一种双臂援救机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种双臂援救机器人，包括支撑组件、分别设于支撑组件两侧的行走组件、设于支撑组件上的机械臂以及分别与行走组件和机械臂电性连接的控制系统，每一行走组件包括分别设于支撑组件两端的两个轴套、两个分别转动套设于两个轴套外的主动轮、套设于两个主动轮外且与主动轮啮合的履带以及两个分别设于两个轴套内且用于驱动对应的主动轮转动的第一驱动件，第一驱动件与控制系统电性连接，相比于现有的救援机器人而言，本发明专利技术的双臂援救机器人能够灵活和快速地移动，爬坡角度大，因此本发明专利技术的双臂援救机器人能够可在复杂、恶劣的灾后现场连续作业，操作方便，确保了救援人员的生命安全。

A double arm rescue robot

【技术实现步骤摘要】
一种双臂援救机器人
本专利技术属于救援设备
，更具体地说，是涉及一种双臂援救机器人。
技术介绍
我国煤矿事故、地震事故等经常发生，而灾后现场环境恶劣复杂，一般灾区道路损毁严重，大型工程机械无法迅速到达，延误了宝贵的救援时间，灾后废墟现场常常有大量的预制板、砖块等堆积物，幸存者所在的生存空间相对脆弱，处理不慎就会适得其反，救援工作迫在眉睫。为了将幸存者安全迅速的救出，在处理生存空间的同时要避免由于破坏了生存空间结构的稳定性，而引发的二次倒塌，所以摸清现场环境的相关状态对救援人员至关重要，而现有的救援机器人的移动速度慢且笨重、越障能力低。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种双臂援救机器人，以解决现有技术中存在的双臂援救机器人的移动速度慢且笨重、越障能力低的技术问题。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：提供一种双臂援救机器人，包括支撑组件、分别设于所述支撑组件两侧的行走组件、设于所述支撑组件上的机械臂以及分别与所述行走组件和所述机械臂电性连接的控制系统，每一所述行走组件包括分别设于所述支撑组件两端的两个轴套、两个分别转动套设于两个所述轴套外的主动轮、套设于两个所述主动轮外且与所述主动轮啮合的履带以及两个分别设于两个所述轴套内且用于驱动对应的所述主动轮转动的第一驱动件，所述第一驱动件与所述控制系统电性连接。可选地，所述行走组件还包括两个套设于所述轴套外且分别位于所述主动轮两端的限位环，所述限位环用于限制所述主动轮沿所述轴套的轴向运动。可选地，所述行走组件还包括编码器、减速器以及法兰盘，所述第一驱动件的其中一端连接于所述编码器，所述第一驱动件的另一端连接于所述减速器的其中一端，所述减速器的另一端键连接于所述法兰盘，所述法兰盘固定连接于所述主动轮上。可选地，所述机械臂包括第一安装支架、第一支臂、第二支臂、机械手、第一电液推杆、第二电液推杆以及第二驱动件，所述第一支臂的其中一端铰接于所述第一安装支架上，所述第一支臂的另一端铰接于所述第二支臂的其中一端，所述第二支臂的另一端连接于所述机械手，所述第一电液推杆的两端分别铰接于所述第一支臂和所述第二支臂上，所述第二电液推杆的两端分别铰接于所述第一支臂和所述第二支臂上，所述第二驱动件用于驱动所述第一安装支架转动。可选地，所述第一安装支架包括第一底板以及连接于所述第一底板两侧的两个第一侧板，所述机械臂还包括固定于两个所述第一侧板之间的第一铰接座，所述第一电液推杆的远离所述第一支臂的一端铰接于所述第一铰接座上，所述第一支臂的远离所述第二支臂的一端铰接于所述第一侧板上。可选地，所述机械臂还包括与所述第二驱动件连接的主动齿轮以及固定连接于所述第一安装支架上且与所述主动齿轮啮合连接的齿轮组。可选地，所述双臂援救机器人还包括设于所述支撑组件上且与所述控制系统电性连接的图像采集组件。可选地，所述图像采集组件包括用于采集图像的图传摄像头以及设于所述支撑组件上且用于驱动所述图传摄像头转动的第三驱动件。可选地，所述双臂援救机器人还包括设于所述支撑组件上且用于照明的照明组件。可选地，所述双臂援救机器人还包括设于支撑组件上且与所述控制系统电性连接的检测传感器，所述检测传感器包括气体浓度传感器、温度传感器、湿度传感器、粉尘浓度传感器及人体红外传感器中的一种或多种。本专利技术提供的双臂援救机器人的有益效果在于：与现有技术相比，本专利技术的双臂援救机器人分别在支撑组件的左右两侧各设置行走组件，行走组件包括分别设于支撑组件两端的两个轴套、两个分别转动套设于两个轴套外的主动轮、套设于两个主动轮外且与主动轮啮合的履带以及两个分别设于两个轴套内且用于驱动对应的主动轮转动的第一驱动件，即本专利技术的双臂援救机器人采用双履带式的移动结构，且每一条履带通过两个第一驱动件驱动，相比于现有的救援机器人而言，本专利技术的双臂援救机器人能够灵活和快速地移动，爬坡角度大，因此本专利技术的双臂援救机器人能够在废墟上行走，并可在复杂、恶劣的灾后现场连续作业，可根据具体的环境情况施展相应的救援手段，操作方便，确保了救援人员的生命安全。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的双臂援救机器人的立体结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的双臂援救机器人的分解结构示意图；图3为本专利技术实施例提供的行走组件的分解结构示意图；图4为本专利技术实施例提供的机械臂的分解结构示意图；图5为本专利技术实施例提供的第一铰接组件的分解结构示意图；图6为本专利技术实施例提供的第二铰接组件的分解结构示意图；图7为本专利技术实施例提供的第三铰接组件的分解结构示意图；图8为本专利技术实施例提供的第四铰接组件的分解结构示意图。其中，图中各附图标记：100-支撑组件；110-主控箱；120-固定部；130-支撑板；200-行走组件；211-轴套；2111-凸缘；2112-台阶；2113-凹槽；212-主动轮；213-履带；214-第一驱动件；215-限位环；216-编码器；217-减速器；218-法兰盘；300-机械臂；310-第一安装支架；311-第一底板；312-第一侧板；3121-固定孔；3122-第二转孔；320-第一支臂；330-第二支臂；340-机械手；350-第一电液推杆；360-第二电液推杆；370-第二驱动件；381-主动齿轮；382-齿轮组；3821-从动齿轮；410-第一铰接座；411-第一安装部；4111-安装孔；412-第一铰接部；4121-第一转孔；420-第一铰接组件；421-第一铰接轴；422-第一轴承；423-第一夹紧块；424-第一固定板；425-第一固定管夹；430-第二铰接组件；431-第二铰接轴；432-第二夹紧块；433-第二固定板；434-第二固定管夹；435-第一夹紧管夹；436-第二铰接座；440-第三铰接组件；441-第三铰接轴；442-第三夹紧块；443-第三固定板；444-第三固定管夹；445-第二夹紧管夹；446-第三铰接座；450-第四铰接组件；451-第四铰接轴；452-第四夹紧块；453-第四固定板；454-第四固定管夹；455-第二安装支架；4551-第二底板；4552-第二侧板；4553-第三转孔；456-第三夹紧管夹；457-第二轴承；460-第五铰接组件；461-第四铰接座；462-第五固定管夹；500-图像采集组件；510-图传摄像头；520-支撑杆；530-第三驱动件。具体实施方式为了使本专利技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双臂援救机器人，其特征在于，包括支撑组件、分别设于所述支撑组件两侧的行走组件、设于所述支撑组件上的机械臂以及分别与所述行走组件和所述机械臂电性连接的控制系统，每一所述行走组件包括分别设于所述支撑组件两端的两个轴套、两个分别转动套设于两个所述轴套外的主动轮、套设于两个所述主动轮外且与所述主动轮啮合的履带以及两个分别设于两个所述轴套内且用于驱动对应的所述主动轮转动的第一驱动件，所述第一驱动件与所述控制系统电性连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种双臂援救机器人，其特征在于，包括支撑组件、分别设于所述支撑组件两侧的行走组件、设于所述支撑组件上的机械臂以及分别与所述行走组件和所述机械臂电性连接的控制系统，每一所述行走组件包括分别设于所述支撑组件两端的两个轴套、两个分别转动套设于两个所述轴套外的主动轮、套设于两个所述主动轮外且与所述主动轮啮合的履带以及两个分别设于两个所述轴套内且用于驱动对应的所述主动轮转动的第一驱动件，所述第一驱动件与所述控制系统电性连接。


2.如权利要求1所述的双臂援救机器人，其特征在于，所述行走组件还包括两个套设于所述轴套外且分别位于所述主动轮两端的限位环，所述限位环用于限制所述主动轮沿所述轴套的轴向运动。


3.如权利要求1所述的双臂援救机器人，其特征在于，所述行走组件还包括编码器、减速器以及法兰盘，所述第一驱动件的其中一端连接于所述编码器，所述第一驱动件的另一端连接于所述减速器的其中一端，所述减速器的另一端键连接于所述法兰盘，所述法兰盘固定连接于所述主动轮上。


4.如权利要求1所述的双臂援救机器人，其特征在于，所述机械臂包括第一安装支架、第一支臂、第二支臂、机械手、第一电液推杆、第二电液推杆以及第二驱动件，所述第一支臂的其中一端铰接于所述第一安装支架上，所述第一支臂的另一端铰接于所述第二支臂的其中一端，所述第二支臂的另一端连接于所述机械手，所述第一电液推杆的两端分别铰接于所述第一支臂和所述第二支臂上，所述第二电液推杆的两端分别铰接于所述第一支臂和所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：李华忠，王炫盛，
申请(专利权)人：深圳信息职业技术学院，
类型：发明
国别省市：广东;44