爬升装置及机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种爬升装置及机器人，该爬升装置包括基盘、第一支腿以及第二支腿，第一支腿包括第一升降组件、第一连接板、第一导向组件及第一运动组件，第一升降组件安装于基盘上，第一升降组件远离基盘的部分连接第一连接板，第一运动组件连接第一升降组件，第一导向组件安装于基盘，且第一导向组件的两侧分别连接第一运动组件及第一连接板；第二支腿包括第二升降组件、第二连接板及第二运动组件，第二升降组件安装于基盘上，第二升降组件远离基盘的部分连接第二连接板；第一支腿与第二支腿呈前后设置。其应用于具有行走功能的机器人，可带动机器人顺利自动爬升台阶，使机器人可在楼梯上行走，完成台阶上的工作。

Climbing device and robot

【技术实现步骤摘要】
爬升装置及机器人
本技术涉及机器人设备
，特别是涉及爬升装置及机器人。
技术介绍
机器人是为人类服务的特种机器人，主要从事家庭卫生的清扫等清洁工作。地面机器人能做到平整地面的灰尘清洁工作，但对于楼宇楼梯的台阶清洁，传统的机器人爬升比较困难，使机器人无法进行自动化清洁台阶。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述问题，提供一种爬升装置，其应用于具有行走功能的机器人，可带动机器人顺利自动爬升台阶，使机器人可在楼梯上行走，完成台阶上的工作。一种爬升装置，包括：基盘；第一支腿，第一支腿包括第一升降组件、第一连接板、第一导向组件及第一运动组件，第一升降组件安装于基盘上，第一升降组件远离基盘的部分连接第一连接板，第一运动组件连接第一升降组件，第一导向组件安装于基盘，且第一导向组件的两侧分别连接第一运动组件及第一连接板；以及第二支腿，第二支腿包括第二升降组件、第二连接板及第二运动组件，第二升降组件安装于基盘上，第二升降组件远离基盘的部分连接第二连接板；第一支腿与第二支腿呈前后设置。上述爬升装置，主要应用于具有行走功能的机器人，应用时安装于机器人的相应部位，第一支腿与第二支腿，相当于机器人的两腿，采用第一支腿与第二支腿的配合实现攀爬台阶，可带动机器人顺利自动爬升台阶，使机器人可在楼梯上行走，完成台阶上的工作；第一升降组件与第二升降组件可同时带动基盘相对于第一连接板与第二连接板上升，达到举高基盘的效果，使基盘可以上升一个台阶；基盘上升后，第一升降组件动作，将第一运动组件提高，相当于抬起第一支腿，使第一支腿可以上升一个台阶，机器人往前方行走一定距离，并带动第二运动组件行走，第二升降组件动作，将第二运动组件提高，抬起第二支腿，第二支腿也上升一个台阶，机器人继续往前方行走，完成一个台阶的攀爬；第一导向组件对基盘的上升具有支撑和导向的作用，使基盘可以稳步上升，不会摇摆。在其中一个实施例中，第一升降组件包括第一步进电机及第一丝杆，第一步进电机安装于基盘上，第一步进电机活动连接第一丝杆，第一丝杆的两端分别连接第一运动组件与第一连接板。在其中一个实施例中，第一步进电机具有第一电机转轴，第一电机转轴设有第一连接轴孔，第一电机转轴通过第一连接轴孔套设于第一丝杆上，第一连接轴孔的内壁设有与第一丝杆相匹配的螺纹。在其中一个实施例中，第二升降组件包括第二步进电机及第二丝杆，第二步进电机安装于基盘上，第二步进电机活动连接第二丝杆，第二丝杆的两端分别连接第二运动组件与第二连接板。在其中一个实施例中，第二步进电机具有第二电机转轴，第二电机转轴设有第二连接轴孔，第二电机转轴通过第二连接轴孔套设于第二丝杆上，第二连接轴孔的内壁设有与第二丝杆相关匹配的螺纹。在其中一个实施例中，第一运动组件包括第一轴承座、第一伺服电机、两个第一运动同步轮、第一运动同步带、第一运动转轴及第一运动轮，第一升降组件远离第一连接板的一端连接第一轴承座，第一伺服电机及第一运动转轴安装于第一轴承座，第一运动同步带连接两个第一运动同步轮，其中一第一运动同步轮连接第一伺服电机，另一第一运动同步轮连接第一运动转轴，第一运动轮连接第一运动转轴。在其中一个实施例中，第二运动组件包括第二轴承座、第二伺服电机、两个第二运动同步轮、第二运动同步带、第二运动转轴及第二运动轮，第二升降组件远离第二连接板的一端连接第二轴承座，第二伺服电机及第二运动转轴安装于第二轴承座，第二运动同步带连接两个第二运动同步轮，其中一第二运动同步轮连接第二伺服电机，另一第二运动同步轮连接第二运动转轴，第二运动轮连接第二运动转轴。在其中一个实施例中，第一导向组件包括第一导向杆及套设于第一导向杆的第一导向套，第一导向套安装于基盘上，第一导向杆的两端分别连接第一连接板及第一运动组件。在其中一个实施例中，第二支腿还包括第二导向组件，第二导向组件包括第二导向杆及套设于第二导向杆的第二导向套，第二导向套安装于基盘上，第二导向杆的两端分别连接第二连接板及第二运动组件。本技术还提供了一种机器人，包括任一项的爬升装置。附图说明图1为本技术爬升装置的一较佳实施例的示意图；图2为图1爬升装置中的第一支腿的示意图；图3为图2第一支腿中的第一步进电机的示意图；图4为图1爬升装置中的第二支腿的示意图；图5图1爬升装置的应用示意图；图6-14为图1爬升装置应用于机器人时的攀爬和行走示意图。附图标记说明：10—基盘；20—第一支腿，21—第一升降组件，212—第一步进电机，213—第一丝杆，214—第一电机转轴，215—第一连接轴孔，22—第一连接板，25—第一运动组件，251—第一轴承座，252—第一伺服电机，253—第一运动同步轮，254—第一运动同步带，255—第一运动转轴，256—第一运动轮，26—第一导向组件，261—第一导向杆，262—第一导向套；30—第二支腿，31—第二升降组件，312—第二步进电机，313—第二丝杆，32—第二连接板，35—第二运动组件，351—第二轴承座，352—第二伺服电机，353—第二运动同步轮，354—第二运动同步带，355—第二运动转轴，356—第二运动轮，36—第二导向组件，361—第二导向杆，362—第二导向套；500—机器人，501—行走机构，502—万向轮，503—距离传感器。具体实施方式为了便于理解本技术，下面将对本技术进行更全面的描述。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本技术的公开内容的理解更加透彻全面。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。请参阅图1至图4，为本技术一较佳实施例的爬升装置100包括：基盘10；第一支腿20，第一支腿20包括第一升降组件21、第一连接板22第一运动组件25及第一导向组件26，第一升降组件21安装于基盘10上，第一升降组件21远离基盘10的部分连接第一连接板22，第一运动组件25连接第一升降组件21，第一导向组件26安装于基盘10，且第一导向组件26的两侧分别连接第一运动组件25及第一连接板22；以及第二支腿30，第二支腿30包括第二升降组件31、第二连接板32及第二运动组件35，第二升降组件31安装于基盘10上，第二升降组件31远离基盘10的部分连接第二运动组件35，第一支腿20与第二支腿30呈前后设置。上述爬升装置100，主要应用于具有行走功能的机器人500，应用时安装于机器人500的相应部位，第一运动组件25与第二运动组件35的底部抵接地面，第一支腿20与第二支腿30相当于机器人500的两腿，采用第一支腿20与第二支腿30的配合实现攀爬台阶，可带动机器人500顺利自动爬升本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种爬升装置，其特征在于，包括：/n基盘；/n第一支腿，所述第一支腿包括第一升降组件、第一连接板、第一导向组件及第一运动组件，所述第一升降组件安装于所述基盘上，所述第一升降组件远离所述基盘的部分连接所述第一连接板，所述第一运动组件连接所述第一升降组件，所述第一导向组件安装于所述基盘，且所述第一导向组件的两侧分别连接所述第一运动组件及第一连接板；以及/n第二支腿，所述第二支腿包括第二升降组件、第二连接板及第二运动组件，所述第二升降组件安装于所述基盘上，所述第二升降组件远离所述基盘的部分连接所述第二连接板；所述第一支腿与所述第二支腿呈前后设置。/n

【技术特征摘要】
1.一种爬升装置，其特征在于，包括：
基盘；
第一支腿，所述第一支腿包括第一升降组件、第一连接板、第一导向组件及第一运动组件，所述第一升降组件安装于所述基盘上，所述第一升降组件远离所述基盘的部分连接所述第一连接板，所述第一运动组件连接所述第一升降组件，所述第一导向组件安装于所述基盘，且所述第一导向组件的两侧分别连接所述第一运动组件及第一连接板；以及
第二支腿，所述第二支腿包括第二升降组件、第二连接板及第二运动组件，所述第二升降组件安装于所述基盘上，所述第二升降组件远离所述基盘的部分连接所述第二连接板；所述第一支腿与所述第二支腿呈前后设置。


2.根据权利要求1所述的爬升装置，其特征在于，所述第一升降组件包括第一步进电机及第一丝杆，所述第一步进电机安装于所述基盘上，所述第一步进电机活动连接所述第一丝杆，所述第一丝杆的两端分别连接所述第一运动组件与所述第一连接板。


3.根据权利要求2所述的爬升装置，其特征在于，所述第一步进电机具有第一电机转轴，所述第一电机转轴设有第一连接轴孔，所述第一电机转轴通过所述第一连接轴孔套设于所述第一丝杆上，所述第一连接轴孔的内壁设有与所述第一丝杆相匹配的螺纹。


4.根据权利要求1或2所述的爬升装置，其特征在于，所述第二升降组件包括第二步进电机及第二丝杆，所述第二步进电机安装于所述基盘上，所述第二步进电机活动连接所述第二丝杆，所述第二丝杆的两端分别连接所述第二运动组件与所述第二连接板。


5.根据权利要求4所述的爬升装置，其特征在于，所述第二步进电机具有第二电机转轴，所述第二电机转轴设有第二连接轴孔，所述第二电机转轴通过所述第二连接轴孔套设于所述第二丝杆上，所述第二连接轴孔的内壁设有与...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘建平，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44