一种智慧对准装箱系统技术方案

本发明专利技术公开了一种智慧对准装箱系统，装箱系统，包括整体支架、位于整体支架上的包装盒机械手和货物机械手，所述包装盒机械手和货物机械手之间设置包装盒定位结构和货物限位圈，所述包装盒定位结构上四边形感应框，所述感应框与包装盒的方形盒口对应，所述货物限位圈与货物的泡沫保护块形成的四边形对应，所述包装盒定位结构和货物限位圈之间接触感应，本发明专利技术中的用于智慧物流的装箱系统可在物流运输中对货物进行准确装箱，代替人工，提高装箱效率，且结构简单，易于实施，应用前景广阔。

An intelligent alignment packing system

【技术实现步骤摘要】
一种智慧对准装箱系统
本专利技术涉及物流
，尤其涉及一种智慧对准装箱系统。
技术介绍
物流是物品从供应地向接收地的实体流动过程中，根据实际需要，将运输、储存、装卸搬运、包装、流通加工、配送、信息处理等功能有机结合起来实现用户要求的过程。在物流包装中，对于电器、易碎或者贵重物品都会选择使用泡沫板对其边角进行保护，便于运输，对比不规则的货物，通过使用泡沫板对其边角进行包边，使其适用方形包装盒的包装。但是通过使用泡沫板对其边角进行包边的货物通常其整体规格与包装盒的内部规格相近，在进行装箱时，如果依靠机器，则要求机器的精度较高，则机器成本高，且包装盒的厚度有时候不统一，货物盒包装盒的盒口不好对准，所以一般依靠人工进行装箱，但是人工装箱效率低。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有技术中使用泡沫板对其边角进行包边的货物的装箱效率低的问题，而提出的一种智慧对准装箱系统。为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种智慧对准装箱系统，包括整体支架、位于整体支架上的包装盒机械手和货物机械手，所述包装盒机械手和货物机械手之间设置包装盒定位结构和货物限位圈；所述包装盒定位结构上四边形感应框，所述感应框与包装盒的方形盒口对应，所述货物限位圈与货物的泡沫保护块形成的四边形对应，所述包装盒定位结构和货物限位圈之间接触感应。具体的，所述包装盒机械手包括承重杆，水平夹紧油缸、垂直夹紧油缸、上抓手、下抓手、壁厚检测器和包装盒滑块，所述承重杆通过包装盒滑块与整体支架滑动连接，所述承重杆的下端设置一对水平夹紧油缸，所述水平夹紧油缸的工作端设置包装盒抓手，包装盒抓手包括上抓手和下抓手，所述上抓手和下抓手之间设置垂直夹紧油缸，上抓手和下抓手上均设置检查包装盒壁厚的壁厚检测器。进一步的，所述包装盒定位结构包括移动框、调整油缸、上感应杆、下感应杆、左感应杆和右感应杆，所述移动框的上端与整体支架滑动连接，所述移动框的内部设置形成四边形框体的上感应杆、下感应杆、左感应杆和右感应杆，所述上感应杆、下感应杆、左感应杆和右感应杆与移动框之间分别设置调整油缸。进一步的，所述货物机械手包括垂直定位油缸、水平定位油缸、货物抓手和货物滑块，所述货物抓手与与整体支架之间设置垂直定位油缸和水平定位油缸，所述垂直定位油缸通过货物滑块与整体支架滑动连接，所述垂直定位油缸的工作端设置水平定位油缸，所述水平定位油缸的工作端设置货物抓手。进一步的，所述货物抓手包括支撑块、辅助定位气缸、上定位块、垂直固定油缸、下定位块和辅助定位块，所述支撑块固定连接水平定位油缸的工作端，所述支撑块的上端设置平面的上定位块，所述支撑块的下端设置L型的下定位块，所述上定位块和下定位块与支撑块之间分别设置垂直固定油缸，所述支撑块上嵌装水平设置的辅助定位气缸，所述辅助定位气缸的工作端设置辅助定位块。进一步的，所述货物限位圈的上端与整体支架滑动旋转连接。进一步的，所述移动框、货物限位圈、包装盒的盒口竖直截面和货物的泡沫保护块形成的四边形竖直截面平行。进一步的，基于本智慧对准装箱系统得智慧对准装箱系统的装箱方法，包括以下步骤：S1：包装盒机械手抓取包装盒，上抓手和下抓手上的壁厚检测器检查包装盒的壁厚，通过定位模块和计算模块计算出包装盒盒口四个边的位置；S2：控制器控制移动框中的感应杆，使得上感应杆、下感应杆、左感应杆和右感应杆分别位于包装盒盒口四个边的平行投影上；S3：控制器控制货物机械手中的货物抓手抓取货物，并控制货物抓手，使货物的泡沫保护块形成的四边形的平行投影与所述货物限位圈对应，并将货物抓手和货物限位圈的位置进行捆绑组合；S4：控制器控制货物限位圈与货物抓手一并移动，货物限位圈靠近移动框，当货物限位圈与移动框接触时，判断货物限位圈是否可从移动框的感应框中穿过，如果不能穿过，则调整货物限位圈的位置，如果可以穿过，则停止调整货物限位圈的位置，移开货物限位圈和移动框中的感应圈，控制货物机械手水平移动，将货物及其泡沫保护块送进包装盒中。进一步的，所述货物限位圈与移动框中感应圈对准的其中一个方法为：移动框中的上感应杆、下感应杆、左感应杆和右感应杆和货物限位圈均选用可导电金属，上感应杆、下感应杆、左感应杆和右感应杆的电阻值各不相同。S1：将上感应杆、下感应杆、左感应杆和右感应杆并联，并在并联总电路上接上电流表，将货物限位圈接地。S2：通电后，人为将货物限位圈接触移动框，当货物限位圈接触移动框不同位置时，电流表的数值不同，并将这些电流值记录储存，形成数据库；S3：在货物进行装箱工作时，货物限位圈与移动框对准过程中，在没有对准时，对比数据库的电流值，即可知道货物限位圈与移动框的相对位置，控制器可控制货物限位圈的位置，使货物限位圈与移动框对准，即包装盒盒口与货物及其泡沫保护块形成的四边形对准。进一步的，上感应杆、下感应杆、左感应杆和右感应杆可选用同种金属材料，但是保持阻值不同。所述货物限位圈(4)与移动框(31)中感应圈对准的另一方法为：S1：移动框(31)中的上感应杆(33)、下感应杆(34)、左感应杆(35)和右感应杆(36)上均匀设置多个红外发射器，上感应杆(33)、下感应杆(34)、左感应杆(35)和右感应杆(36)各自的红外发射器发出的红外光波长不同，货物限位圈(4)上设置光感应膜，每个感应杆上的红外发射器两个间隔宽度小于货物限位圈(4)四边的宽度，保证货物限位圈(4)与移动框(31)中感应圈没有对准时始终有红外光落在货物限位圈(4)的至少一个边上，以感应货物限位圈(4)与移动框(31)的相对位置；S2：保持一个感应杆上各个红外发射器发出的红外光照强度不同，红外发射器发出的红外光照强度从感应杆一端到感应杆的另一端依次增强；S3：人为将货物限位圈(4)接触移动框(31)，当货物限位圈(4)接触移动框(31)不同位置时，货物限位圈(4)上的光感应膜，可感应到不同的光照强度，通过光电转化模块，将光照强度转化为电流强度，并将这些电流值记录储存，形成数据库；S4：在货物进行装箱工作时，货物限位圈(4)与移动框(31)对准过程中，在没有对准时，对比数据库的电流值，即可知道货物限位圈(4)与移动框(31)的相对位置，控制器可控制货物限位圈(4)的位置，使货物限位圈(4)与移动框(31)对准，直到包装盒盒口与货物及其泡沫保护块形成的四边形对准。本专利技术的有益效果是：本智慧对准装箱系统可用于货物的装箱，可将货物准确装入包装盒中，功能实用，结构简单；本装箱系统通过壁厚测量器测量纸箱的壁厚的，可更准确确定包装盒盒口的位置，减少装箱时出现干涉的情况；装箱的对准方法简单，且器对应的结构也简单，易于实施。综上，本智慧对准装箱系统可在物流运输中对货物进行准确装箱，代替人工，提高装箱效率，且结构简单，易于实施，应用前景广阔。附图说明图1为本装箱系统的结构示意图；图2为本装箱系统中包装盒机械手的结构示意图；<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智慧对准装箱系统，其特征在于，包括整体支架(1)、位于整体支架(1)上的包装盒机械手(2)和货物机械手(5)，所述包装盒机械手(2)和货物机械手(5)之间设置包装盒定位结构(3)和货物限位圈(4)；/n所述包装盒定位结构(3)上四边形感应框，所述感应框与包装盒的方形盒口对应，所述货物限位圈(4)与货物的泡沫保护块形成的四边形对应，所述包装盒定位结构(3)和货物限位圈(4)之间接触感应。/n

【技术特征摘要】
1.一种智慧对准装箱系统，其特征在于，包括整体支架(1)、位于整体支架(1)上的包装盒机械手(2)和货物机械手(5)，所述包装盒机械手(2)和货物机械手(5)之间设置包装盒定位结构(3)和货物限位圈(4)；
所述包装盒定位结构(3)上四边形感应框，所述感应框与包装盒的方形盒口对应，所述货物限位圈(4)与货物的泡沫保护块形成的四边形对应，所述包装盒定位结构(3)和货物限位圈(4)之间接触感应。


2.根据权利要求1所述的一种智慧对准装箱系统，其特征在于，所述包装盒机械手(2)包括承重杆(21)，水平夹紧油缸(22)、垂直夹紧油缸(23)、上抓手(24)、下抓手(25)、壁厚检测器(26)和包装盒滑块(28)，所述承重杆(21)通过包装盒滑块(28)与整体支架(1)滑动连接，所述承重杆(21)的下端设置一对水平夹紧油缸(22)，所述水平夹紧油缸(22)的工作端设置包装盒抓手，包装盒抓手包括上抓手(24)和下抓手(25)，所述上抓手(24)和下抓手(25)之间设置垂直夹紧油缸(23)，上抓手(24)和下抓手(25)上均设置检查包装盒壁厚的壁厚检测器(26)。


3.根据权利要求2所述的一种智慧对准装箱系统，其特征在于，所述包装盒定位结构(3)包括移动框(31)、调整油缸(32)、上感应杆(33)、下感应杆(34)、左感应杆(35)和右感应杆(36)，所述移动框(31)的上端与整体支架(1)滑动连接，所述移动框(31)的内部设置形成四边形框体的上感应杆(33)、下感应杆(34)、左感应杆(35)和右感应杆(36)，所述上感应杆(33)、下感应杆(34)、左感应杆(35)和右感应杆(36)与移动框(31)之间分别设置调整油缸(32)。


4.根据权利要求3所述的一种智慧对准装箱系统，其特征在于，所述货物机械手(5)包括垂直定位油缸(51)、水平定位油缸(52)、货物抓手(53)和货物滑块(55)，所述货物抓手(53)与与整体支架(1)之间设置垂直定位油缸(51)和水平定位油缸(52)，所述垂直定位油缸(51)通过货物滑块(55)与整体支架(1)滑动连接，所述垂直定位油缸(51)的工作端设置水平定位油缸(52)，所述水平定位油缸(52)的工作端设置货物抓手(53)。


5.根据权利要求4所述的一种智慧对准装箱系统，其特征在于，所述货物抓手(53)包括支撑块(531)、辅助定位气缸(532)、上定位块(533)、垂直固定油缸(534)、下定位块(535)和辅助定位块(536)，所述支撑块(531)固定连接水平定位油缸(52)的工作端，所述支撑块(531)的上端设置平面的上定位块(533)，所述支撑块(531)的下端设置L型的下定位块(535)，所述上定位块(533)和下定位块(535)与支撑块(531)之间分别设置垂直固定油缸(534)，所述支撑块(531)上嵌装水平设置的辅助定位气缸(532)，所述辅助定位气缸(532)的工作端设置辅助定位块(536)。


6.根据权利要求5所述的一种智慧对准装箱系统，其特征在于，所述货物限位圈(4)的上端与整体支架(1)滑动旋转连接。


7.基于权利要求1或者5所述的一种智慧对准装箱系统的装箱方法，包括以下步骤：
S1：包装盒机械手(2)抓取包装盒，上抓手(24)和下抓手(25)上的壁厚检测器(26)检查包装盒的壁厚，通过定位模块和计算模块计算出包装盒盒口四个边的位置；
S2：控制器控制移动框(31)中的感应杆，使得上感应杆(33)、下感应杆(34)、左感应杆(35)和右感应杆(36)...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘红斌，
申请(专利权)人：江苏佳利达国际物流股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32