【技术实现步骤摘要】
避让的方法、设备及存储介质
本申请涉及人工智能
，尤其涉及一种避让的方法、设备及存储介质。
技术介绍
机器人在工作过程中，当行进路径上存在障碍物时，机器人能够主动避让障碍物，以便更好的执行工作任务。目前，扫地机器人的避障功能一般由红外、激光、超声波等距离传感器和弹簧挡板配合实现，距离传感器检测到前方有障碍物或者弹簧挡板碰触障碍物后，机器将按照避障的控制指令返回或绕行。
技术实现思路
本申请的多个方面提供一种避让的方法、设备及存储介质，用于对朝向自移动设备移动的物体进行主动避让，提高自移动设备的工作性能及智能化程度。本申请实施例提供一种避让的方法，适用于自移动设备，所述方法包括：检测自移动设备周围环境中存在的移动物体以及移动物体的运动轨迹；结合已检测到的移动物体的运动轨迹，预测移动物体在未来一定时间内的目标运动方向；若自移动设备位于所述目标运动方向上，针对移动物体进行避让处理。本申请实施例还提供一种自移动设备，包括：机械本体，一个或多个处理器，以及一个或...
【技术保护点】
1.一种避让的方法，适用于自移动设备，其特征在于，所述方法包括：/n检测自移动设备周围环境中存在的移动物体以及移动物体的运动轨迹；/n结合已检测到的移动物体的运动轨迹，预测移动物体在未来一定时间内的目标运动方向；/n若自移动设备位于所述目标运动方向上，针对移动物体进行避让处理。/n
【技术特征摘要】
1.一种避让的方法，适用于自移动设备，其特征在于，所述方法包括：
检测自移动设备周围环境中存在的移动物体以及移动物体的运动轨迹；
结合已检测到的移动物体的运动轨迹，预测移动物体在未来一定时间内的目标运动方向；
若自移动设备位于所述目标运动方向上，针对移动物体进行避让处理。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测自移动设备周围环境中存在的移动物体以及移动物体的运动轨迹，包括：
采集自移动设备周围环境的环境图像；
基于采集到的环境图像，识别自移动设备周围环境中存在的目标物体以及目标物体的位置坐标；
若目标物体的位置坐标发生变化，确定目标物体为移动物体，并根据位置坐标的变化确定所述移动物体的运动轨迹。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，已检测到的移动物体的运动轨迹包括移动物体依次经过的多个位置点的坐标，结合已检测到的移动物体的运动轨迹，预测移动物体在未来一定时间内的目标运动方向，包括：
计算移动物体依次经过的多个位置点中相邻位置点的坐标形成的夹角，作为移动物体依次经过各位置点时的运动方向；
根据移动物体依次经过各位置点时的运动方向，预测移动物体在未来一定时间内的目标运动方向。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据移动物体依次经过各位置点时的运动方向，预测移动物体在未来一定时间内的目标运动方向，包括：
识别自移动设备周围环境中是否存在移动物体需要去往的目标对象；
若存在目标对象，结合所述目标对象的位置，根据移动物体依次经过各位置点时的运动方向，预测移动物体在未来一定时间内的目标运动方向。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，识别自移动设备周围环境中是否存在移动物体需要去往的目标对象，包括：
根据移动物体的类别，确定所述移动物体的移动目的；
判断自移动设备周围环境中是否存在与所述移动物体的移动目的适配的物体；
若存在，将与所述移动物体的移动目的适配的物体作为所述目标对象。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，结合所述目标对象的位置，根据移动物体依次经过各位置点时的运动方向，预测移动物体在未来一定时间内的目标运动方向，包括：
根据移动物体依次经过各位置点时的运动方向，预测移动物体在未来一定时间内的初始运动方向；
判断所述目标对象是否位于所述初始运动方向上；
若所述目标对象位于所述初始运动方向上，将所述初始运动方向作为所述目标运动方向。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述目标对象未位于所述初始运动方向上，调整所述初始运动方向以使得所述目标对象位于调整后的运动方向上；
将所述调整后的运动方向作为所述目标运动方向。
8.根据权利要求3-7任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
计算...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭振兴，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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