储介质，该方法包括：获取飞行规划路线信息；飞行规划路线信息中包含任务起点、任务终点；根据任务起点与所述任务终点，获取多个目标公交路线；目标公交路线与任务起点及任务终点匹配；生成搭载路线信息，搭载路线信息包含多个目标公交路线的搭载顺序和任意两个目标公交路线之间的换乘位置；根据任务起点、任务终点以及所述搭载路线信息，确定飞行路线；飞行路线表征由任务起点至任务终点需飞行的路线；控制无人机沿飞行路线飞行，并根据搭载路线搭载目标公交，目标公交为搭载路线上距离无人机当前位置最近且同向的公交。本专利技术在无人机按照飞行规划路线向任务终点飞行之前，先获取与任务起点和任务终点具有匹配关系的公交路线，然后借助目标公交路线上的公交从任务终点向任务起点移动，整个过程通过搭载路线替代原部分纯飞行路线，能够有效节省无本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机搭载公交车控制方法，其特征在于，包括：/n获取飞行规划路线信息；所述飞行规划路线信息中包含任务起点、任务终点；/n根据所述任务起点与所述任务终点，获取多个目标公交路线；所述目标公交路线与所述任务起点及所述任务终点匹配；/n生成搭载路线信息，所述搭载路线信息包含所述多个目标公交路线的搭载顺序和任意两个所述目标公交路线之间的换乘位置；/n根据所述任务起点、所述任务终点以及所述搭载路线信息，确定飞行路线；所述飞行路线表征由所述任务起点至所述任务终点需飞行的路线；/n控制无人机沿所述飞行路线飞行，并根据所述搭载路线搭载目标公交，所述目标公交为所述搭载路线上距离所述无人机当前位置最近且同向的公交。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人机搭载公交车控制方法，其特征在于，包括：
获取飞行规划路线信息；所述飞行规划路线信息中包含任务起点、任务终点；
根据所述任务起点与所述任务终点，获取多个目标公交路线；所述目标公交路线与所述任务起点及所述任务终点匹配；
生成搭载路线信息，所述搭载路线信息包含所述多个目标公交路线的搭载顺序和任意两个所述目标公交路线之间的换乘位置；
根据所述任务起点、所述任务终点以及所述搭载路线信息，确定飞行路线；所述飞行路线表征由所述任务起点至所述任务终点需飞行的路线；
控制无人机沿所述飞行路线飞行，并根据所述搭载路线搭载目标公交，所述目标公交为所述搭载路线上距离所述无人机当前位置最近且同向的公交。


2.根据权利要求1所述的无人机搭载公交车控制方法，其特征在于，每个所述目标公交路线包含各个站点的位置信息，所述生成搭载路线信息的步骤，包括：
根据全部所述目标公交路线包含的各个站点的位置信息，依据与所述任务起点及所述任务终点的距离，确定所述多个目标公交路线的搭载顺序和任意两个所述目标公交路线之间的换乘位置。


3.根据权利要求1所述的无人机搭载公交车控制方法，其特征在于，所述控制无人机沿所述飞行路线飞行，并根据所述搭载路线搭载目标公交的步骤包括：
当所述换乘位置信息为换乘公交车位置，在所述公交车的位置与所述换乘公交车的位置之间的距离在预设范围内时，控制所述无人机移动至所述换乘公交车上。
当所述换乘位置信息为公交站或非公交站换乘位置，在搭载所述无人机的公交车到达所述换乘位置时，控制所述无人机移动至所述换乘位置后，在等待区域等候上车。


4.根据权利要求3所述的无人机搭载公交车控制方法，其特征在于，在搭载所述无人机的公交车到达所述换乘位置时，控制所述无人机移动至所述换乘位置后，在等待区域等候上车的步骤，包括：
当所述无人机位于所述换乘位置时，确定换乘公交车是否到达所述换乘位置；
若未到达，则确定所述换乘位置附近的等待区域；
控制所述无人机飞行至所述等待区域等待，直至所述换乘公交车到达所述换乘位置。


5.根据权利要求4所述的无人机搭载公交车控制方法，其特征在于，在所述控制所述无人机飞行至所述等待区域等待的步骤之后，还包括：
当等待时间超过时间阈值时，将所述无人机的当前位置作为新的任务起点，返回执行所述根据所述任务起点与所述任务终点，获取多个目标公交路线的步骤，直至根据所述任务起点、所述任务终点以及所述搭载路线信息，确定新的飞行路线；
控制所述无人机沿所述新的飞行路线飞行，并根据新的搭载路线搭载目标公交。


6.根据权利要求4所述的无人机搭载公交车控制方法，其特征在于，在所述控制所述无人机飞行至所述等待区域等待的步骤之后，还包括：
当等待时间超过时间阈值时，确定所述无人机的当前位置与所述任务终点的距离是否小于或等于距离阈值；
若是，则更新所述飞行路线；

【专利技术属性】
技术研发人员：肖芸，莫文洁，黄丹，李文奇，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44