【技术实现步骤摘要】
本公开涉及自动驾驶，尤其涉及一种虚拟道路环境构建方法、装置、设备、介质及程序产品。
技术介绍
1、在自动驾驶产品投入使用前，往往需要经过大量的仿真测试。一般每个驾驶系统都需要上亿公里的驾驶数据来优化系统，这样高历程的实地驾驶测试需要耗费大量人力物力，同时测试周期长，因此，通过构建三维交通仿真测试可以有效提高测试效率。
2、目前，通过三维建模软件人为创造虚拟道路环境需要大量的人工，人力成本较高，虚拟道路环境构建效率低下。
技术实现思路
1、本公开提供一种虚拟道路环境构建方法、装置、设备、介质及程序产品，以至少解决现有构建虚拟道路环境人力成本较高的问题。
2、本公开的技术方案如下：
3、本公开实施例提供一种虚拟道路环境构建方法，包括：
4、从高精地图中获取真实道路环境中的至少一个物体的类型以及位置信息；
5、根据每个所述物体的类型以及位置信息，对每个所述物体进行纹理化处理，得到每个所述物体对应的虚拟模型；
6、根据每个所述物体对应的至少一个多边形网格的法线矢量和预设的光照参数，对每个所述物体对应的虚拟模型进行光照处理，以得到构建完成的虚拟道路环境。
7、可选地，根据每个所述物体的类型以及位置信息，对每个所述物体进行纹理化处理，得到每个所述物体对应的虚拟模型，包括：根据每个所述物体的类型以及位置信息，确定每个所述物体对应的至少一个多边形网格；
8、根据每个所述物体对应的纹理图像，对每个所述物体
9、可选地，所述根据每个所述物体对应的纹理图像，对每个所述物体对应的至少一个所述多边形网格进行纹理化处理，得到每个所述物体对应的虚拟模型，包括：
10、将每个所述物体对应的至少一个所述多边形网格的顶点在三维坐标系下的第一顶点坐标转化为在二维坐标系下的第二顶点坐标，其中，所述二维坐标系为每个所述多边形网格的顶点所在平面对应的坐标系；
11、根据第二顶点坐标，分别对每个所述物体对应的每个所述多边形网格添加纹理，得到每个所述物体对应的虚拟模型。
12、可选地，若所述物体的类型为路口之间的道路面，所述路口之间的道路面的位置信息包括：道路面两侧边界线；则所述根据每个所述物体的类型以及位置信息，确定每个所述物体对应的至少一个多边形网格，包括：
13、确定每个所述路口之间的道路面两侧边界线包含的线段的端点；
14、将所述端点依次连接，形成每个所述路口之间的道路面的多边形网格。
15、可选地，若所述物体的类型为车道标识线，所述车道标识线的位置信息包括：标识中心线和标识线宽度；则所述根据每个所述物体的类型以及位置信息，确定每个所述物体对应的至少一个多边形网格，包括：
16、根据每个所述车道标识线的所述标识中心线和所述标识线宽度，确定所述车道标识线两侧边界线；
17、根据所述车道标识线两侧边界线，构建每个所述车道标识线的多边形网格。
18、可选地，若所述物体的类型为路牙，所述路牙的位置信息包括：路牙中心线、路牙宽度和路牙高度；则所述根据每个所述物体的类型以及位置信息，确定每个所述物体对应的至少一个多边形网格，包括：
19、根据每个所述路牙的所述路牙中心线和所述路牙宽度，确定路牙两侧下边界线；
20、根据路牙两侧下边界线和路牙高度，确定路牙两侧上边界线；
21、根据所述路牙两侧上边界线，构建每个所述路牙的上表面网格，以及
22、根据所述路牙两侧下边界线和所述路牙两侧上边界线，分别构建每个所述路牙的两个侧面网格。
23、可选地，若所述物体的类型为围栏，所述围栏的位置信息包括：围栏下边界线和围栏高度；则所述根据每个所述物体的类型以及位置信息，确定每个所述物体对应的至少一个多边形网格，包括：
24、根据每个所述围栏的围栏下边界线和围栏高度，确定每个所述围栏的围栏上边界线；
25、根据所述围栏上边界线和所述围栏下边界线，构建每个所述围栏的多边形网格。
26、可选地，若所述物体的类型为地物对象；所述地物对象的位置信息包括：地物对象坐标和地物对象朝向，所述方法还包括：
27、根据所述地物对象的所述地物对象坐标和所述地物对象朝向，将所述地物对象对应的地物对象虚拟模型添加至所述虚拟道路环境中。
28、可选地，若所述物体的类型包括：路口之间的道路面、建筑物和树木，所述路口之间的道路面的位置信息包括：道路面两侧边界线，所述方法还包括：
29、根据所述道路两侧的边界线，确定所述树木的基线和所述建筑物的基线；
30、在所述树木的基线上添加树木虚拟模型，以及
31、在所述建筑物的基线上添加建筑物模型。
32、本公开实施例还提供一种虚拟道路环境构建装置，包括：
33、获取模块，用于从高精地图中获取真实道路环境中的至少一个物体的类型以及位置信息；
34、确定模块，用于根据每个所述物体的类型以及位置信息，确定每个所述物体对应的至少一个多边形网格；
35、纹理化处理模块，用于根据每个所述物体对应的纹理图像，对每个所述物体对应的至少一个所述多边形网格进行纹理化处理，得到每个所述物体对应的虚拟模型；
36、光照处理模块，用于根据每个所述物体对应的至少一个多边形网格的法线矢量和预设的光照参数，对每个所述物体对应的虚拟模型进行光照处理，以得到构建完成的虚拟道路环境。
37、可选地，所述纹理化处理模块在根据每个所述物体对应的纹理图像，对每个所述物体对应的至少一个所述多边形网格进行纹理化处理，得到每个所述物体对应的虚拟模型时，用于：
38、将每个所述物体对应的至少一个所述多边形网格的顶点在三维坐标系下的第一顶点坐标转化为在二维坐标系下的第二顶点坐标，其中，所述二维坐标系为每个所述多边形网格的顶点所在平面对应的坐标系；
39、根据第二顶点坐标，分别对每个所述物体对应的每个所述多边形网格添加纹理，得到每个所述物体对应的虚拟模型。
40、可选地，若所述物体的类型为路口之间的道路面，所述路口之间的道路面的位置信息包括：道路面两侧边界线；则所述确定模块在根据每个所述物体的类型以及位置信息，确定每个所述物体对应的至少一个多边形网格时，用于：
41、确定每个所述路口之间的道路面两侧边界线包含的线段的端点；
42、将所述端点依次连接，形成每个所述路口之间的道路面的多边形网格。
43、可选地，若所述物体的类型为车道标识线，所述车道标识线的位置信息包括：标识中心线和标识线宽度；则所述确定模块在根据每个所述物体的类型以及位置信息，确定每个所述物体对应的至少一个多边形网格时，用于：
44、根据每个所述车道标识线的所述标识中本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种虚拟道路环境构建方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述物体的类型以及位置信息，对每个所述物体进行纹理化处理，得到每个所述物体对应的虚拟模型，包括：根据每个所述物体的类型以及位置信息，确定每个所述物体对应的至少一个多边形网格；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述物体对应的纹理图像，对每个所述物体对应的至少一个所述多边形网格进行纹理化处理，得到每个所述物体对应的虚拟模型，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述物体的类型为路口之间的道路面，所述路口之间的道路面的位置信息包括：道路面两侧边界线；则所述根据每个所述物体的类型以及位置信息，确定每个所述物体对应的至少一个多边形网格，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述物体的类型为车道标识线，所述车道标识线的位置信息包括：标识中心线和标识线宽度；则所述根据每个所述物体的类型以及位置信息，确定每个所述物体对应的至少一个多边形网格，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述物体的类型为围栏，所述围栏的位置信息包括：围栏下边界线和围栏高度；则所述根据每个所述物体的类型以及位置信息，确定每个所述物体对应的至少一个多边形网格，包括：
8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，若所述物体的类型为地物对象；所述地物对象的位置信息包括：地物对象坐标和地物对象朝向，所述方法还包括：
9.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，若所述物体的类型包括：路口之间的道路面、建筑物和树木，所述路口之间的道路面的位置信息包括：道路面两侧边界线，所述方法还包括：
10.一种虚拟道路环境构建装置，其特征在于，包括：
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述纹理化处理模块在根据每个所述物体的类型以及位置信息，对每个所述物体进行纹理化处理，得到每个所述物体对应的虚拟模型时，用于：
12.一种电子设备，其特征在于，包括：
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-9中任一项所述的方法中的各步骤。
14.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述的方法中的各步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种虚拟道路环境构建方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述物体的类型以及位置信息，对每个所述物体进行纹理化处理，得到每个所述物体对应的虚拟模型，包括：根据每个所述物体的类型以及位置信息，确定每个所述物体对应的至少一个多边形网格；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述物体对应的纹理图像，对每个所述物体对应的至少一个所述多边形网格进行纹理化处理，得到每个所述物体对应的虚拟模型，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述物体的类型为路口之间的道路面，所述路口之间的道路面的位置信息包括：道路面两侧边界线；则所述根据每个所述物体的类型以及位置信息，确定每个所述物体对应的至少一个多边形网格，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述物体的类型为车道标识线，所述车道标识线的位置信息包括：标识中心线和标识线宽度；则所述根据每个所述物体的类型以及位置信息，确定每个所述物体对应的至少一个多边形网格，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述物体的类型为路牙，所述路牙的位置信息包括：路牙中心线、路牙宽度和路牙高度；则所述根据每个所述物体的类型以及位置信息，确定每个所述物体对应的至少一个多边形网格，包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：王洪斌，张磊，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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