自动驾驶车辆的基于雷达通信的扩展感知制造技术

在一个实施方式中，公开了用于基于雷达通信的车间通信的方法、设备和系统。操作包括：利用部署在第一车辆处的至少一个传感器检测第一障碍物；在第一车辆处接收来自第二车辆的雷达信号，其中，第一车辆与第二车辆之间存在无阻碍的视线；以及响应于来自第二车辆的雷达信号，将与第一障碍物有关的第一信息从第一车辆传输至第二车辆，其中，第一信息由部署在第二车辆处的第二雷达接收，以及其中，第二车辆与第一障碍物之间不存在无阻碍的视线。

Extended perception of autonomous vehicle based on radar communication

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的基于雷达通信的扩展感知
本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及使用雷达通信扩展自动驾驶车辆的感知。
技术介绍
以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。运动规划和控制是自动驾驶中的关键操作。然而，传统的运动规划操作主要从它的曲率和速度来估计完成给定路径的难度，而不考虑不同类型车辆的特征方面的差异。将相同的运动规划和控制应用于所有类型的车辆，这在某些情况下可能不准确和平稳。在自动驾驶车辆中，雷达通常用于测量对象的位置和速度。
技术实现思路
根据本公开的一方面，提供了一种计算机实施的方法，包括：利用部署在第一车辆处的至少一个传感器检测第一障碍物；在所述第一车辆处接收来自第二车辆的雷达信号，其中，所述第一车辆与所述第二车辆之间存在无阻碍的视线；以及>响应于来自所述第二本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种计算机实施的方法，包括：/n利用部署在第一车辆处的至少一个传感器检测第一障碍物；/n在所述第一车辆处接收来自第二车辆的雷达信号，其中，所述第一车辆与所述第二车辆之间存在无阻碍的视线；以及/n响应于来自所述第二车辆的所述雷达信号，将与所述第一障碍物有关的第一信息从所述第一车辆传输至所述第二车辆，其中，所述第一信息由部署在所述第二车辆处的第二雷达接收，以及其中，所述第二车辆与所述第一障碍物之间不存在无阻碍的视线。/n

【技术特征摘要】
20181025 US 16/170,9651.一种计算机实施的方法，包括：
利用部署在第一车辆处的至少一个传感器检测第一障碍物；
在所述第一车辆处接收来自第二车辆的雷达信号，其中，所述第一车辆与所述第二车辆之间存在无阻碍的视线；以及
响应于来自所述第二车辆的所述雷达信号，将与所述第一障碍物有关的第一信息从所述第一车辆传输至所述第二车辆，其中，所述第一信息由部署在所述第二车辆处的第二雷达接收，以及其中，所述第二车辆与所述第一障碍物之间不存在无阻碍的视线。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一车辆使用部署在所述第一车辆处的第一雷达或部署在所述第一车辆处的应答器来传输所述第一信息。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一车辆还向所述第二车辆传输与以下中的至少一个有关的第二信息：所述第一车辆的类型、所述第一车辆的位置、所述第一车辆的速度、由所述第一车辆检测到的道路状况、由所述第一车辆检测到的交通信号、由所述第一车辆检测到的行人、第三车辆的位置或所述第三车辆的速度。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第二信息至少涉及所述第三车辆的位置和/或速度，其中，所述第一车辆利用部署在所述第一车辆处的所述至少一个传感器获得与所述第三车辆的位置和/或速度有关的所述第二信息，以及其中，所述第二车辆与所述第三车辆之间不存在无阻碍的视线。


5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第二信息至少涉及所述第三车辆的位置和/或速度，其中，所述第一车辆获得与所述第三车辆的位置和/或速度有关的所述第二信息包括：
使用部署在所述第一车辆处的第一雷达向所述第三车辆传输雷达信号；以及
使用部署在所述第一车辆处的所述第一雷达从所述第三车辆接收与所述第三车辆的位置和/或速度有关的所述第二信息，其中，所述第一车辆与所述第三车辆之间存在无阻碍的视线，以及其中，所述第二车辆与所述第三车辆之间不存在无阻碍的视线。


6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述第一车辆还从所述第三车辆接收与以下中的至少一个有关的第三信息：由所述第三车辆检测到的第二障碍物、由所述第三车辆检测到的道路状况、由所述第三车辆检测到的交通信号或由所述第三车辆检测到的行人，以及所述第一车辆还将所述第三信息传输至所述第二车辆。


7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述第三车辆利用部署在所述第三车辆处的第三雷达或部署在所述第三车辆处的应答器将与所述第三车辆的位置和/或速度有关的所述第二信息传输至所述第一车辆。


8.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：
利用部署在第一车辆处的至少一个传感器检测第一障碍物；
在所述第一车辆处接收来自第二车辆的雷达信号，其中，所述第一车辆与所述第二车辆之间存在无阻碍的视线；以及
响应于来自所述第二车辆的所述雷达信号，将与所述第一障碍物有关的第一信息从所述第一车辆传输至所述第二车辆，其中，所述第一信息由部署在所述第二车辆处的第二雷达接收，以及其中，所述第二车辆与所述第一障碍物之间不存在无阻碍的视线。


9.根据权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述第一车辆使用部署在所述第一车辆处的第一雷达或部署在所述第一车辆处的应答器来传输所述第一信息。


10.根据权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述第一车辆还向所述第二车辆传输与以下中的至少一个有关的第二信息：所述第一车辆的类型、所述第一车辆的位置、所述第一车辆的速度、由所述第一车辆检测到的道路状况、由所述第一车辆检测到的交通信号、由所述第一车辆检测到的行人、第三车辆的位置或所述第三车辆的速度。


11.根据权利要求10所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述第二信息至少涉及所述第三车辆的位置和/或速度，其中，所述第一车辆利用部署在所述第一车辆处的所述至少一个传感器获得与所述第三车辆的位置和/或速度有关的所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：卡拉姆·努杰姆，
申请(专利权)人：百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US