【技术实现步骤摘要】
一种空间分区方法、装置及移动机器人
本专利技术实施方式涉及移动机器人
，特别是涉及一种室内空间分区方法、装置及移动机器人。
技术介绍
随着技术的发展和人们生活水平的提高，诸如清洁机器人、服务机器人、远程监控机器人、扫地机器人等移动机器人逐渐进入人们的生活中。而移动机器人，例如扫地机器人在对空间进行清扫的时候，如果能够按区域进行清扫，既可以提高扫地的效率，也可以避免对用户的打扰，提高用户体验，因此有必要对清扫区域进行分区。目前，常用的分区技术包括非机器学习的方法和机器学习的方法，对于复杂家居环境，非机器学习的方法得到的结果往往不太理想，也比较耗时，机器学习方法的效果相对好点，但需要好的训练数据集，但模型占用内存较大，计算较复杂，不太适合扫地机这类嵌入式设备，并且当实际环境跟模型相差太大，其分区也不尽如人意。基于此，目前亟需一种更好的空间分区方法，以提高空间分区的效率。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供一种空间分区方法、装置及移动机器人，解决目前移动机器人的空间分...
【技术保护点】
1.一种空间分区方法，应用于移动机器人，其特征在于，包括：/n建立目标空间的栅格地图，提取所述栅格地图的轮廓获得轮廓地图；/n基于预设间距搜索所述栅格地图中的疑似门位置，并确定门位置；/n根据所述门位置确定封闭区域，通过所述封闭区域获取分区边界；/n通过所述分区边界更新所述栅格地图，获得分区地图；/n按照预设梯度增大所述预设间距，重复上述步骤，遍历所述栅格地图，直至所述预设间距大于预设间距阈值，获得所述分区地图。/n
【技术特征摘要】
1.一种空间分区方法，应用于移动机器人，其特征在于，包括：
建立目标空间的栅格地图，提取所述栅格地图的轮廓获得轮廓地图；
基于预设间距搜索所述栅格地图中的疑似门位置，并确定门位置；
根据所述门位置确定封闭区域，通过所述封闭区域获取分区边界；
通过所述分区边界更新所述栅格地图，获得分区地图；
按照预设梯度增大所述预设间距，重复上述步骤，遍历所述栅格地图，直至所述预设间距大于预设间距阈值，获得所述分区地图。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述栅格地图包括第一栅格地图和第二栅格地图，所述第一栅格地图和第二栅格地图的初始信息相同，所述方法还包括：
基于预设间距搜索所述第一栅格地图中的疑似门位置并确定门位置，根据所述门位置确定封闭区域，获取所述分区边界；
剔除所述第一栅格地图中的封闭区域获得二次栅格地图，所述分区边界为所述封闭区域与所述二次栅格地图的交集部分。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述第二栅格地图中与所述分区边界对应部分进行处理，获得所述分区地图。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设间距搜索所述栅格地图中的疑似门位置，并确定门位置，包括：
判断所述疑似门位置是否满足门参数条件；
若满足所述门参数条件则确定所述疑似门位置为门位置；
其中，所述门参数条件包括：所述疑似门位置的长度等于所述预设间距，且所述疑似门位置的宽度不超过宽度阈值。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当疑似门位置满足门参数条件，判断所述疑似门位置对应的区域的面积是否大于预设面积阈值，若是，则将所述疑似门位...
【专利技术属性】
技术研发人员：闫瑞君，任娟娟，王洪涛，马浩，眭灵慧，
申请(专利权)人：深圳市银星智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。