一种机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种机器人，涉及智能控制领域。包括：机器人本体、底盘和翅膀，翅膀设置于机器人本体，机器人本体上设有摆动机构；摆动机构包括：第一支架、驱动组件、驱动杆、连接杆、摆动杆和限位组件；连接杆铰接于第一支架，驱动杆的一端铰接于驱动组件，驱动杆的另一端铰接于连接杆远离第一支架的一端，连接杆的运动平面平行于驱动杆的运动平面；驱动组件用于驱动所述驱动杆远离连接杆的一端，沿靠近或远离连接杆的方向运动；摆动杆铰接于连接杆，摆动杆的运动平面平行于连接杆的运动平面，翅膀安装于摆动杆；限位组件的一端设置于摆动杆，限位组件的另一端设置于第一支架，限位组件用于调节摆动杆与连接杆的夹角。

A kind of robot

【技术实现步骤摘要】
一种机器人
本专利技术涉及智能控制领域，尤指一种机器人。
技术介绍
随着机器人性能不断完善，机器人的应用范围越来越广泛，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等场合得到很好的应用。目前，机器人现有的振翅功能需要通过四轴机械手或六轴机械手来实现，造价昂贵，机器人的振翅功能难以批量使用；或通过气缸或推杆电机等直线驱动在装置，将机器人的翅膀直接提升起来，但机器人的翅膀提升过程中，翅膀的运动过程较为单一，且翅膀的运动过程难以调节，降低了用户的体验度。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种机器人，翅膀的位置能够依据多个因素共同调节，丰富了翅膀的运动过程。本专利技术提供的技术方案如下：一种机器人，包括：机器人本体、底盘和翅膀，所述机器人本体设于所述底盘的上方，所述翅膀设置于所述机器人本体，所述机器人本体上设有用于驱动所述翅膀摆动的摆动机构；所述摆动机构包括：第一支架、驱动组件、驱动杆、连接杆、摆动杆和限位组件；所述连接杆铰接于所述第一支架，所述驱动杆的一端铰接于所述驱动组件，所述驱动杆的另一端铰接于所述连接杆远离所述第一支架的一端，所述连接杆的运动平面平行于所述驱动杆的运动平面；所述驱动组件用于驱动所述驱动杆远离所述连接杆的一端，沿靠近或远离所述连接杆的方向运动；所述摆动杆铰接于所述连接杆，所述摆动杆的运动平面平行于所述连接杆的运动平面，所述翅膀安装于所述摆动杆；所述限位组件的一端设置于所述摆动杆，所述限位组件的另一端设置于所述第一支架，所述限位组件用于调节所述摆动杆与所述连接杆的夹角。本技术方案中，由于摆动杆设置在连接杆上，因此摆动杆能够跟随连接杆运动，且翅膀设置在摆动杆上，因此，翅膀首先能够围绕连接杆与第一支架之间的连接轴转动；通过限位组件的设置，在翅膀转动的过程中，限位组件能够不断调节摆动杆与连接杆的夹角，进一步调节在翅膀的位置，翅膀的位置能够依据多个因素共同调节，丰富了翅膀的运动过程。进一步，所述限位组件包括：定长杆，所述定长杆的一端铰接于所述摆动杆，所述定长杆的另一端铰接于所述第一支架；所述定长杆的运动平面平行于所述摆动杆的运动平面。本技术方案中，驱动组件运动过程中，能够带动驱动杆运动，继而带动连接杆运动，同时通过定长杆的设置，增加了定长杆、连接杆与摆动杆之间的约束，连接杆即可带动摆动杆运动，驱动组件在运动过程中，即可得到特定状态的摆动杆，实现了摆动杆的摆动。进一步，所述限位组件包括：第一铰接杆，所述第一铰接杆的一端铰接于所述摆动杆；第二铰接杆，所述第二铰接杆的一端铰接于所述第一支架；所述第一铰接杆的另一端与所述第二铰接杆的另一端铰接，所述第一铰接杆的运动平面与所述第二铰接杆的运动平面均平行于所述摆动杆的运动平面。本技术方案中，第一铰接杆、第二铰接杆与摆动杆能够形成一个双摇杆机构，第二铰接杆与摆动杆能够作为双摇杆机构的两个摇杆，而第一铰接杆能够作为双摇杆机构中的连杆；第一铰接杆、第二铰接杆与摆动杆在重力的作用下，自动调节形成对应的状态，且用户能够选取不同长度的第一铰接杆与第二铰接杆，便于用户调节不同状态下摆动杆的位置以及角度，增加了摆动机构的适用范围。进一步，所述第二铰接杆与所述连接杆交错设置；所述摆动杆远离所述第一铰接杆的一端铰接于所述连接杆远离所述第一支架的一端。本技术方案中，当第二铰接杆与连接杆交错设置之后，摆动杆与固定支架能够位于第二铰接杆与连接杆的两侧，减小了第一铰接杆与连接杆在摆动杆上的两个铰接点之间的距离，第一铰接杆与连接杆在位置和/或角度更改时，增大摆动杆的摆动幅度，增加了摆动机构的摆动效果。进一步，所述驱动杆铰接于所述第二铰接杆；所述驱动组件铰接于所述第一支架，所述驱动组件的运动平面平行于所述驱动杆的运动平面。本技术方案中，由于摆动杆、第一铰接杆与第二铰接杆仍然需要在重力的作用下自动调节其位置，且在调节过程中，摆动杆晃动幅度较大且不稳定；通过将驱动杆铰接于第二铰接杆，在驱动杆驱动连接杆运动的过程中，能够同时驱动第二铰接杆运动，增加了驱动杆与第二铰接杆之间的约束，驱动杆在运动时，即可直接带动第二铰接杆运动。进一步，所述机器人本体上设有侧向抽拉式电池安装结构，所述侧向抽拉式电池安装结构内安装有电池；所述侧向抽拉式电池安装结构包括：第二支架、电池盒、铰接组件和锁紧组件；所述铰接组件的一端设置于所述第二支架，所述铰接组件的另一端设置于所述电池盒，所述电池盒通过所述铰接组件铰接于第二支架；所述电池盒沿平行于所述第二支架的长度方向设置于所述第二支架，所述铰接组件沿所述电池盒的长度方向设置于所述电池盒的一端；所述电池盒内开设有容纳电池的容纳空间，所述电池盒上还设有用于所述电池进入所述容纳空间的容纳开口；所述锁紧组件设置在所述电池盒远离所述铰接组件的一端，用于将所述电池盒远离所述铰接组件的一端锁紧于所述第二支架，并将所述电池压紧于所述第二支架。本技术方案中，通过铰接组件的设置，继而实现了电池盒在第二支架上的侧向打开，同时通过锁紧组件的设置，继而实现了电池盒在第二支架上的锁紧与松开，便于用户控制电池盒在第二支架上不同的状态，继而实现了在电池盒内电池的装卸，电池盒内电池的装卸较为简便。进一步，所述电池盒包括底部挡板、第一侧挡板和第二侧挡板；所述底部挡板用于安装所述铰接组件；所述第一侧挡板设置于所述底部挡板远离所述第二支架的一端；所述第二侧挡板设置为两个，设置于所述第一侧挡板靠近所述第二支架的一侧；所述底部挡板、第一侧挡板和第二侧挡板共同形成所述容纳空间；所述第一侧挡板与所述第二侧挡板围绕形成所述容纳开口。本技术方案中，当用户侧向打开电池盒后，用户能够直接将电池放置在电池盒内，电池能够放置在第一侧挡板上，且由于当前状态下的第一侧挡板倾斜向下，电池能够在重力的作用下，沿着第一侧挡板向下滑动，直至滑动至底端；同时，在向下滑移的过程中，两侧的第二侧挡板能够作为两个导轨，对电池进行限位，增加了电池滑移过程中的约束，减小了电池跳动的可能，增加了电池滑移过程中的稳定性。进一步，所述电池盒设置为两个，两个所述电池盒分别设置在所述第二支架的两侧，两个所述电池盒共同通过所述锁紧组件将所述电池盒远离所述铰接组件的一端锁紧于所述第二支架，并将所述电池压紧于所述第二支架。本技术方案中，锁紧组件能够压紧两个电池盒，继而实现了将两个电池盒压紧在第二支架上，方便地将电池盒压紧在第二支架上。进一步，所述锁紧组件包括：两个锁紧锁扣，分别设置在两个所述电池盒的外壁上；连接挡板，所述连接挡板的两端用于扣接在两个所述锁紧锁扣上；当连接挡板扣接在两个所述锁紧锁扣上时，所述电池盒远离所述铰接组件的一端抵接于所述第二支架，并将所述电池压紧于所述第二支架。本技术方案中，锁紧组件通过锁紧锁扣和连接挡板的设置，即可实现了两个电池盒之间的连接，同时通过锁紧锁扣与连接挡板的连接。即可实现锁紧组件与电池盒的连接，锁紧组件的动作较为方便。进一步，所述底盘结构包括：底板；横梁组；以及沿第一方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，包括：/n机器人本体、底盘和翅膀，所述机器人本体设于所述底盘的上方，所述翅膀设置于所述机器人本体，所述机器人本体上设有用于驱动所述翅膀摆动的摆动机构；/n所述摆动机构包括：/n第一支架、驱动组件、驱动杆、连接杆、摆动杆和限位组件；/n所述连接杆铰接于所述第一支架，所述驱动杆的一端铰接于所述驱动组件，所述驱动杆的另一端铰接于所述连接杆远离所述第一支架的一端，所述连接杆的运动平面平行于所述驱动杆的运动平面；/n所述驱动组件用于驱动所述驱动杆远离所述连接杆的一端，沿靠近或远离所述连接杆的方向运动；/n所述摆动杆铰接于所述连接杆，所述摆动杆的运动平面平行于所述连接杆的运动平面，所述翅膀安装于所述摆动杆；/n所述限位组件的一端设置于所述摆动杆，所述限位组件的另一端设置于所述第一支架，所述限位组件用于调节所述摆动杆与所述连接杆的夹角。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括：
机器人本体、底盘和翅膀，所述机器人本体设于所述底盘的上方，所述翅膀设置于所述机器人本体，所述机器人本体上设有用于驱动所述翅膀摆动的摆动机构；
所述摆动机构包括：
第一支架、驱动组件、驱动杆、连接杆、摆动杆和限位组件；
所述连接杆铰接于所述第一支架，所述驱动杆的一端铰接于所述驱动组件，所述驱动杆的另一端铰接于所述连接杆远离所述第一支架的一端，所述连接杆的运动平面平行于所述驱动杆的运动平面；
所述驱动组件用于驱动所述驱动杆远离所述连接杆的一端，沿靠近或远离所述连接杆的方向运动；
所述摆动杆铰接于所述连接杆，所述摆动杆的运动平面平行于所述连接杆的运动平面，所述翅膀安装于所述摆动杆；
所述限位组件的一端设置于所述摆动杆，所述限位组件的另一端设置于所述第一支架，所述限位组件用于调节所述摆动杆与所述连接杆的夹角。


2.根据权利要求1所述的一种机器人，其特征在于，所述限位组件包括：
定长杆，所述定长杆的一端铰接于所述摆动杆，所述定长杆的另一端铰接于所述第一支架；
所述定长杆的运动平面平行于所述摆动杆的运动平面。


3.根据权利要求1所述的一种机器人，其特征在于，所述限位组件包括：
第一铰接杆，所述第一铰接杆的一端铰接于所述摆动杆；
第二铰接杆，所述第二铰接杆的一端铰接于所述第一支架；
所述第一铰接杆的另一端与所述第二铰接杆的另一端铰接，所述第一铰接杆的运动平面与所述第二铰接杆的运动平面均平行于所述摆动杆的运动平面。


4.根据权利要求3所述的一种机器人，其特征在于：
所述第二铰接杆与所述连接杆交错设置；
所述摆动杆远离所述第一铰接杆的一端铰接于所述连接杆远离所述第一支架的一端。


5.根据权利要求4所述的一种机器人，其特征在于：
所述驱动杆铰接于所述第二铰接杆；
所述驱动组件铰接于所述第一支架，所述驱动组件的运动平面平行于所述驱动杆的运动平面。


6.根据权利要求1所述的一种机器人，其特征在于：
所述机器人本体上设有侧向抽拉式电池安装结构，所述侧向抽拉式电池安装结构内安装有电池；
所述侧向抽拉式电池安装结构包括：
第二支架、电池盒、铰接组件和锁紧组件；
所述铰接组件的一端设置于所述第二支架，所述铰接组件的另一端设置于所述电池盒，所述电池盒通过所述铰接组件铰接于第二支架；
所述电池盒沿平行于所述第二支架的长度方向设置于所述第二支架，所述铰接组件沿所述电池盒的长度方向设置于所述电池盒的一端；
所述电池盒内开设有容纳电池的容纳空间，所述电池盒上还设有用于所述电池进入所述容纳空间的容纳开口；
所述锁紧组件设置在所述电池盒远离所述铰接组件的一端，用于将所述电池盒远离所述铰接组件的一端锁紧于所述第二支架，并将所述电池压紧于所述第二支架。


7.根据权利要求6所述的一种侧向抽拉式电池安装结构，其特征在于：
所述电池盒包括底部挡板、第一侧挡板和第二侧挡板；
所述底部挡板用于安装所述铰接组件；
所述第一侧挡板设置于所述底部挡板远离所述第二支架的一端；
所述第二侧挡板设置为两个，设置于所述第一侧挡板靠近所述第二支架的一侧；
所述底部挡板、第一侧挡板和第二侧挡板共同形成所述容纳空间；
所述第一侧挡板与所述第二侧挡板围绕形成所述容纳开口。


8.根据权利要求6所述的一种侧向抽拉式电池安装结构，其特征在于：
所述电池盒设置为两个，两个所述电池盒分别设置在所述第二支架的两侧，两个所述电池盒共同通过所述锁紧组件将所述电池盒远离所述铰接组件的一端锁紧于所述第二支架，并将所述电池压紧于所述第二支架。


9.根据权利要求8所述的一种侧向抽拉式电池安装结构，其特征在于，所述锁紧组件包括：
两个锁紧锁扣，分别设置在两个所述电池盒的外壁上；
连接挡板，所述连接挡板的两端用于扣接在两个所述锁紧锁扣上；
当连接挡板扣接在两个所述锁紧锁扣上时，所述电池盒远离所述铰接组件的一端抵接于所述第二支架，并将所述电池压紧于所述第二支架。


10.根据权利要求1所述的一种机器人，其特征在于：
所述底盘结构包括：
底板；横梁组；以及沿第一方向镜像设置的两组支撑架，即第一支撑架和第二支撑架；
所述支撑架通过连接组件设于所述底板的上表面；
所述横梁组设于所述底板的上方并沿第一方向依次连接所述第一支撑架和所述第二支撑架；
所述支撑架包括依次间隔设置的保险杠；所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王珏，高毅，孟文渊，
申请(专利权)人：上海云绅智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31