一种路径规划方法、装置、机器人及存储介质制造方法及图纸

本申请适用于机器人技术领域，尤其涉及一种路径规划方法、装置、机器人及存储介质方法及装置，包括：确定第一控制点和目标点，获取机器人从第一控制点前往目标点的原始地图；利用人工势场法对原始地图进行处理，得到势场地图；根据第一控制点、目标点、控制点计算公式和控制点筛选规则，在势场地图中计算选取到处于第一控制点和目标点之间的J个控制点；确定经过第一控制点、J个控制点和目标点的K条样条曲线；根据K条样条曲线对机器人的行走路径进行路径规划。本申请可以解决现有移动机器人的路径规划算法随机性强，可控性差的问题，使得规划出来的路径平滑，满足机器人的运动特性，同时可以达到更好的避障能力，给人更顺畅的感官体验。

A path planning method, device, robot and storage medium

【技术实现步骤摘要】
一种路径规划方法、装置、机器人及存储介质
本申请属于机器人
，尤其涉及一种路径规划方法、装置、机器人及存储介质。
技术介绍
随着传感器技术、人工智能等技术的发展，机器人领域成为一个蓬勃发展的新兴领域，移动机器人作为一个重要的应用，得到越来越多的关注。目前绝大多数移动机器人的局部路径规划以单源最短路径算法(Dijkstra算法，D算法)、启发式算法(heuristicapproaches，A算法)等算法为主，这类算法适应性很广，但随机性很强，可控性比较差，并未考虑全局的一致性和机器人本身的运动特性，使得规划出来的路径极不不平滑，从而导致机器人的运动行为看起来极不自然。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种路径规划方法、装置、机器人及存储介质，可以解决现有移动机器人的路径规划算法随机性强，可控性差，使得规划出来的路径极不不平滑的问题。第一方面，本申请实施例提供了一种路径规划方法，所述方法包括：确定第一控制点和目标点，获取机器人从所述第一控制点前往所述目标点的原始地图；利用人工势场法对所述原始本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：/n确定第一控制点和目标点，获取机器人从所述第一控制点前往所述目标点的原始地图；/n利用人工势场法对所述原始地图进行处理，得到势场地图；/n根据所述第一控制点、所述目标点、控制点计算公式和控制点筛选规则，在所述势场地图中计算选取到处于所述第一控制点和所述目标点之间的J个控制点；J≥0，J为整数；/n确定经过所述第一控制点、所述J个控制点和所述目标点的K条样条曲线，K≥0，K为整数；/n根据所述K条样条曲线对所述机器人的行走路径进行路径规划。/n

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
确定第一控制点和目标点，获取机器人从所述第一控制点前往所述目标点的原始地图；
利用人工势场法对所述原始地图进行处理，得到势场地图；
根据所述第一控制点、所述目标点、控制点计算公式和控制点筛选规则，在所述势场地图中计算选取到处于所述第一控制点和所述目标点之间的J个控制点；J≥0，J为整数；
确定经过所述第一控制点、所述J个控制点和所述目标点的K条样条曲线，K≥0，K为整数；
根据所述K条样条曲线对所述机器人的行走路径进行路径规划。


2.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述第一控制点、所述目标点、控制点计算公式和控制点筛选规则，在所述势场地图中计算选取到处于所述第一控制点和所述目标点之间的J个控制点，且1≥J≥0时，包括：
根据所述第一控制点、参考半径，确定N个采样点，N≥0，N为整数；
根据所述N个采样点、控制点计算公式，计算得到所述N个采样点的得分；
根据所述控制点筛选规则和所述N个采样点的得分，确定J个第二控制点。


3.如权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述N个采样点为以所述第一控制点为中心的参考半径的圆弧上N个采样点。


4.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述第一控制点、所述目标点、控制点计算公式和控制点筛选规则，在所述势场地图中计算选取到处于所述第一控制点和所述目标点之间的J个控制点，且J＞2时，包括：
根据所述势场地图，确定存在于所述势场地图中的H个拐点，H≥0，H为整数；
根据所述H个拐点和采样点寻找规则，确定位于所述H个拐点处的采样点；
根据所述第一控制点、所述目标点、位于所述H个拐点处的采样点、控制点计算公式，计算得到位于所述H个拐点处的采样点的得分；
根据所述控制点筛选规则和位于所述H个拐点处的采样点的得分，确定所述J个控制点。


5.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述控制点计算公式为：



其中...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏舸，李超，孙其民，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44