无人飞行器云台及无人飞行器制造技术

本实用新型专利技术涉及一种无人飞行器及其云台，该云台包括至少一个自由度机构，至少其中一个自由度机构配置有限位结构，限位结构包括设于对应方位支架上且与对应驱动电机输出轴同轴的弧形限位轨道、设于限位轨道上且可沿限位轨道活动的活动件以及一端与对应驱动电机壳体固定连接的阻挡件，限位轨道具有至少一个用于干涉活动件环形运动的限位部；阻挡件另一端与限位轨道共圆，限位部具有容阻挡件通过的穿行通道；或者，活动件具有露出于限位轨道外的露出部分，阻挡件另一端位于露出部分的环形运动轨迹上。本实用新型专利技术可以实现对无人飞行器云台自由度转轴旋转运动的超过+/‑180°的大角度限位，满足无人飞行器及其云台对当前日益广泛的拍摄等操作需求。

Unmanned aerial vehicle platform and unmanned aerial vehicle

【技术实现步骤摘要】
无人飞行器云台及无人飞行器
本技术属于无人机
，尤其涉及一种无人飞行器云台及采用该无人飞行器云台的无人飞行器。
技术介绍
云台是无人飞行器的重要组成部分，可以保持相机等搭载设备在飞行时的稳定性。两轴云台和三轴云台是应用较多的无人飞行器云台，包括俯仰轴、滚转轴以及进一步可增配的偏航轴，每个轴通过一个驱动电机实现自由度的控制，保证相机等搭载设备的正常稳定工作。目前，对于无人飞行器云台各轴的旋转，一般限制其旋转角度在-180°～180°范围内，常规通过简单的限位挡块实现。这种方式越来越不足以适应当前日益广泛的拍摄等操作需求，而且对于轴的旋转限位控制精度相对低、可靠性相对较差。
技术实现思路
本技术实施例涉及一种无人飞行器云台及采用该无人飞行器云台的无人飞行器，至少可解决现有技术的部分缺陷。本技术实施例涉及一种无人飞行器云台，包括至少一个自由度机构，所述自由度机构包括驱动电机以及与所述驱动电机输出轴连接的方位支架，至少其中一个所述自由度机构配置有限位结构，所述限位结构包括安设于对应方位支架上且与对应驱动电机输出轴同轴的弧形限位轨道、设于所述限位轨道上且可沿所述限位轨道活动的活动件以及一端与对应驱动电机壳体固定连接的阻挡件，所述限位轨道具有至少一个用于干涉所述活动件环形运动的限位部；所述阻挡件另一端与所述限位轨道共圆，所述限位部具有可容所述阻挡件通过的穿行通道；或者，所述活动件具有露出于所述限位轨道外的露出部分，所述阻挡件另一端位于所述露出部分的环形运动轨迹上。r>作为实施例之一，所述自由度机构有三个，分别为滚转机构、俯仰机构和偏航机构。作为实施例之一，所述活动件为限位滚珠，所述限位滚珠滚动设置于对应的所述限位轨道上。作为实施例之一，所述限位轨道包括轨座和可拆卸连接于所述轨座上的压轨，所述压轨顶部设有供所述活动件部分露出或可容所述阻挡件通过的让位槽。作为实施例之一，所述方位支架上设有与对应驱动电机输出轴同轴的弧形导向轨道，所述限位轨道设置于所述导向轨道上且连接有用于驱动其在所述导向轨道上活动的轨道驱动单元。作为实施例之一，所述限位轨道侧壁具有有齿段，所述轨道驱动单元包括设于所述方位支架上的驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述有齿段啮合。作为实施例之一，所述限位轨道上沿自身圆周方向依次设有两个所述限位部，所述活动件位于该两限位部之间，至少其中一所述限位部的安装位置可调；或者，所述限位轨道上沿自身圆周方向依次设有至少三个所述限位部，所述活动件位于其中两限位部之间，且伸入至所述活动件活动路径上的限位部数量可调。作为实施例之一，所述限位轨道所对应的圆心角小于360°，于所述限位轨道两端均设有所述限位部。作为实施例之一，所述驱动电机与对应的方位支架之间夹设有减震板，所述减震板与所述驱动电机壳体固连，所述阻挡件连接于所述减震板上。本技术实施例涉及一种无人飞行器，包括如上所述的无人飞行器云台。本技术实施例至少具有如下有益效果：本技术中，通过采用方位支架上的限位轨道和活动件以及连接于驱动电机壳体上的阻挡件配合，可以实现对无人飞行器云台自由度转轴旋转运动的超过+/-180°的大角度限位，满足无人飞行器及其云台对当前日益广泛的拍摄等操作需求，而且对于自由度转轴的旋转限位控制精度较高、可靠性较好。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1为本技术实施例提供的无人飞行器的一个自由度机构(即驱动电机与方位支架装配)的剖视结构示意图；图2为本技术实施例提供的装配有轨座的方位支架的结构示意图；图3为本技术实施例提供的装配有限位轨道的方位支架的结构示意图；图4为本技术实施例提供的设有导向轨道的方位支架的结构示意图；图5为本技术实施例提供的设有阻挡件的减震板的结构示意图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。实施例一本技术实施例提供一种无人飞行器云台，包括至少一个自由度机构，所述自由度机构包括驱动电机以及与所述驱动电机输出轴连接的方位支架，通过驱动电机1带动对应的方位支架2转动，上述驱动电机1和方位支架2是本领域常规设备，具体结构此处不作赘述。该无人飞行器云台可以为单轴云台、双轴云台、三轴云台或其它多轴云台，即上述自由度机构数量可以为1个、2个、3个或其它多个等情形。在其中一个实施例中，该无人飞行器云台包括滚转机构、俯仰机构和偏航机构，具体各自由度机构之间的连接结构此处不作赘述；例如，俯仰机构的驱动电机1装配在滚转机构的方位支架2上，偏航机构的驱动电机1装配于俯仰机构的方位支架2上，该偏航机构的方位支架2用于搭载相机等设备。各自由度机构中，至少其中一个自由度机构配置有限位结构，用于对对应的方位支架2的转动运动进行限位。具体地：如图1-图5，所述限位结构包括安设于对应方位支架2上且与对应驱动电机1输出轴同轴的弧形限位轨道4、设于所述限位轨道4上且可沿所述限位轨道4活动的活动件3以及一端与对应驱动电机1壳体固定连接的阻挡件6，所述限位轨道4具有至少一个用于干涉所述活动件3环形运动的限位部；所述阻挡件6另一端与所述限位轨道4共圆，所述限位部具有可容所述阻挡件6通过的穿行通道；或者，所述活动件3具有露出于所述限位轨道4外的露出部分，所述阻挡件6另一端位于所述露出部分的环形运动轨迹上。可以理解地，上述活动件3被限定地设置于限位轨道4上，以保证其仅产生沿限位轨道4周向上的运动且保证其不会从限位轨道4上脱离。活动件3与限位轨道4可以采用滑块(如弧形滑块)与滑轨配合式结构；本实施例中，优选地，如图1和图3，上述活动件3为限位滚珠3，上述限位轨道4对应配置，该限位滚珠3滚动设置于对应的限位轨道4上。采用滚珠式结构，结构简单而小巧，滚动式结构使其阻力较小，避免卡阻等现象，保证方位支架2转动的稳定性。对于阻挡件6另一端与限位轨道4共圆的情况，可以理解为该阻挡件6另一端伸至限位轨道4的环形转动轨迹上；对于阻挡件6另一端位于活动件3露出部分的环形运动轨迹上的情况，在限位轨道4随方位支架2转动过程中，该阻挡件6并不与该限位轨道4发生干涉，而仅会与活动件3的露出部分发生干涉。上述两种情况均能实现阻挡件6与活动件3之间的运动干涉，保证对方位支架2的限位效果。进一步优选地，为方便安装、检修和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人飞行器云台，包括至少一个自由度机构，所述自由度机构包括驱动电机以及与所述驱动电机输出轴连接的方位支架，其特征在于：/n各所述自由度机构中，至少其中一个配置有限位结构，所述限位结构包括安设于对应方位支架上且与对应驱动电机输出轴同轴的弧形限位轨道、设于所述限位轨道上且可沿所述限位轨道活动的活动件以及一端与对应驱动电机壳体固定连接的阻挡件，所述限位轨道具有至少一个用于干涉所述活动件环形运动的限位部；/n所述阻挡件另一端与所述限位轨道共圆，所述限位部具有可容所述阻挡件通过的穿行通道；/n或者，所述活动件具有露出于所述限位轨道外的露出部分，所述阻挡件另一端位于所述露出部分的环形运动轨迹上。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人飞行器云台，包括至少一个自由度机构，所述自由度机构包括驱动电机以及与所述驱动电机输出轴连接的方位支架，其特征在于：
各所述自由度机构中，至少其中一个配置有限位结构，所述限位结构包括安设于对应方位支架上且与对应驱动电机输出轴同轴的弧形限位轨道、设于所述限位轨道上且可沿所述限位轨道活动的活动件以及一端与对应驱动电机壳体固定连接的阻挡件，所述限位轨道具有至少一个用于干涉所述活动件环形运动的限位部；
所述阻挡件另一端与所述限位轨道共圆，所述限位部具有可容所述阻挡件通过的穿行通道；
或者，所述活动件具有露出于所述限位轨道外的露出部分，所述阻挡件另一端位于所述露出部分的环形运动轨迹上。


2.如权利要求1所述的无人飞行器云台，其特征在于：所述自由度机构有三个，分别为滚转机构、俯仰机构和偏航机构。


3.如权利要求1所述的无人飞行器云台，其特征在于：所述活动件为限位滚珠，所述限位滚珠滚动设置于对应的所述限位轨道上。


4.如权利要求3所述的无人飞行器云台，其特征在于：所述限位轨道包括轨座和可拆卸连接于所述轨座上的压轨，所述压轨顶部设有供所述活动件部分露出或可容所述阻挡件通过的让位槽。


5.如权利要求1所述的无人飞行器云台...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄立，陈小光，陈红胜，顾兴，刘华斌，王效杰，
申请(专利权)人：普宙飞行器科技深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44