一种无人机集群对抗比赛评判方法技术

本发明专利技术公开了一种无人机集群对抗比赛评判方法，涉及无人机比赛技术领域，系统由红蓝两组集群无人机、红蓝两个地面站模块和地面评判模块组成，每架无人机上装有定位定姿模块和通信模块，地面站模块和地面评判模块通过网络连接。集群对抗比赛评判方法为，地面评判系统实时接收各无人机位置和姿态信息，并将各无人机位置信息实时向对方地面站模块广播，红蓝双方无人机集群各自制定集群对抗战术，指挥己方无人机虚拟攻击对方无人机，虚拟攻击方式为瞄准对方无人机发射虚拟弹药，虚拟弹药射程100米，持续时间1秒，每架无人机虚拟弹药数量为10枚，每次发射的时间信息实时发送到地面评判模块；地面评判模块接收到虚拟弹药发射时间信息时根据红蓝双方各无人机位置进行命中评判，如果判断虚拟弹药持续的1秒时间、且在虚拟弹药射程内存在对方无人机，则判断命中目标，否则判断未命中；比赛时间10分钟结束后判断双方各击落多方对方无人机的总数量作为胜负依据。本发明专利技术采用上述方法，实现无人机集群对抗比赛中的评判记分，能够对集群对抗算法进行定量评估。

An evaluation method of UAV cluster competition

【技术实现步骤摘要】
一种无人机集群对抗比赛评判方法
本专利技术涉及一种无人机集群对抗比赛评判方法，涉及无人机比赛

技术介绍
无人机集群技术近年来发展迅速，为了定量评估无人机集群技术，尤其是无人机集群对抗技术的能力，可采用比赛的方式，这就需要设计无人机集群比赛评判方法。传统的无人机比赛评判系统和评判方法常采用传感器对单架无人机飞行轨迹进行评判，如专利CN109045661A、CN107316352A提供了针对单架次无人机比赛的飞行轨迹进行评判的设备和方法。而针对无人集群对抗比赛目前尚没有相关评判方法。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种用于定量评测无人机集群对抗技术的无人机集群对抗比赛评判方法。为实现上述目的，本专利技术公开了一种无人机集群对抗比赛评判方法，其特征在于，包括红蓝两组集群无人机、红蓝两个地面站模块和地面评判模块组成，每架无人机上装有定位定姿模块和通信模块，地面站模块和地面评判模块通过网络连接。采用上述无人机集群对抗比赛评判方法，包括如下步骤：步骤一：地面评判模块向红蓝双方无人机集群下达起飞指令，双方到达指定空中位置后比赛开始；步骤二：红蓝双方无人机集群中的每架无人机向各自地面站模块实时发送本机位置和姿态信息，红蓝两个地面站模块收到信息后实时向地面评判模块转发所属无人机集群中每架无人机的位置和姿态信息；步骤三：地面评判模块向红蓝两个地面站模块发送对方参赛队每架无人机的位置信息；步骤四：根据已方无人机的位置和姿态信息以及对方无人机的位置信息，红蓝双方无人机集群各自制定集群对抗战术，指挥已方无人机虚拟攻击对方无人机，虚拟攻击方式为瞄准对方无人机发射虚拟弹药，虚拟弹药射程100米，持续时间1秒，每架无人机虚拟弹药数量为10枚；步骤五：红蓝两个地面站模块在每次发射虚拟弹药时将发射时间信息实时发送到地面评判模块，地面评判模块接收到虚拟弹药发射时间信息后根据红蓝双方各无人机位置进行命中评判，如果判断虚拟弹药持续的1秒时间内、且在虚拟弹药射程内的有效攻击区内存在对方无人机，则判断命中目标，否则判断未命中；步骤六：比赛时间结束后判断双方各击落对方无人机的总数量作为胜负依据；与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术采用虚拟发射弹药方式评判空中无人机集群对抗是否击中目标，实现无人机集群对抗比赛中的评判记分，能够对集群对抗技术进行定量评估。附图说明图1评判系统工作流程图；图2比赛评判系统构架图；图3有效攻击区和被攻击区示意图；图4有效攻击区内存在多架对方无人机时评判示意图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术进行具体描述。图1所示为评判系统工作流程图，地面评判模块向红蓝双方无人机集群下达起飞指令，双方比赛开始无人机集群到达指定空中位置后，双方无人机集群中的每架无人机向各自地面站模块实时发送本机位置和姿态信息，红蓝两个地面站模块收到信息后实时向地面评判模块转发所属无人机集群中每架无人机的位置和姿态信息，地面评判模块向红蓝两个地面站模块发送对方参赛队每架无人机的位置信息，根据已方无人机的位置和姿态信息以及对方无人机的位置信息，红蓝双方无人机集群各自制定集群对抗战术，指挥已方无人机虚拟攻击对方无人机，虚拟攻击方式为瞄准对方无人机发射虚拟弹药，虚拟弹药射程100米，持续时间1秒，每架无人机虚拟弹药数量为10枚，红蓝两个地面站模块在每次发射虚拟弹药时将发射时间信息实时发送到地面评判模块，地面评判模块接收到虚拟弹药发射时间信息后根据红蓝双方各无人机位置进行命中评判，如果判断虚拟弹药持续的1秒时间内、且在虚拟弹药射程内的有效攻击区内存在对方无人机，则判断命中目标，否则判断未命中，比赛时间结束后依据双方各自击落对方无人机的总数量作为胜负的比分依据。图2所示为比赛评判系统构架图，系统由红蓝两组集群无人机、红蓝两个地面站模块和地面评判模块组成，每架无人机上装有定位定姿模块和通信模块，地面站模块和地面评判模块通过网络连接。图3所示为有效攻击区和被攻击区示意图，有效攻击区设置为以无人机机体轴线和重心垂线交叉点位置为圆心机体轴线前方30°锥形范围，有效攻击距离为100米，有效被攻击区可以设置为以无人机机体轴线和重心垂线交叉点位置为圆心机体轴线后方60°锥形范围。图4所示为确效攻击区内存在多架对方无人机时评判示意图，虚拟弹药有效攻击区内存在多架对方无人机时，每次发射虚拟弹药只能有一架对方无人机被判为击中，被击中的无人机为距离最近的一架。上面结合附图对本专利技术优选的具体实施方式和实施例作了详细说明，但是本专利技术并不限于上述实施方式和实施例，在本领域技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利技术构思的前提下做出各种变化。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机集群对抗比赛评判方法，包括红蓝两组集群无人机、红蓝两个地面站模块和地面评判模块组成，每架无人机上装有定位定姿模块和通信模块，地面站模块和地面评判模块通过网络连接，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤一：地面评判模块向红蓝双方无人机集群下达起飞指令，双方到达指定空中位置后比赛开始；/n步骤二：红蓝双方无人机集群中的每架无人机向各自地面站模块实时发送本机位置和姿态信息，红蓝两个地面站模块收到信息后实时向地面评判模块转发所属无人机集群中每架无人机的位置和姿态信息；/n步骤三：地面评判模块向红蓝两个地面站模块发送对方参赛队每架无人机的位置信息；/n步骤四：根据己方无人机的位置和姿态信息以及对方无人机的位置信息，红蓝双方无人机集群各自制定集群对抗战术，指挥己方无人机虚拟攻击对方无人机，虚拟攻击方式为瞄准对方无人机发射虚拟弹药，虚拟弹药射程100米，持续时间1秒，每架无人机虚拟弹药数量为10枚；/n步骤五：红蓝两个地面站模块在每次发射虚拟弹药时将发射时间信息实时发送到地面评判模块，地面评判模块接收到虚拟弹药发射时间信息后根据红蓝双方各无人机位置进行命中评判，如果判断虚拟弹药持续的1秒时间内、且在虚拟弹药射程内存在对方无人机，则判断命中目标，否则判断未命中；/n步骤六：比赛时间结束后判断双方各击落对方无人机的总数量作为胜负依据。/n...

【技术特征摘要】
1.一种无人机集群对抗比赛评判方法，包括红蓝两组集群无人机、红蓝两个地面站模块和地面评判模块组成，每架无人机上装有定位定姿模块和通信模块，地面站模块和地面评判模块通过网络连接，其特征在于，包括如下步骤：
步骤一：地面评判模块向红蓝双方无人机集群下达起飞指令，双方到达指定空中位置后比赛开始；
步骤二：红蓝双方无人机集群中的每架无人机向各自地面站模块实时发送本机位置和姿态信息，红蓝两个地面站模块收到信息后实时向地面评判模块转发所属无人机集群中每架无人机的位置和姿态信息；
步骤三：地面评判模块向红蓝两个地面站模块发送对方参赛队每架无人机的位置信息；
步骤四：根据己方无人机的位置和姿态信息以及对方无人机的位置信息，红蓝双方无人机集群各自制定集群对抗战术，指挥己方无人机虚拟攻击对方无人机，虚拟攻击方式为瞄准对方无人机发射虚拟弹药，虚拟弹药射程100米，持续时间1秒，每架无人机虚拟弹药数量为10枚；
步骤五：红蓝两个地面站模块在每次发射虚拟弹药时将发射时间信息实时发送到地面评判模块，地面评判模块接收到虚拟弹药发射时间信息后根据红蓝双方各无人机位置进行命中评判，如果判断虚拟弹药持续的1秒时间内、且在虚拟弹药射程内存在对方无人机，则判断命中目标，否则判断未命中；
步骤六：比赛时间结束后判断双方各击落对方无人...

【专利技术属性】
技术研发人员：马安，陶斯韦，盛金健，
申请(专利权)人：北京泊松技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11