机器人的电容性外壳元件、具有该外壳元件的机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种用于机器人的外壳元件(100)，所述外壳元件(100)包括：‑至少一个电容电极(102)，称为测量电极，在工作频率下被偏置到与接地电势不同的第一交流电势；‑至少一个电极(104)，称为保护电极，其设置在至少一个测量电极(102)之下，并且要被偏置到称为保护电势的交流电势，该交流电势在工作频率下与所述第一电势完全相同或基本上相同；以及‑至少一个介电层(106)，称为中心介电层，其设置在所述至少一个测量电极(102)与所述至少一个保护电极(104)之间。本发明专利技术还涉及一种至少设置有这种外壳元件的机器人。

Capacitive shell element of robot, robot with shell element

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人的电容性外壳元件、具有该外壳元件的机器人
本专利技术涉及一种用于机器人的电容性外壳元件。本专利技术还涉及设置有这样的电容性外壳元件的机器人。本专利技术的领域非限制性地是机器人
，特别是工业机器人技术或服务机器人的领域，例如医疗机器人或家用机器人，或者也称为“cobot”的协作机器人。
技术介绍
工业机器人或家用机器人，特别是协作机器人，通常包括固定了功能头的主体，该主体以工具或工具架的形式出现，允许机器人在环境中执行一个或更多个任务。为了能够在包括人类和/或物体的环境中或与人类合作中使用或移动机器人或协作机器人，例如机械臂，需要使机器人设置有探测位于其环境中的这些人类和物体的能力，来避免任何事故风险。提供这种检测能力的最新解决方案包括为机器人安装对接近或接触敏感的电容传感器。然而，有许多旧机器人仍然在使用，这些机器人在设计/制造时未安装检测能力。因此必须找到一种解决方案，使得可以通过简单、便宜以及不是非常耗时的方法来对这些机器人进行检测功能的改造。此外，机器人是使用寿命非常长的工具。因此，对于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于机器人(400)的外壳元件(100；200；300；402；403；404；600；700)，所述外壳元件特别设置在机器人(400)的节段或关节上来代替或补充所述机器人(400)的外壳元件，所述外壳元件(100；200；300；402；403；404；600；700)包括：/n-至少一个称为测量电极的电容电极(102)，其设置为在工作频率下以与接地电势(504)不同的第一交流电势极化，/n-至少一个称为保护电极的电极(104)，其设置在所述至少一个测量电极(102)之下，并且设置为以称为保护电势的交流电势(V

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170810 FR 17576241.一种用于机器人(400)的外壳元件(100；200；300；402；403；404；600；700)，所述外壳元件特别设置在机器人(400)的节段或关节上来代替或补充所述机器人(400)的外壳元件，所述外壳元件(100；200；300；402；403；404；600；700)包括：
-至少一个称为测量电极的电容电极(102)，其设置为在工作频率下以与接地电势(504)不同的第一交流电势极化，
-至少一个称为保护电极的电极(104)，其设置在所述至少一个测量电极(102)之下，并且设置为以称为保护电势的交流电势(VG)极化，该交流电势在所述工作频率下与所述第一电势相同或基本上相同，以及
-至少一个称为中心层的介电层(106)，其设置在所述至少一个测量电极(102)与所述至少一个保护电极(104)之间。


2.根据权利要求1所述的外壳元件(100；200；300；402；403；404；600；700)，其特征在于，所述外壳元件包括设置在测量电极(102)之上、被称为外部层的至少一个介电层(108)。


3.根据权利要求2所述的外壳元件(100；200；300；402；403；404；600；700)，其特征在于，所述外壳元件包括刚性、半刚性或弹性的外部层(108)，以及呈单独元件的形式的中心层(106)，所述中心层被建模为插入外部层(108)中，并且在所述中心层表面分别包括所述至少一个测量电极(102)和所述至少一个保护电极(104)。


4.根据前述权利要求中的任何一项所述的外壳元件(100；200；300；402；403；404)，其特征在于，所述外壳元件包括称为承载层的层(110)，所述承载层设置在保护电极(104)之下，并且设置为与机器人(400)的表面接触。


5.根据前述权利要求中的任何一项所述的外壳元件(100；200；300；402；403；404；600；700)，其特征在于，所述外壳元件包括定位装置或索引标记(4023；4024)，使得能够将所述外壳元件(100；200；300)以确定的或能够确定的位置和定向安装到机器人(400)的零件上。


6.根据前述权利要求中的任何一项所述的外壳元件(100；200；300；402；403；404)，其特征在于，中心层(106)以双面印刷电路的形式存在，测量电极(102)设置在所述印刷电路的表面中的一个表面上，并且保护电极(104)设置在所述印刷电路的相反表面上。


7.根据前述权利要求中的任何一项所述的外壳元件(100；200；300；402；403；404)，其特征在于，所述外壳元件包括至少一个检测电子电路(114)，所述检测电子电路配置为测量关于在至少一个测量电极(102)与附近物体之间的耦合电容的信号，所述耦合电容称为电极-物体电容。


8.根据权利要求7所述的外壳元件(100；200；300；402；403；404；600；700)，其特征在于，所述外壳元件包括彼此之间相隔一定...

【专利技术属性】
技术研发人员：克里斯蒂安·尼尔，雅辛·沙库尔，迪迪埃·罗齐埃，
申请(专利权)人：FOGALE纳米技术公司，
类型：发明
国别省市：法国;FR