障碍物处理方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种障碍物处理方法和装置，涉及计算机技术领域。其中，该方法包括：获取未识别出的障碍物的点云数据；根据车辆当前行驶道路的一侧道路边界以及预设的缓冲区宽度，确定虚拟道路边界；其中，所述道路边界为缓冲区中远离所述道路的中心线的一侧边界，所述虚拟道路边界为所述缓冲区中靠近所述道路的中心线的另一侧边界；根据所述道路边界、所述虚拟道路边界以及所述未识别出的障碍物的点云数据，确定所述未识别出的障碍物的类别。通过这些步骤，既能降低车辆在自动驾驶过程中的碰撞风险，又能解决车辆在自动驾驶过程中频繁出现卡顿、无故绕行等问题。

Obstacle handling methods and devices

【技术实现步骤摘要】
障碍物处理方法和装置
本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种障碍物处理方法和装置。
技术介绍
对于高速行驶的自动驾驶汽车来说，路边障碍物对自动驾驶行为的影响较小。因此，针对高速行驶的自动驾驶汽车来说，现有技术通常是在感知模块内部将不关心的路边障碍物(比如杂草、树枝等)以及没有识别出来的路边障碍物直接进行过滤，即不将这些障碍物的信息下发至下游模块进行处理。然而，对于小型低速自动驾驶车辆来说，往往需要考虑路边障碍物对自动驾驶行为的影响。在实现本专利技术过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：第一、现有对障碍物的处理方法并不适用于小型低速自动驾驶车辆。对于小型低速自动驾驶车辆来说，如果在感知模块内部直接将真实存在但是没有识别到的障碍物进行滤除，会造成碰撞风险。第二、如果直接将所有未识别出来的障碍物信息下发至下游模块，并针对所有未检测出来的障碍物进行绕行，则容易导致车辆在自动驾驶过程中频繁出现卡顿、无故绕行等不合理行为。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种障碍物处理方法和装置，既能降低车辆在自动驾驶过程中的碰撞风险，又能解决车辆在自动驾驶过程中频繁出现卡顿、无故绕行等问题。为实现上述目的，根据本专利技术的第一个方面，提供了一种障碍物处理方法。本专利技术的障碍物处理方法包括：获取未识别出的障碍物的点云数据；根据车辆当前行驶道路的一侧道路边界以及预设的缓冲区宽度，确定虚拟道路边界；其中，所述道路边界为缓冲区中远离所述道路的中心线的一侧边界，所述虚拟道路边界为所述缓冲区中靠近所述道路的中心线的另一侧边界；根据所述道路边界、所述虚拟道路边界以及所述未识别出的障碍物的点云数据，确定所述未识别出的障碍物的类别；其中，所述类别包括：第一类别，用于表示其为避障绕行需要考虑的障碍物；第二类别，用于表示其为避障绕行无需考虑的障碍物。可选地，所述道路边界为右侧道路边界；所述根据所述道路边界、所述虚拟道路边界以及所述未识别出的障碍物的点云数据，确定所述未识别出的障碍物的类别的步骤包括：判断所述未识别出的障碍物的点云数据中的所有点是否都位于所述虚拟道路边界的右侧、且所述点云数据中是否有至少M个点位于所述缓冲区内；其中，M为大于等于1的整数；在判断结果为是的情况下，确定所述未识别出的障碍物的类别为第一类别；在判断结果为否的情况下，确定所述未识别出的障碍物的类别为第二类别。可选地，所述方法还包括：对确定为第一类别的障碍物进行标注，并将标注后的障碍物的点云数据发送至路径规划模块。可选地，所述方法还包括：在执行所述根据车辆当前行驶道路的一侧道路边界以及预设的缓冲区宽度，确定虚拟道路边界的步骤之前，根据车辆当前的位置坐标查询地图服务模块，以得到所述车辆当前行驶道路的一侧道路边界的信息。可选地，所述获取未识别出的障碍物的点云数据的步骤包括：接收感知模块发送的未识别出的障碍物的点云数据；其中，所述未识别出的障碍物的点云数据，是通过对未识别出的障碍物的原始点云数据进行封装，得到的带有顺序的凸多边形顶点坐标集。可选地，所述缓冲区宽度大于0、且小于当前行驶道路宽度减去车辆的宽度值。为实现上述目的，根据本专利技术的第二方面，提供了一种轨迹规划方法。本专利技术的轨迹规划方法包括：根据本专利技术提出的障碍物处理方法确定未识别出的障碍物的类别；基于所述未识别出的障碍物的类别的信息进行轨迹规划。为实现上述目的，根据本专利技术的第三方面，提供了一种障碍物处理装置。本专利技术的障碍物处理装置包括：获取模块，用于获取未识别出的障碍物的点云数据；确定模块，用于根据车辆当前行驶道路的一侧道路边界以及预设的缓冲区宽度，确定虚拟道路边界；其中，所述道路边界为缓冲区中远离所述道路的中心线的一侧边界，所述虚拟道路边界为所述缓冲区中靠近所述道路的中心线的另一侧边界；分类模块，用于根据所述道路边界、所述虚拟道路边界以及所述未识别出的障碍物的点云数据，确定所述未识别出的障碍物的类别；其中，所述类别包括：第一类别，用于表示其为避障绕行需要考虑的障碍物；第二类别，用于表示其为避障绕行无需考虑的障碍物。为实现上述目的，根据本专利技术的第四方面，提供了一种轨迹规划装置。本专利技术的轨迹规划装置包括：获取模块，用于获取未识别出的障碍物的点云数据；确定模块，用于根据车辆当前行驶道路的一侧道路边界以及预设的缓冲区宽度，确定虚拟道路边界；其中，所述道路边界为缓冲区中远离所述道路的中心线的一侧边界，所述虚拟道路边界为所述缓冲区中靠近所述道路的中心线的另一侧边界；分类模块，用于根据所述道路边界、所述虚拟道路边界以及所述未识别出的障碍物的点云数据，确定所述未识别出的障碍物的类别；其中，所述类别包括：第一类别，用于表示其为避障绕行需要考虑的障碍物；第二类别，用于表示其为避障绕行无需考虑的障碍物；规划模块，用于基于所述未识别出的障碍物的类别的信息进行轨迹规划。为实现上述目的，根据本专利技术的第五方面，提供了一种电子设备。本专利技术的电子设备，包括：一个或多个处理器；以及，存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本专利技术的障碍物处理方法或者轨迹规划方法。为实现上述目的，根据本专利技术的第六方面，提供了一种计算机可读介质。本专利技术的计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本专利技术的障碍物处理方法或者轨迹规划方法。上述专利技术中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过获取未识别出的障碍物的点云数据，根据车辆当前行驶道路的一侧道路边界以及预设的缓冲区宽度确定虚拟道路边界，根据所述道路边界、所述虚拟道路边界以及所述未识别出的障碍物的点云数据确定所述未识别出的障碍物的类别这些步骤，既能降低车辆在自动驾驶过程中的碰撞风险，又能解决车辆在自动驾驶过程中频繁出现卡顿、无故绕行等问题。上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。附图说明附图用于更好地理解本专利技术，不构成对本专利技术的不当限定。其中：图1是根据本专利技术第一实施例的障碍物处理方法的主要流程示意图；图2是根据本专利技术第二实施例的障碍物处理方法的主要流程示意图；图3是根据本专利技术第二实施例的缓冲区的示意图；图4是根据本专利技术第三实施例的障碍物处理装置的主要模块示意图；图5是根据本专利技术第四实施例的障碍物处理装置的主要模块示意图；图6是本专利技术实施例可以应用于其中的示例性系统架构图一；图7是本专利技术实施例可以应用于其中的示例性系统架构图二；图8是适于用来实现本专利技术实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的示范性实施例做出说明，其中包括本专利技术实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本专利技术的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种障碍物处理方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取未识别出的障碍物的点云数据；/n根据车辆当前行驶道路的一侧道路边界以及预设的缓冲区宽度，确定虚拟道路边界；其中，所述道路边界为缓冲区中远离所述道路的中心线的一侧边界，所述虚拟道路边界为所述缓冲区中靠近所述道路的中心线的另一侧边界；/n根据所述道路边界、所述虚拟道路边界以及所述未识别出的障碍物的点云数据，确定所述未识别出的障碍物的类别；其中，所述类别包括：第一类别，用于表示其为避障绕行需要考虑的障碍物；第二类别，用于表示其为避障绕行无需考虑的障碍物。/n

【技术特征摘要】
1.一种障碍物处理方法，其特征在于，所述方法包括：
获取未识别出的障碍物的点云数据；
根据车辆当前行驶道路的一侧道路边界以及预设的缓冲区宽度，确定虚拟道路边界；其中，所述道路边界为缓冲区中远离所述道路的中心线的一侧边界，所述虚拟道路边界为所述缓冲区中靠近所述道路的中心线的另一侧边界；
根据所述道路边界、所述虚拟道路边界以及所述未识别出的障碍物的点云数据，确定所述未识别出的障碍物的类别；其中，所述类别包括：第一类别，用于表示其为避障绕行需要考虑的障碍物；第二类别，用于表示其为避障绕行无需考虑的障碍物。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路边界为右侧道路边界；所述根据所述道路边界、所述虚拟道路边界以及所述未识别出的障碍物的点云数据，确定所述未识别出的障碍物的类别的步骤包括：
判断所述未识别出的障碍物的点云数据中的所有点是否都位于所述虚拟道路边界的右侧、且所述点云数据中是否有至少M个点位于所述缓冲区内；其中，M为大于等于1的整数；在判断结果为是的情况下，确定所述未识别出的障碍物的类别为第一类别；在判断结果为否的情况下，确定所述未识别出的障碍物的类别为第二类别。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
对确定为第一类别的障碍物进行标注，并将标注后的障碍物的点云数据发送至路径规划模块。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在执行所述根据车辆当前行驶道路的一侧道路边界以及预设的缓冲区宽度，确定虚拟道路边界的步骤之前，根据车辆当前的位置坐标查询地图服务模块，以得到所述车辆当前行驶道路的一侧道路边界的信息。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取未识别出的障碍物的点云数据的步骤包括：
接收感知模块发送的未识别出的障碍物的点云数据；其中，所述未识别出的障碍物的点云数据，是通过对未识别出的障碍物的原始点云数据进行封装，得到的带有顺序的凸多边形顶点坐标集。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述缓冲区宽度大于0、且小于当前行驶...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘江江，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11