本实用新型专利技术公开了一种用于多托盘搬运系统的防错信号采集装置，包括工业机器人(1)、托盘(2)、托盘库(3)，托盘库(3)设置有至少两个托盘放置装置(31)，托盘(2)可放置于其中一个托盘放置装置(31)中，还包括激光传感器(4)和读码器(5)，激光传感器(4)和读码器(5)分别设置于工业机器人(1)的手爪(11)的底部，托盘(2)面对工业机器人(1)的一侧底部设置有与读码器(5)对应的条形码(6)，读码器(5)用于读取条形码(6)。本实用新型专利技术设置有激光传感器(4)用于检测托盘放置位有无物品，设置有读码器用于读取托盘条码，将信号采集后发送给工业机器人。
Error proof signal acquisition device for multi pallet handling system
【技术实现步骤摘要】
用于多托盘搬运系统的防错信号采集装置
本技术涉及机器人
，特别是涉及一种用于多托盘搬运系统的防错信号采集装置。
技术介绍
本技术涉及机器人的应用系统为多托盘搬运系统，常用于机加工领域，机器人根据生产计划，结合现场设备、人员、物资等情况自动实现排产，机器人将托盘连同安装其上的工件搬运至机床加工后放回托盘库，机器人系统设备层由PLC控制器通讯及调度，搬运设备为工业机器人，搬运对象为统一的托盘，托盘上安装夹具并根据需要装载/卸载工件。现有技术的缺陷是，托盘库为托盘暂存和中转的仓库，根据不同的系统规模，托盘放置位的数量可达数百个，传统多托盘系统应用系统中无托盘识别装置，机器人依靠记忆的方式取放托盘，托盘本身缺少识别标记，系统缺少相应的防错信号采集装置来采集托盘放置位是否有托盘以及采集托盘的识别标记给机器人，如果托盘库上存在异物或机器人系统发生某些故障和异常，则可能在取放托盘时出现碰撞，造成严重后果。
技术实现思路
有鉴于现有技术的至少一个缺陷，本技术的目的是提供一种用于多托盘搬运系统的防错信号采集装置，设置有激光传感器(4)用于检测托盘放置位有无物品，设置有读码器用于读取托盘条码，用于采集防错信号。为了达到上述目的，本技术采用如下技术方案：一种用于多托盘搬运系统的防错信号采集装置，包括工业机器人、托盘、托盘库，托盘库设置有至少两个托盘放置装置，托盘放置装置用于放置托盘；其关键在于，还包括激光传感器和读码器，激光传感器和读码器分别设置于工业机器人的手爪的底部，托盘面对工业机器人的一侧底部设置有与读码器对应的条形码，读码器用于读取条形码。其中，工业机器人的手爪抓取托盘后，激光传感器的位置低于托盘。在抓取托盘时，激光传感器用于检测托盘放置装置中是否有工件，将信号发送给工业机器人；读码器用于读取托盘的条形码将标识信息发送给工业机器人。在放置托盘时，激光传感器用于检测托盘放置装置中是否有工件或异物，将信号发送给工业机器人。通过上述的结构设置，激光传感器用于获取托盘放置装置中有无物品信号，读码器用于读取工件条码，将信号采集后发送给工业机器人，工业机器人根据采集装置的信号防止取放托盘时出现碰撞。激光传感器和读码器在取和放托盘时相互配合。所述激光传感器、读码器经信号连接装置将信号传递给工业机器人；所述信号连接装置为工业机器人的PLC控制器。由于现有技术中，工业机器人设置有PLC控制器，因此，将激光传感器与读码器与PLC控制器相连，将信号传递给工业机器人。不需要设置另外的连接电路，可以简化采集装置的电路。托盘上还安装有与工业机器人的零点快换系统配合的零点快换拉钉。现有技术中，工业机器人设置零点快换系统，用于装夹工件，将与零点快换系统配合的零点快换拉钉安装于托盘上，方便工业机器人取放工件。所述托盘库包括底架，托盘放置装置设置于底架上，所述托盘放置装置包括两块“L”形的角钢，角钢与底架的上表面固连，两块角钢的水平部相对且处于同一平面，两块角钢的一端靠近工业机器人，另一端远离工业机器人并连接有挡板；两块角钢的竖直部和挡板围成容纳托盘的托盘放置位，所述托盘的底部为矩形，与托盘放置位相适配，托盘的底部四角均开有倒角。通过上述的结构设置，托盘放置位的长度和宽度与托盘的底部尺寸相适配，托盘可以方便的放入托盘放置位中，倒角方便托盘的底部插入托盘放置位，上述托盘放置装置的结构简单。同时，由于托盘在托盘放置装置中的位置固定，不会左右移动，因此也将条形码固定于读码器对应位置，便于读码器读取条形码。读码器扫描条形码时方便对准条形码。所述挡板与角钢一体成型。一体成型方便加工，简化工艺。显著效果:本技术提供了一种用于多托盘搬运系统的防错信号采集装置，设置有激光传感器用于检测托盘放置位有无物品，设置有读码器用于读取托盘条码，用于采集防错信号。附图说明图1为本技术的立体结构图；图2为图1的A部放大图；图3为图1的B部放大图；图4为PLC控制器的电路结构图；图5为激光传感器的电路图；图6为读码器的结构图。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步详细说明。如图1-图6所示，一种用于多托盘搬运系统的防错信号采集装置，包括工业机器人1、托盘2、托盘库3，托盘库3设置有至少两个托盘放置装置31，托盘放置装置31用于放置托盘2；一个托盘放置装置31放置一个托盘2，还包括激光传感器4和读码器5，激光传感器4和读码器5分别设置于工业机器人1的手爪11的底部，托盘2面对工业机器人1的一侧底部设置有与读码器5对应的条形码6，读码器5用于读取条形码6。如图1所示，工业机器人1安装于地轨13上，地轨13设置有地脚螺钉，安装于地面，地轨13带动工业机器人1沿着托盘库3的长度方向移动。如图5所示，激光传感器4采用三角测量传感器，型号为OBT650-R200-2EP-IO；激光传感器4连接到PLC控制器12的I/O端，如图6所示，如图6所示，读码器5采用固定式读码器，型号为MATRIX120210010；通过以太网电缆以及RJ45转接头连接至PLC控制器12，如图4所示，PLC控制器12为工业机器人1自身的PLC控制器，型号为西门子1214，通过profebus总线连接到工业机器人1的CPU。PLC控制器12起传递信号的作用。另外，读码器5通过以太网电缆以及RJ45转接头还可以经过有线网络连接到工业机器人1。其中，工业机器人1的手爪11抓取托盘2后，激光传感器4的位置低于托盘2，可以避免托盘2将激光传感器4挡住。在抓取托盘2时，激光传感器4用于检测托盘放置装置31中是否有工件，将信号发送给工业机器人1；读码器5用于读取托盘2的条形码6将标识信息发送给工业机器人1。工业机器人1的手爪11先向下运动，然后再向着托盘库3的方向运动，在手爪11向下运动时，通过激光传感器4检测托盘放置装置31中是否有工件，如果有工件，激光传感器4则输出一个低电平给PLC控制器12，工业机器人1根据PLC控制器12的信号则可以确定托盘放置装置31中是否有工件。工业机器人1获取到有工件信号时，手爪11再向着托盘库3的方向运动，读码器5读取托盘2的条形码6的物品信息发送给工业机器人1。工业机器人1获取到没有工件信号时，工业机器人1不执行抓取动作。工业机器人1使其零点快换系统的夹持孔对准零点快换拉钉7，然后，将夹持孔套入零点快换拉钉7上，通过液压装置夹紧零点快换拉钉7搬运工件。在放置托盘2时，激光传感器4用于检测托盘放置装置31中是否有工件或异物，将信号发送给工业机器人1。工业机器人1的手爪11先向下运动，然后再向着托盘库3的方向运动，在手爪11向下运动时，激光传感器4检测托盘放置位中是否有工件或异物，如果有工件或异物，则输出一个低电平给PLC控制器12，工业机器人1根据PLC控制器12的信号则可以确定托盘放置装置3本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于多托盘搬运系统的防错信号采集装置，包括工业机器人(1)、托盘(2)、托盘库(3)，托盘库(3)设置有至少两个托盘放置装置(31)，托盘放置装置(31)用于放置托盘(2)；其特征在于，还包括激光传感器(4)和读码器(5)，激光传感器(4)和读码器(5)分别设置于工业机器人(1)的手爪(11)的底部，托盘(2)面对工业机器人(1)的一侧底部设置有与读码器(5)对应的条形码(6)，读码器(5)用于读取条形码(6)。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于多托盘搬运系统的防错信号采集装置，包括工业机器人(1)、托盘(2)、托盘库(3)，托盘库(3)设置有至少两个托盘放置装置(31)，托盘放置装置(31)用于放置托盘(2)；其特征在于，还包括激光传感器(4)和读码器(5)，激光传感器(4)和读码器(5)分别设置于工业机器人(1)的手爪(11)的底部，托盘(2)面对工业机器人(1)的一侧底部设置有与读码器(5)对应的条形码(6)，读码器(5)用于读取条形码(6)。
2.根据权利要求1所述的用于多托盘搬运系统的防错信号采集装置，其特征在于：所述激光传感器(4)、读码器(5)经信号连接装置将信号传递给工业机器人(1)；
所述信号连接装置为工业机器人(1)的PLC控制器(12)。
3.根据权利要求1所述的用于多托盘搬运系统的防错信号采集装置，其特征在于：所述托盘(2)上还...
【专利技术属性】
技术研发人员：李珅杰，
申请(专利权)人：重庆德慧拓科技发展有限公司，
类型：新型
国别省市：重庆;50
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