自行装置、自行装置的行进控制方法以及行进控制程序制造方法及图纸

提供一种能够在虚拟路径的左侧或右侧自主行进的自行装置、自行装置的行进控制方法以及行进控制程序。具有以下步骤：第一步骤，估计自行装置(100)的位置；第二步骤，求出将开始地点(A)与终点地点(B)连结的虚拟路径(2)同经过自行装置(100)的位置且与虚拟路径(2)正交的直线之间的交点(N)；第三步骤，求出在虚拟路径(2)上处于从交点(N)到终点地点(B)之间的偏移基准点(Tp)；第四步骤，至少求出在虚拟路径(2)上相对于偏移基准点(Tp)向终点地点(B)侧和开始地点(A)侧中的任一方偏移的偏移地点(Toft1，2)；第五步骤，至少求出使偏移地点(Toft1，2)以偏移基准点(Tp)为中心沿逆时针和顺时针中的任一方旋转90°后得到的目标点(ToftL，R)；以及第六步骤，使自行装置朝向目标点(ToftL，R)行进。

Moving control method and moving control procedure of self-propelled device and self-propelled device

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自行装置、自行装置的行进控制方法以及行进控制程序
本专利技术涉及一种自行装置、自行装置的行进控制方法以及行进控制程序。
技术介绍
已知一种朝向所设定的目的地自主地移动的自主移动机器人等自主移动设备。事先对自主移动机器人等自主移动设备中设置的自行装置输入现场的地图信息，将在地图上设定的节点之间连接来生成到给出的目的地为止的路径。例如，公开了如下一种控制方法：预先示教到目的地为止的路径，在标记跟踪区域中，对标记进行图像识别来朝向标记地进行跟踪(例如，专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2015-121928号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题在以室内的作业为目的的自主移动设备中，例如想到了以下情况：在移动路径包含走廊的情况下，预先设定或生成去路和回路这2个路径，以在走廊沿左侧通行(或右侧通行)。然而，在设定或生成多个路径的情况下，根据自主移动设备的朝向或位置不同，有可能不一定选择左侧通行(或右侧通行)的路径。另外，到目的地为止的移动路径可能变长从而绕远。...

【技术保护点】
1.一种自行装置的行进控制方法，所述自行装置能够从规定的开始地点自主行进到终点地点，所述方法具有以下步骤：/n第一步骤，估计所述自行装置的位置；/n第二步骤，求出将所述开始地点与所述终点地点连结的虚拟路径同经过所述自行装置的位置且与所述虚拟路径正交的直线之间的交点；/n第三步骤，求出在所述虚拟路径上处于从所述交点到所述终点地点之间的偏移基准点；/n第四步骤，至少求出在所述虚拟路径上相对于所述偏移基准点向所述终点地点侧和所述开始地点侧中的任一方偏移的偏移地点；/n第五步骤，至少求出使所述偏移地点以所述偏移基准点为中心沿逆时针和顺时针中的任一方旋转90°后得到的目标点；以及/n第六步骤，使所述自行...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170908 JP 2017-173389;20170908 JP 2017-1733901.一种自行装置的行进控制方法，所述自行装置能够从规定的开始地点自主行进到终点地点，所述方法具有以下步骤：
第一步骤，估计所述自行装置的位置；
第二步骤，求出将所述开始地点与所述终点地点连结的虚拟路径同经过所述自行装置的位置且与所述虚拟路径正交的直线之间的交点；
第三步骤，求出在所述虚拟路径上处于从所述交点到所述终点地点之间的偏移基准点；
第四步骤，至少求出在所述虚拟路径上相对于所述偏移基准点向所述终点地点侧和所述开始地点侧中的任一方偏移的偏移地点；
第五步骤，至少求出使所述偏移地点以所述偏移基准点为中心沿逆时针和顺时针中的任一方旋转90°后得到的目标点；以及
第六步骤，使所述自行装置朝向所述目标点行进。


2.根据权利要求1所述的自行装置的行进控制方法，其特征在于，
在所述第五步骤中，
求出使所述偏移地点以所述偏移基准点为中心沿逆时针旋转90°后得到的目标点。


3.根据权利要求2所述的自行装置的行进控制方法，其特征在于，
在预先设定成所述自行装置在所述虚拟路径的左侧行进的情况下，
在所述第四步骤中，至少求出在所述虚拟路径上相对于所述偏移基准点向所述终点地点侧偏移的前方偏移地点，
在所述第五步骤中，求出使所述前方偏移地点以所述偏移基准点为中心沿逆时针旋转90°后得到的左目标点，
在所述第六步骤中，使所述自行装置朝向所述左目标点行进。


4.根据权利要求2所述的自行装置的行进控制方法，其特征在于，
在预先设定成所述自行装置在所述虚拟路径的右侧行进的情况下，
在所述第四步骤中，至少求出在所述虚拟路径上相对于所述偏移基准点向所述开始地点侧偏移的后方偏移地点，
在所述第五步骤中，求出使所述后方偏移地点以所述偏移基准点为中心沿逆时针旋转90°后得到的右目标点，
在所述第六步骤中，使所述自行装置朝向所述右目标点行进。


5.根据权利要求3所述的自行装置的行进控制方法，其特征在于，
在所述虚拟路径上，从所述偏移基准点到所述前方偏移地点的距离为从所述交点到所述偏移基准点的距离以下。


6.根据权利要求4所述的自行装置的行进控制方法，其特征在于，
在所述虚拟路径上，从所述偏移基准点到所述后方偏移地点的距离为从所述交点到所述偏移基准点的距离以下。


7.根据权利要求1所述的自行装置的行进控制方法，其特征在于，
在所述第四步骤中，
求出在所述虚拟路径上相对于所述偏移基准点向所述终点地点侧偏移的偏移地点。


8.根据权利要求7所述的自行装置的行进控制方法，其特征在于，
在预先设定成所述自行装置在所述虚拟路径的左侧行进的情况下，
在所述第五步骤中，求出使所述偏移地点以所述偏移基准点为中心沿逆时针旋转90°后得到的左目标点，
在所述第六步骤中，使所述自行装置朝向所述左目标点行进。


9.根据权利要求7所述的自行装置的行进控制方法，其特征在于，
在预先设定成所述自行装置在所述虚拟路径的右侧行进的情况下，
在所述第五步骤中，求出使所述偏移地点以所述偏移基准点为中心沿顺时针旋转90°后得到的右目标点，
在所述第六步骤中，使所述自行装置朝向所述右目标点行进。


10.根据权利要求7～9中的任一项所述的自行装置的行进控制方法，其特征在于，
在所述虚拟路径上，从所述偏移基准点到所述偏移地点的距离为从所述交点到所述偏移基准点的距离以下。


11.根据权利要求1所述的自行装置的行进控制方法，其特征在于，
随着所述自行装置接近所述终点地点，所述偏移基准点和所述偏移地点向所述终点地点收敛。


12.一种自行装置，能够从规定的开始地点自主行进到终点地点，所述自行装置具备：
位置估计部，其估计所述自行装置的位置；
行进部，其使所述自行装置移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：盛真唯子，田上真章，飞田和辉，尾崎学士，
申请(专利权)人：日本精工株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP