机器人控制装置以及机器人系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种机器人控制装置以及机器人系统，可以准确地识别安装于机器人的工具。机器人控制装置具有：存储部，其存储第一值，所述第一值表示具有可动部和对可动部的位置进行检测的位置检测器的第一工具被从机器人拆除时，或者可动部移动至特定的位置时的位置检测器检测出的可动部的位置；以及控制部，其根据第二值与存储于存储部的第一值之差来进行预定处理，所述第二值表示具有可动部和对可动部的位置进行检测的位置检测器的第二工具安装于机器人时，或者第二工具安装于机器人后到可动部移动至该特定的位置时的位置检测器检测出的可动部的位置。

Robot control device and robot system

【技术实现步骤摘要】
机器人控制装置以及机器人系统
本专利技术例如涉及能够装卸工具的机器人的控制装置、以及包含这样的控制装置的机器人系统。
技术介绍
提出了在能够安装各种工具的任一个的机器人中，使更换工具时的安全性提升的技术(例如，参照日本特开2009-184048号公报)。例如，在该技术中，对从机器人控制装置输出，表示机器人控制装置在管理上使用的当前的工具的第一工具识别信息、与检测安装于机器人的工具而识别该工具的第二工具识别信息进行比较。并且，在判断为第一工具识别信息与第二工具识别信息不一致的期间，在机器人的示教基准点的位置坐标存在于预定区域的外部时，输出用于使机器人处于安全状态的紧急停止信号。但是，在上述技术中，在错误地输入了第一工具识别信息时，或者，因检测第二工具识别信息的装置的故障等，错误地检测了第二工具识别信息时，尽管通过第一工具识别信息确定的工具与实际安装于机器人的工具不同，也可能错误地判定为这些工具相同。
技术实现思路
本专利技术一方面的目的在于提供一种机器人控制装置，能够准确地识别安装于机器人的工具。本专利技术一个实施方式，提供一种机器人控制装置。该机器人控制装置具有：存储部43，其存储第一值，所述第一值表示具有第一可动部31和对第一可动部31的位置进行检测的第一位置检测器33的第一工具3被从机器人2拆除时，或者第一可动部31移动至特定的位置时的第一位置检测器33检测出的第一可动部31的位置；以及控制部44，其根据第二值与存储于存储部43的第一值之差来进行预定处理，所述第二值表示具有第二可动部31和对第二可动部31的位置进行检测的第二位置检测器33的第二工具3被安装于机器人2时，或者第二工具3被安装于机器人2后到第二可动部31移动至该特定的位置时的第二位置检测器33检测出的第二可动部31的位置。本专利技术其他实施方式，提供一种机器人控制装置。该机器人控制装置具有：存储部43，其存储第一值，所述第一值表示具有可动部31和对可动部31的位置进行检测的位置检测器33的工具3被从机器人2拆除时，或者所述可动部31移动至特定的位置时的位置检测器33检测出的可动部31的位置；以及能否拆除判定部51，其根据表示由位置检测器33检测出的可动部31的当前位置的第二值与存储于存储部43的第一值之差，判定工具3的能否拆除，或根据可动部31处于特定的位置时的第二值与存储于存储部43的第一值之差来判定工具3的能否拆除。本专利技术的另外的其他实施方式，提供一种机器人系统1，具有：至少一个工具3；机器人2，其具有能够装卸至少一个工具3的装卸装置；以及控制装置4，其控制该机器人2。该机器人系统1中，至少一个工具3具有：可动部31；以及位置检测器33，其检测可动部31的位置。控制装置4具有：存储部43，其存储第一值，所述第一值表示至少一个工具3的任一个被从机器人2拆除时，或者至少一个工具3的任一个的可动部31移动至特定的位置时的位置检测器33检测出的可动部31的位置；以及控制部44，其根据第二值与存储于存储部43的第一值之差来进行预定处理，所述第二值表示至少一个工具3的任一个被安装于机器人2时，或者至少一个工具3的任一个被安装于机器人2后到可动部31移动至该特定的位置时的位置检测器33检测出的可动部31的位置。根据一方面，可以准确地识别安装于机器人的工具。附图说明图1是一个实施方式的机器人系统的概略结构图。图2是工具的概略结构图。图3A是控制装置的概略结构图。图3B是控制装置的处理器的功能框图。图4是能否拆除判定处理的动作流程图。图5是表示存储于存储器的拆除计数值的一例的图。图6是识别处理的动作流程图。图7是表示变形例的、存储于存储器的拆除计数值的其他一例的图。具体实施方式以下，参照附图，对机器人的控制装置、以及包含这样的控制装置的机器人系统进行说明。成为该控制装置的控制对象的机器人能够实现交替装卸多个工具。多个工具分别是具有电动机这样的、产生动力的动力部与由该动力部驱动的可动部的、所谓的被称为伺服工具的工具。该工具还具有编码器这样的、检测可动部的位置的位置检测部，能够将可动部保持于从机器人拆除时的位置。并且，控制装置在已经装配于机器人的工具被从该机器人拆除时，只有在该工具的可动部的位置、与已经存储了可动部的位置的其他工具(以下，为了便于说明，有时称为所登录的工具或登录工具)的可动部的位置之差为预定的阈值以上时，能够拆除该工具，并且存储拆除该工具时的可动部的位置。此外，工具还在拆除时的位置保持可动部。并且，接下来在任一个工具安装于机器人时，控制装置在该安装的工具的可动部的位置与针对所登录的任一个工具的存储的可动部的位置之差不足预定阈值的情况下，执行将安装的工具识别为与该登录的工具相同这样的处理，另一方面，在针对所登录的任一工具，差都为预定的阈值以上的情况下，判定为安装的工具是与所登录的工具都不同的工具而执行与该判定结果对应的处理。由此，即使不输入装配于机器人的工具的识别信息，该控制装置也可以通过从机器人拆除时的可动部的位置来识别工具。因此，该控制装置可以准确地识别装配于机器人的工具。图1是一个实施方式涉及的机器人系统1的概略结构图。机器人系统1具有：机器人2、能够安装于机器人2的多个工具3以及控制机器人2的控制装置4。另外，在图1中，只是代表性地图示多个工具3中的、装配于机器人2的一个工具。机器人2具有具备至少一个轴的机构部2a，该至少一个轴分别通过伺服电动机(未图示)而被驱动，由此，机构部2a的位置以及姿势发生变化。并且，在机构部2a的前端设置能够装卸多个工具3中的一个的工具装卸装置2b。并且，多个工具3的任一个经由工具装卸装置2b安装于机器人2。另外，设置工具装卸装置2b的位置也可以不是机构部2a的前端，而根据机器人2的规格设置于机构部2a的任一位置即可。工具装卸装置2b具有用于安装多个工具3中的一个的安装机构(未图示)。作业员在进行将多个工具3的任一个(以下，称为作业对象工具)安装于工具装卸装置2b的操作时，作业对象工具通过该安装机构被固定从而锁定，以使作业对象工具不会从工具装卸装置2b脱离。并且，工具装卸装置2b将与控制装置4连接的动力线6和信号线7连接至作业对象工具。因此，经由工具装卸装置2b安装于机器人2的作业对象工具与控制装置4经由动力线6和信号线7而相互连接。然后，表示作业对象工具具有的可动部的位置的信息等、表示作业对象工具的动作状态的信号经由信号线7发送给控制装置4。此外，用于驱动作业对象工具的电力从控制装置4经由动力线6供给到作业对象工具。此外，工具装卸装置2b从控制装置4经由信号线5接收拆除作业对象工具的控制信号时，将作业对象工具与动力线6和信号线7分开，并且解除安装机构的锁定，能够拆除作业对象工具。进而，工具装卸装置2b也可以具有用于测量动力线6的电流的电流计(未图示)或用于测量动力线6的电压的电压计(未图示)。并且，工具装卸装置2b可以按一定周期，或根据来自控制装置4的询问，将表示本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人控制装置，其特征在于，具有：/n存储部，其存储第一值，所述第一值表示具有第一可动部和对所述第一可动部的位置进行检测的第一位置检测器的第一工具被从机器人拆除时，或者所述第一可动部移动至特定的位置时的所述第一位置检测器检测出的所述第一可动部的位置；以及/n控制部，其根据第二值与存储于所述存储部的所述第一值之差来进行预定处理，所述第二值表示具有第二可动部和对所述第二可动部的位置进行检测的第二位置检测器的第二工具被安装于所述机器人时，或者所述第二工具被安装于所述机器人后到所述第二可动部移动至所述特定的位置时的所述第二位置检测器检测出的所述第二可动部的位置。/n

【技术特征摘要】
20181115 JP 2018-2148441.一种机器人控制装置，其特征在于，具有：
存储部，其存储第一值，所述第一值表示具有第一可动部和对所述第一可动部的位置进行检测的第一位置检测器的第一工具被从机器人拆除时，或者所述第一可动部移动至特定的位置时的所述第一位置检测器检测出的所述第一可动部的位置；以及
控制部，其根据第二值与存储于所述存储部的所述第一值之差来进行预定处理，所述第二值表示具有第二可动部和对所述第二可动部的位置进行检测的第二位置检测器的第二工具被安装于所述机器人时，或者所述第二工具被安装于所述机器人后到所述第二可动部移动至所述特定的位置时的所述第二位置检测器检测出的所述第二可动部的位置。


2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，
作为所述预定处理，所述控制部进行在所述第二值与存储于所述存储部的所述第一值之差不足预定阈值时，识别为所述第二工具与所述第一工具相同或报告为相同的处理，或者，进行在所述第二工具被安装于所述机器人后到所述第二可动部移动至所述特定的位置时的所述第二值与存储于所述存储部的所述第一值之差不足预定阈值时，识别为所述第二工具与所述第一工具相同或报告为相同的处理。


3.一种机器人控制装置，其特征在于，具有：

【专利技术属性】
技术研发人员：山本知之，吉田延宏，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP