自主行走吸尘器和地图校正方法技术

具备：地图生成部(181)，其基于行走实际结果来生成以清扫区域的基准构件的位置为基准位置的地图；以及最长直线决定部(182)，其决定地图中包含的最长直线分量。还具备：地图配置部(183)，其使新地图的基准位置与旧地图的基准位置一致，且将各自的最长直线分量平行地配置或配置在一条直线上；以及差分计算部(184)，其使新地图相对于旧地图相对地平行移动多次，在每次移动时计算地图的差分。而且，具备基准位置更新部(185)，其基于得到最小的差分时的、新地图的基准位置相对于旧地图的基准位置的位置关系，来更新基准位置。由此，提供即使基准位置发生偏差也能够掌握正确的基准位置的自主行走吸尘器。

Autonomous walking vacuum cleaner and map correction method

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自主行走吸尘器和地图校正方法
本专利技术涉及一种基于行走实际结果来生成地图的自主行走吸尘器和地图校正方法。
技术介绍
以往，在不具备摄像机等用于获取外部信息的传感器的自主行走吸尘器的情况下，在扫除开始时间点，无法判断出自主行走吸尘器位于地图上的哪个位置。近年，提出了如下一种自主行走吸尘器：利用在不使用自主行走吸尘器时一边在充电台进行充电一边待机来判断位置(例如参照专利文献1)。具体而言，以充电台的位置为起点，记录自主行走吸尘器的扫除历史记录。然后，基于记录的信息来生成地图，从而判断出自主行走吸尘器的位置。然而，专利文献1所记载的自主行走吸尘器在以充电台为起点一边反复进行往复一边进行扫除的情况下，有可能生成整体上倾斜的状态的地图或者相对于平行发生偏差的状态的地图中的至少一方的状态的地图。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2006-110322号公报
技术实现思路
作为本专利技术的一例的自主行走吸尘器具备地图生成部，该地图生成部以设置于清扫区域的基准构件的位置为基准位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自主行走吸尘器，自主地行走来进行扫除，所述自主行走吸尘器具备：/n地图生成部，其以设置于清扫区域的基准构件的位置为基准位置，生成基于行走实际结果生成的旧地图和在所述旧地图之后生成的新地图；/n最长直线决定部，其决定所述旧地图中包含的直线分量中的最长直线分量和所述新地图中包含的直线分量中的最长直线分量；以及/n地图配置部，其至少使所述新地图旋转来进行配置，使得所述旧地图中包含的所述最长直线分量及所述新地图中包含的所述最长直线分量与规定的轴一致或平行。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170906 JP 2017-1715101.一种自主行走吸尘器，自主地行走来进行扫除，所述自主行走吸尘器具备：
地图生成部，其以设置于清扫区域的基准构件的位置为基准位置，生成基于行走实际结果生成的旧地图和在所述旧地图之后生成的新地图；
最长直线决定部，其决定所述旧地图中包含的直线分量中的最长直线分量和所述新地图中包含的直线分量中的最长直线分量；以及
地图配置部，其至少使所述新地图旋转来进行配置，使得所述旧地图中包含的所述最长直线分量及所述新地图中包含的所述最长直线分量与规定的轴一致或平行。


2.根据权利要求1所述的自主行走吸尘器，其特征在于，
所述地图配置部进行配置，使得所述新地图的基准位置与之前生成的所述旧地图中包含的基准位置一致，且以所述旧地图中包含的所述最长直线分量为所述规定的轴，使所述新地图中包含的所述最长直线分量与所述规定的轴一致或平行，
所述自主行走吸尘器还具备：
差分计算部，其使由所述地图配置部配置的所述新地图相对于所述旧地图相对地平...

【专利技术属性】
技术研发人员：篠本雄基，前田茂则，中村智典，天野克重，浅井幸治，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP