一种用于折叠餐具的折叠下料机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于折叠餐具的折叠下料机械手，它包括机架、X轴悬臂梁、传送机构、取料机构、支撑架和折叠机构，X轴悬臂梁固定在机架上，传送机构与X轴悬臂梁连接，取料机构包括翻转装置以及与翻转装置连接的料爪，翻转装置与传送机构连接，使得抓取有折叠餐具的料爪在传送机构的作用下从取料工位移动至折叠工位，折叠机构包括推送气缸和推杆，支撑架固定在X轴悬臂梁上，两个推送气缸缸体水平固定在支撑架上，推杆的两端分别与两个第一推送气缸的伸出杆连接，推杆在推杆气缸的驱动下推动折叠餐具从而将折叠餐具折叠。采用本实用新型专利技术，实现折叠餐具在下料的过程中同时完成餐具折叠工序的功能，省时省力，提高生产效率。

A folding cutting manipulator for folding tableware

【技术实现步骤摘要】
一种用于折叠餐具的折叠下料机械手
本技术涉及折叠餐具加工设备领域，尤其涉及一种用于折叠餐具的折叠下料机械手。
技术介绍
一次性可折叠餐具通常为折叠叉和折叠勺，折叠餐具由注塑机注塑成型，成型后的餐具由机械手从注塑机的注塑模具取走并搬移至输送线上，然后输送线上折叠餐具还需人工将餐具的柄和餐具的头部对折固定，最后才能对折叠后的餐具进行包装，传统的生产模式工人的劳动强度大，且工作效率低，从而导致企业的生产率低。故需要研发一种折叠下料机械手，使得折叠餐具下料至输送线前已完成折叠工序。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于，提供一种用于折叠餐具的折叠下料机械手，实现折叠餐具在下料的过程中同时完成餐具折叠工序的功能，省时省力，提高生产效率。为了解决上述技术问题，本技术提供了一种用于折叠餐具的折叠下料机械手，包括机架、X轴悬臂梁、传送机构、取料机构、支撑架和折叠机构，所述X轴悬臂梁固定在机架上，传送机构与X轴悬臂梁连接，所述取料机构包括翻转装置以及与翻转装置连接的料爪，所述翻转装置与传送机构连接，使得抓取有折叠餐具的料爪在传送机构的作用下从取料工位移动至折叠工位，所述折叠机构包括推送气缸和推杆，所述支撑架固定在X轴悬臂梁上，两个推送气缸缸体水平固定在支撑架上，推杆的两端分别与两个第一推送气缸的伸出杆连接，推杆在推杆气缸的驱动下推动折叠餐具从而将折叠餐具折叠。其中，所述传送机构包括第一平移装置、Y轴悬臂梁、第二平移装置、活动座、升降装置和Z轴立臂，X轴悬臂梁上连接有第一平移装置，Y轴悬臂梁与第一平移装置连接，并在第一平移装置的驱动下沿X轴悬臂梁作平移运动，Y轴悬臂梁上连接有第二平移装置，活动座与第二平移装置连接，并在第二平移装置的驱动下沿Y轴悬臂梁作平移运动，活动座上连接有升降装置，Z轴立臂与升降装置连接，并在升降装置的驱动下作升降运动，所述翻转装置与Z轴立臂下末端连接。其中，所述料爪包括活动板、吸盘组、吸料盘、导杆和减震装置，所述活动板与翻转装置连接，并在翻转装置的驱动下作翻转运动，两条导杆一端与吸料盘连接，另一端贯穿活动板并与活动板滑动连接，所述减震装置包括管座和弹簧，所述管座一端与活动板固定连接，另一端与吸料盘滑动连接，所述弹簧固定在管座内，并一端延伸至管座外与吸料盘固定连接，所述吸盘组穿过吸料盘与活动板连接。其中，所述吸料盘底部具有若干个与折叠餐具外形一致的凹槽，所述吸盘组包括若干用于吸取折叠餐具的第一吸盘和若干用于吸取废料的第二吸盘，若干所述第一吸盘分别位于若干凹槽内。其中，所述翻转装置包括翻转气缸、齿轮和翻转座，所述翻转座固定在料爪上，齿轮固定在翻转座上，翻转座与翻转气缸缸体铰接，且铰接中心与齿轮中心轴同轴，翻转气缸缸体与传送机构连接，翻转气缸的伸出杆上具有与齿轮啮合的齿。其中，所述折叠机构为两个以上。其中，所述折叠机构还包括垫板，所述垫板固定在支撑架上，且垫板位于推送气缸将推杆推出后推杆的两末端下方。其中，所述第一平移装置包括第一导轨、第一滑台、第一丝杠和第一驱动电机，两条第一导轨平行固定在X轴悬臂梁上，第一滑台与第一导轨滑动连接，所述第一丝杠与X轴悬臂梁转动连接，第一驱动电机驱动第一丝杠转动，第一滑台底部连接有丝杠螺母，丝杠螺母与第一丝杠配合使得第一滑台沿X轴悬臂梁作平移运动，第一滑台与Y轴悬臂梁连接。其中，所述第二平移装置包括第二导轨、第二滑台、第二丝杠和第二驱动电机，两条第二导轨平行固定在Y轴悬臂梁上，第二滑台与第二导轨滑动连接，所述第二丝杠与Y轴悬臂梁转动连接，第二驱动电机驱动第二丝杠转动，第二滑台底部连接有丝杠螺母，丝杠螺母与第二丝杠配合使得第二滑台沿Y轴悬臂梁作平移运动，第二滑台与活动座连接。其中，升降装置包括立式安装座、第三导轨、同步带传动机构、第三滑台和第三驱动电机，立式安装座与活动座连接，两条第三导轨平行固定在立式安装座上，第三滑台与第三导轨滑动连接，所述第三驱动电机与立式安装座连接，第三驱动电机通过同步带传动机构驱动第三滑台作升降运动，Z轴立臂与第三滑台连接。实施本技术的有益效果在于：(1)传送机构驱动料爪在取料工位、折叠工位和下料工位之间来回移动，当料爪移动至折叠工位时，推杆推动折叠餐具的柄部向上摆动至其头部，然后料爪压向推杆以使折叠餐具的柄部与头部贴合，从而完成折叠餐具的折叠工序；(2)料爪上的吸料盘开有与折叠餐具头部外形一致的凹槽，起到定位的作用，避免折叠餐具在折叠的过程中容易脱离第一吸盘；(3)推杆由推送气缸推出后，推杆的下方设置有垫板，垫板起到支撑推杆的作用，避免推杆多次受压而导致推送气缸的伸出杆弯曲变形。附图说明图1为本技术提出的一种用于折叠餐具的折叠下料机械手的主视图；图2为本技术提出的一种用于折叠餐具的折叠下料机械手的俯视图；图3为本技术提出的一种用于折叠餐具的折叠下料机械手中料爪的仰视图；图4为图3的B-B视图；图5为图3的A-A视图；图6为本技术提出的一种用于折叠餐具的折叠下料机械手中取料机构的侧剖视图；图7为折叠餐具的未折叠的主视图；图8为折叠餐具的折叠后的主视图。图中：1、机架；2、X轴悬臂梁；3、传送机构；31、第一平移装置；311、第一导轨；312、第一滑台；313、第一丝杠；314、第一驱动电机；32、Y轴悬臂梁；33、第二平移装置；331、第二导轨；332、第二滑台；333、第二丝杠；334、第二驱动电机；34、活动座；35、升降装置；351、立式安装座；352、第三导轨；353、同步带传动机构；354、第三滑台；355、第三驱动电机；36、Z轴立臂；4、取料机构；41、翻转装置；411、翻转气缸；412、齿轮；413、翻转座；42、料爪；421、活动板；422、吸盘组；4221、第一吸盘；4222、第二吸盘；423、吸料盘；4231、凹槽；424、导杆；425、减震装置；4251、管座；4252、弹簧；5、支撑架；6、折叠机构、61、推送气缸；62、推杆；63、垫板。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。参照图1-6，本技术一种用于折叠餐具的折叠下料机械手，它包括机架1、X轴悬臂梁2、传送机构3、取料机构4、支撑架5和折叠机构6，所述机架1固定在注塑机顶部并位于靠近注塑模具的一侧，注塑机旁侧放置有输送带，输送带用于输送废料以及折叠餐具成品，其中，注塑模具为取料工位、折叠机构6为折叠工位、输送带为下料工位，如图7为未折叠的折叠餐具，如图8为已完成折叠的折叠餐具；所述X轴悬臂梁2固定在机架1上，传送机构3与X轴悬臂梁2连接，所述取料机构4包括翻转装置41以及与翻转装置41连接的料爪42，翻转装置41与传送机构3连接，使得抓取有折叠餐具的料爪42在传送机构3的作用下在取料工位、折叠工位、下料工位之间移动，具体地本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于折叠餐具的折叠下料机械手，其特征在于，它包括机架(1)、X轴悬臂梁(2)、传送机构(3)、取料机构(4)、支撑架(5)和折叠机构(6)，所述X轴悬臂梁(2)固定在机架(1)上，传送机构(3)与X轴悬臂梁(2)连接，所述取料机构(4)包括翻转装置(41)以及与翻转装置(41)连接的料爪(42)，所述翻转装置(41)与传送机构(3)连接，使得抓取有折叠餐具的料爪(42)在传送机构(3)的作用下从取料工位移动至折叠工位，所述折叠机构(6)包括推送气缸(61)和推杆(62)，所述支撑架(5)固定在X轴悬臂梁(2)上，两个推送气缸(61)缸体水平固定在支撑架(5)上，推杆(62)的两端分别与两个第一推送气缸(61)的伸出杆连接，推杆(62)在推杆(62)气缸的驱动下推动折叠餐具从而将折叠餐具折叠。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于折叠餐具的折叠下料机械手，其特征在于，它包括机架(1)、X轴悬臂梁(2)、传送机构(3)、取料机构(4)、支撑架(5)和折叠机构(6)，所述X轴悬臂梁(2)固定在机架(1)上，传送机构(3)与X轴悬臂梁(2)连接，所述取料机构(4)包括翻转装置(41)以及与翻转装置(41)连接的料爪(42)，所述翻转装置(41)与传送机构(3)连接，使得抓取有折叠餐具的料爪(42)在传送机构(3)的作用下从取料工位移动至折叠工位，所述折叠机构(6)包括推送气缸(61)和推杆(62)，所述支撑架(5)固定在X轴悬臂梁(2)上，两个推送气缸(61)缸体水平固定在支撑架(5)上，推杆(62)的两端分别与两个第一推送气缸(61)的伸出杆连接，推杆(62)在推杆(62)气缸的驱动下推动折叠餐具从而将折叠餐具折叠。


2.如权利要求1所述的一种用于折叠餐具的折叠下料机械手，其特征在于，所述传送机构(3)包括第一平移装置(31)、Y轴悬臂梁(32)、第二平移装置(33)、活动座(34)、升降装置(35)和Z轴立臂(36)，X轴悬臂梁(2)上连接有第一平移装置(31)，Y轴悬臂梁(32)与第一平移装置(31)连接，并在第一平移装置(31)的驱动下沿X轴悬臂梁(2)作平移运动，Y轴悬臂梁(32)上连接有第二平移装置(33)，活动座(34)与第二平移装置(33)连接，并在第二平移装置(33)的驱动下沿Y轴悬臂梁(32)作平移运动，活动座(34)上连接有升降装置(35)，Z轴立臂(36)与升降装置(35)连接，并在升降装置(35)的驱动下作升降运动，所述翻转装置(41)与Z轴立臂(36)下末端连接。


3.如权利要求1所述的一种用于折叠餐具的折叠下料机械手，其特征在于，所述料爪(42)包括活动板(421)、吸盘组(422)、吸料盘(423)、导杆(424)和减震装置(425)，所述活动板(421)与翻转装置(41)连接，并在翻转装置(41)的驱动下作翻转运动，两条导杆(424)一端与吸料盘(423)连接，另一端贯穿活动板(421)并与活动板(421)滑动连接，所述减震装置(425)包括管座(4251)和弹簧(4252)，所述管座(4251)一端与活动板(421)固定连接，另一端与吸料盘(423)滑动连接，所述弹簧(4252)固定在管座(4251)内，并一端延伸至管座(4251)外与吸料盘(423)固定连接，所述吸盘组(422)穿过吸料盘(423)与活动板(421)连接。


4.如权利要求3所述的一种用于折叠餐具的折叠下料机械手，其特征在于，所述吸料盘(423)底部具有若干个与折叠餐具外形一致的凹槽(4231)，所述吸盘组(422)包括若干用于吸取折叠餐具的第一吸盘(4221)和若干用于吸取废料的第二吸盘(4222)，若干所述第一吸盘(4221)分别位于若干凹槽(4231)内。


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【专利技术属性】
技术研发人员：招卓光，郭林生，周昌通，
申请(专利权)人：佛山海卓力科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44