【技术实现步骤摘要】
一种将自主运载工具分配至车道的方法
本专利技术涉及用于确定运载工具的位置的系统、方法及布置，尤其是用于确定运载工具处于哪条车道、并且将运载工具分配至车道的解决方案。
技术介绍
近年来，用于自主运载工具的技术发展突飞猛进，且在传感器技术和用于控制运载工具并确定周围区域中的物体以及运载工具相对道路、其它运载工具、物体等的位置以确保运载工具的安全行驶的控制解决方案内，开发了许多不同的解决方案。如今，在自主驾驶(AD)和高级辅助驾驶系统(ADAS)中，开发正在进行。在此领域内存在多个不同的
一个此类领域是如何准确、一致地定位运载工具，因为在交通流内移动时，这对于运载工具是基本的安全特征。随着运载工具移动，道路及它的车道的精确模型对于自主驾驶具有基本的重要性。对于确定移动运载工具的位置，仅依靠基于卫星的定位系统(全球导航卫星系统，GNSS)、类似例如全球定位系统(GPS)、全球导航系统(GLONASS)、伽利略、北斗及其它区域系统时常是不够精确的。这些基于GNSS的解决方案在确定高度/水平信息时不太精确。
【技术保护点】
1.一种将运载工具(100)分配至道路(301)中的车道的方法，其中所述方法包括：/n获取(601)所述运载工具的估计位姿E；/n获取(602)给所述运载工具的估计位姿的不确定性值V；/n将所述位姿E投射(603)到地图中的附近车道上；/n获取关于每条车道的位置不确定性U；/n通过合并(604)不确定性V及关于每条附近车道的不确定性U，创建分布P；/n通过对于每个投射用位姿E评估(605)分布P，创建所述运载工具处于每条车道的当前瞬时可能性假设；/n用之前确定的先验来调整(502)关于每条车道的当前瞬时可能性；并且/n比较(503)所有调整的瞬时可能性，并确定具有最高可能性的车道。/n
【技术特征摘要】
20181015 EP 18200390.51.一种将运载工具(100)分配至道路(301)中的车道的方法，其中所述方法包括：
获取(601)所述运载工具的估计位姿E；
获取(602)给所述运载工具的估计位姿的不确定性值V；
将所述位姿E投射(603)到地图中的附近车道上；
获取关于每条车道的位置不确定性U；
通过合并(604)不确定性V及关于每条附近车道的不确定性U，创建分布P；
通过对于每个投射用位姿E评估(605)分布P，创建所述运载工具处于每条车道的当前瞬时可能性假设；
用之前确定的先验来调整(502)关于每条车道的当前瞬时可能性；并且
比较(503)所有调整的瞬时可能性，并确定具有最高可能性的车道。
2.根据权利要求1所述的方法，其中调整当前瞬时可能性的步骤包括：对于来自先前的迭代的每个可能性：
检查关联到所述当前瞬时可能性的逻辑连接，并且如果所述连接在与所述位姿E的设定距离内、且如果先前还未调整所述当前瞬时可能性，则用来自所述先前的迭代的可能性的值来调整所述当前瞬时可能性；并且
用最小值调整在先前步骤中未调整的当前瞬时可能性。
3.根据权利要求2所述的方法，其中所述设定距离被设为短于10米，或更优选地短于5米，或甚至更优选地2米或更短。
4.根据权利要求1所述的方法，其中附近车道位于离所述估计位姿的20米内，或更优选地距离所述估计位姿的10米内，或甚至更优选地距离所述估计位姿的5米或更短内。
5.根据权利要求1或2所述的方法，进一步包括规格化所述当前可能性的步骤。
6.根据权利要求5所述的方法，进一步包括将所有低于阈值的可能性设为固定的最小可能性值的步骤。
7.根据权利要求5所述的方法，其中规格化所述当前可能性的所述步骤包括：确定最可能的当前可能性的最大值、且从所有当前可能性减去此最大值。
8.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中关于每条车道的可能性的最大值在相应车道中心(401，402)找到，且每个车道概率值在远离相应车道的中心的某个距离降至0。
9.根据权利要求2所述的方法，其中调整瞬时可能性的所述步骤包括：检查所述地图中的车道假设之间的逻辑连接。
10.根据权利要求1所述的方法，其中所述位姿包括地图坐标...
【专利技术属性】
技术研发人员：维克托·鲁内马尔姆，马库斯·哈马斯滕，约纳坦·西尔维林，阿尔宾·曼霍夫，
申请(专利权)人：哲内提，
类型：发明
国别省市：瑞典;SE
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