【技术实现步骤摘要】
一种适用于桁架及管道的清洁机器人
本技术涉及一种清洁机器人，具体涉及一种适用于桁架及管道的清洁机器人。
技术介绍
在机场航站楼、体育场馆、博物馆等大型建筑物中，由于层高较高，对上部的桁架、管道等清洁难度较大，而且桁架通常具有走向多样、互相交错、尺寸和材料多样、形状不定等问题，管道也存在转向、管径变化等问题，致使日常维护的清洁过程复杂，效率低下，人工清洁费用高且危险。如采用智能机器人可以很大程度上节约清洁成本，并且提高清洁工程的工作效率，但现有的能爬高的清洁设备多适用于平面清洁，如高空壁面轨道式、真空吸附高空清洁机器人、磁吸附高空清洁机器人等。但高空壁面轨道式，其需在建造建筑物时就将高空壁面轨道安装上，不仅影响建筑物的美观，而且清洗区域狭窄；真空吸附高空清洁机器人，其对真空吸盘的密封性要求较高，必须保证吸盘的吸附面积，结构复杂，造价昂贵，而且工作的可靠性和对高空壁面的适应性较差；磁吸附高空清洁机器人，其只适用于特定材料(如钢铁)的高空壁面上工作。而大型建筑物所用的桁架多采用圆柱拼接而成，桁架曲面多且复杂，管道也多采用圆...
【技术保护点】
1.一种适用于桁架及管道的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括左机械手(1)、右机械手(3)、机械臂和吸尘装置(14)；/n所述左机械手(1)和所述右机械手(3)结构相同，均包括主动弧形组件(1.1)、开合舵机(1.2)和从动弧形组件(1.5)；所述开合舵机(1.2)驱动所述主动弧形组件(1.1)和所述从动弧形组件(1.5)的开合动作；/n所述机械臂为左右对称的伸缩和/或旋转机械臂，所述左机械手(1)和所述右机械手(3)分别安装在所述机械臂的左右两端，并通过所述主动弧形组件(1.1)和所述从动弧形组件(1.5)环绕抱住所述桁架或管道；所述机械臂通过伸缩和/或旋转带动所...
【技术特征摘要】
1.一种适用于桁架及管道的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括左机械手(1)、右机械手(3)、机械臂和吸尘装置(14)；
所述左机械手(1)和所述右机械手(3)结构相同，均包括主动弧形组件(1.1)、开合舵机(1.2)和从动弧形组件(1.5)；所述开合舵机(1.2)驱动所述主动弧形组件(1.1)和所述从动弧形组件(1.5)的开合动作；
所述机械臂为左右对称的伸缩和/或旋转机械臂，所述左机械手(1)和所述右机械手(3)分别安装在所述机械臂的左右两端，并通过所述主动弧形组件(1.1)和所述从动弧形组件(1.5)环绕抱住所述桁架或管道；所述机械臂通过伸缩和/或旋转带动所述左机械手(1)和所述右机械手(3)在所述桁架及管道上移动；所述吸尘装置(14)安装在所述机械臂中间，对桁架及管道进行清洁。
2.根据权利要求1所述的适用于桁架及管道的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括中间机械手(2)；所述中间机械手(2)与所述左机械手(1)结构相同；所述中间机械手(2)通过所述开合舵机(1.2)安装在所述机械臂的中间，所述左机械手(1)与所述右机械手(3)相对所述中间机械手(2)对称设置；所述中间机械手(2)通过所述主动弧形组件(1.1)和所述从动弧形组件(1.5)环绕抱住所述桁架及管道，所述中间机械手(2)下部与所述吸尘装置(14)相连，所述吸尘装置(14)用于吸除所述中间机械手(2)环绕区域内的灰尘。
3.根据权利要求2所述的适用于桁架及管道的清洁机器人，其特征在于，所述中间机械手(2)下部还设有气流通道，所述吸尘装置(14)通过所述气流通道与所述中间机械手(2)环绕区域内相通。
4.根据权利要求2或3所述的适用于桁架及管道的清洁机器人，其特征在于，所述中间机械手(2)内侧还设有两块毛刷，两块所述毛刷分别附着安装在所述主动弧形组件(1.1)和所述从动弧形组件(1.5)朝向管道的内侧。
5.根据权利要求2所述的适用于桁架及管道的清洁机器人，其特征在于，所述机械臂包括左外臂(4)、左内臂(5)、中间臂(6)、右内臂(7)和右外臂(8)，所述清洁机器人还包括两个直行旋转舵机(10)、两个第一直行舵机(11)和两个第二直行舵机(12)；
所述左外臂(4)和所述右外臂(8)分别通过所述直行旋转舵机(10)与所述左内臂(5)和所述右内...
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