悬挂机构、移动底盘和机器人制造技术

本申请公开了一种悬挂机构、移动底盘和机器人。所述悬挂机构包括拐臂、摆杆、拉簧和用于固定在移动底盘上的固定架；拐臂包括第一连杆部、拐点部和第二连杆部，第一连杆部的第一端铰接在轮毂电机包括的第一固定座上，第一连杆部的第二端与拐点部连接，拐点部铰接在固定架的第一端，第二连杆部的第一端与拉簧的第一端连接，第二连杆部的第二端与拐点部连接，拉簧的第二端连接在固定架的第二端，第二连杆部的长度小于第一连杆部的长度；摆杆的第一端铰接在轮毂电机包括的第一固定座上，摆杆的第二端铰接在固定架的第一端，且摆杆与第一连杆部平行设置，摆杆和拉簧分别位于第一连杆部的两侧。本申请解决相关技术中底盘过沟槽时发生打滑的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
悬挂机构、移动底盘和机器人
本申请涉及机械
，具体而言，涉及一种悬挂机构、移动底盘和机器人。
技术介绍
悬挂机构是机器人的底盘底部与车轮之间的一切传力连接装置的总称，其功能是传递作用在底盘底部与车轮之间的力和力矩，并且缓冲由不平路面传给底盘或机器人本体的冲击力，并衰减由此引起的震动，以保证机器人平顺移动。目前，现有的机器人底盘很多采用拉簧悬挂机构连接驱动轮，但是由于机器人底盘拉簧悬挂机构的结构特点，在机器人进行过沟槽时，导致机器人经常发生打滑的问题，甚至导致机器人无法移动。针对相关技术中底盘过沟槽时发生打滑的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本申请的主要目的在于提供一种悬挂机构、移动底盘和机器人，以解决相关技术中底盘过沟槽时发生打滑的问题。为了实现上述目的，第一方面，本申请提供了一种悬挂机构。根据本申请的悬挂机构包括：拐臂、摆杆、拉簧和用于固定在移动底盘上的固定架；拐臂包括第一连杆部、拐点部和第二连杆部，第一连杆部的第一端铰接在轮毂电机包括的第一固定座上，第一连杆部的第二端与拐点部连接，拐点部铰接在固定架的第一端，第二连杆部的第一端与拉簧的第一端连接，第二连杆部的第二端与拐点部连接，拉簧的第二端连接在固定架的第二端，第二连杆部的长度小于第一连杆部的长度；摆杆的第一端铰接在轮毂电机包括的第一固定座上，摆杆的第二端铰接在固定架的第一端，且摆杆与第一连杆部平行设置，摆杆和拉簧分别位于第一连杆部的两侧。可选地，该悬挂机构还包括螺杆和可调滑块；螺杆第一端固定在固定架的第二端，螺杆的第二端与可调滑块连接，拉簧的第二端连接在可调滑块上，螺杆和拉簧均水平设置。可选地，拉簧设置有两个；两个拉簧平行设置，两个拉簧的第一端分别铰接在第二连杆部的第一端的两侧，两个拉簧的第二端分别铰接在可调滑块的两侧。可选地，该悬挂机构还包括限位件，限位件的一端连接在固定架上，限位件的另一端位于第一连杆部和第二连杆部，以对第一连杆部和/或第二连杆部的旋转角度进行限定。可选地，固定架包括横梁、第二固定座和用于固定在移动底盘上的至少两个支撑柱；至少两个支撑柱中包括的支撑柱分别固定在横梁的两侧，第二固定座连接在横梁的一侧，拐点部和摆杆的第二端均铰接在第二固定座上，限位件连接在第二固定座上；螺杆的第一端连接在远离第二固定座的支撑柱上。可选地，第一连杆部与第二连杆部之间位于拐点部的夹角为钝角。可选地，第一连杆部与第二连杆部之间位于拐点部的夹角的角度大于90°且小于等于135°。可选地，拐臂包括的第一连杆部、拐点部和第二连杆部为一体式构造。第二方面，本申请还提供了一种移动底盘，包括底板、轮毂电机和上述的悬挂机构；固定架固定在底板上；第一连杆部和摆杆均铰接在轮毂电机包括的第一固定座上。第三方面，本申请还提供一种机器人，包括上述的移动底盘。在本申请实施例中，提供一种悬挂机构，通过设置：拐臂、摆杆、拉簧和用于固定在移动底盘上的固定架；拐臂包括第一连杆部、拐点部和第二连杆部，第一连杆部的第一端铰接在轮毂电机包括的第一固定座上，第一连杆部的第二端与拐点部连接，拐点部铰接在固定架的第一端，第二连杆部的第一端与拉簧的第一端连接，第二连杆部的第二端与拐点部连接，拉簧的第二端连接在固定架的第二端，第二连杆部的长度小于第一连杆部的长度；摆杆的第一端铰接在轮毂电机包括的第一固定座上，摆杆的第二端铰接在固定架的第一端，且摆杆与第一连杆部平行设置，摆杆和拉簧分别位于第一连杆部的两侧。这样，在轮毂电机过沟槽时，通过拉簧使第一连杆部和摆杆带动轮毂电机上下摆动，使得移动底盘可以在移动中适应高低不平的地面，同时，由于第二连杆部的长度小于第一连杆部的长度，这样拐点部至拉簧的距离小于拐点部至轮毂电机的距离，在轮毂电机上下摆动时，拉簧的形变量较小，以使拉簧始终可以通过拐臂给予轮毂电机一个较为恒定的压力，进而实现减小移动底盘过沟槽时减少打滑风险的目的。从而解决相关技术中底盘过沟槽时发生打滑的问题。附图说明构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1是根据本申请实施例提供的一种悬挂机构的主视图；图2是根据本申请实施例提供的一种悬挂机构的主视剖面示意图；图3是根据本申请实施例提供的一种悬挂机构的俯视图；图4是根据本申请实施例提供的一种悬挂机构的立体结构示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“滑动连接”、“固定”、“卡接”、“套装”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。另外，术语“多个”的含义应为两个以及两个以上。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。如图1至图4所示，本申请实施例涉及一种悬挂机构，该悬挂机构包括：拐臂1、摆杆2、拉簧3本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种悬挂机构，其特征在于，包括：拐臂、摆杆、拉簧和用于固定在移动底盘上的固定架；/n所述拐臂包括第一连杆部、拐点部和第二连杆部，所述第一连杆部的第一端铰接在轮毂电机包括的第一固定座上，所述第一连杆部的第二端与所述拐点部连接，所述拐点部铰接在所述固定架的第一端，所述第二连杆部的第一端与所述拉簧的第一端连接，所述第二连杆部的第二端与所述拐点部连接，所述拉簧的第二端连接在所述固定架的第二端，所述第二连杆部的长度小于所述第一连杆部的长度；/n所述摆杆的第一端铰接在所述轮毂电机包括的第一固定座上，所述摆杆的第二端铰接在所述固定架的第一端，且所述摆杆与所述第一连杆部平行设置，所述摆杆和所述拉簧分别位于所述第一连杆部的两侧。/n

【技术特征摘要】
1.一种悬挂机构，其特征在于，包括：拐臂、摆杆、拉簧和用于固定在移动底盘上的固定架；
所述拐臂包括第一连杆部、拐点部和第二连杆部，所述第一连杆部的第一端铰接在轮毂电机包括的第一固定座上，所述第一连杆部的第二端与所述拐点部连接，所述拐点部铰接在所述固定架的第一端，所述第二连杆部的第一端与所述拉簧的第一端连接，所述第二连杆部的第二端与所述拐点部连接，所述拉簧的第二端连接在所述固定架的第二端，所述第二连杆部的长度小于所述第一连杆部的长度；
所述摆杆的第一端铰接在所述轮毂电机包括的第一固定座上，所述摆杆的第二端铰接在所述固定架的第一端，且所述摆杆与所述第一连杆部平行设置，所述摆杆和所述拉簧分别位于所述第一连杆部的两侧。


2.根据权利要求1所述的悬挂机构，其特征在于，该悬挂机构还包括螺杆和可调滑块；
所述螺杆第一端固定在所述固定架的第二端，所述螺杆的第二端与所述可调滑块连接，所述拉簧的第二端连接在所述可调滑块上，所述螺杆和所述拉簧均水平设置。


3.根据权利要求2所述的悬挂机构，其特征在于，所述拉簧设置有两个；
两个所述拉簧平行设置，所述两个拉簧的第一端分别铰接在所述第二连杆部的第一端的两侧，所述两个拉簧的第二端分别铰接在所述可调滑块的两侧。


4.根据权利要求2所述的悬挂机构，其特征在于，该悬挂机构还包括限位件，所述限位件的一端连接在所述固定架上，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：支涛，尹龙锋，
申请(专利权)人：北京云迹科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11