自动导引运输车及其碰撞检测装置和方法制造方法及图纸

本发明专利技术提出一种自动导引运输车及其碰撞检测装置和方法，其中，装置包括：安装在自动导引运输车上的多轴向加速度传感器，多轴向加速度传感器用于在自动导引运输车行驶过程中检测多个方向上的加速度；通信接口；控制器，控制器通过通信接口与多轴向加速度传感器相连，控制器用于读取多个方向上的加速度，并根据获取到的多个方向上的加速度确定多个方向中每个方向上的加速度的变化趋势，以及在任一方向上的加速度的变化趋势处于突变状态时判断自动导引运输车发生碰撞。本发明专利技术实施例的自动导引运输车的碰撞检测装置对安装位置没有要求，能够检测到不同方向上的碰撞，检测范围大，同时碰撞时不易损坏，可靠性高，另外，具有体积小，成本低等优势。

AGV and its collision detection device and method

【技术实现步骤摘要】
自动导引运输车及其碰撞检测装置和方法
本专利技术涉及车辆
，尤其涉及一种自动导引运输车及其碰撞检测装置和方法。
技术介绍
随着物流系统和智慧工厂的迅速发展，自动导引运输车(AutomatedGuidedVehicle,AGV)的应用范围也在不断扩展。AGV系统是一种基于声、光和电磁导航的无人驾驶车系统，在AGV声、光和电磁等盲区之内或者声、光和电磁出现故障的时候，通过检测模块检测碰撞来保证AGV本身、运送物料和被撞击物体不受到进一步的损坏。在相关技术中，AGV系统通常是通过使用安全触边来检测碰撞。但是，相关技术存在的问题在于，撞击点必须是在安装有安全触边的位置处，如果在安装有安全触边的以外区域发生碰撞，碰撞就无法被检测到，同时，安全触边必须固定在诸如车体外侧、升降机安全门、机床工作台和电动门等存在挤压和撞击危险的移动部件的边棱上。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种自动导引运输车的碰撞检测装置，以实现能够检测不同方向上的碰撞本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动导引运输车的碰撞检测装置，其特征在于，包括：/n安装在所述自动导引运输车上的多轴向加速度传感器，所述多轴向加速度传感器用于在所述自动导引运输车行驶过程中检测多个方向上的加速度；/n通信接口；/n控制器，所述控制器通过所述通信接口与所述多轴向加速度传感器相连，所述控制器用于读取所述多个方向上的加速度，并根据获取到的所述多个方向上的加速度确定所述多个方向中每个方向上的加速度的变化趋势，以及在任一方向上的加速度的变化趋势处于突变状态时判断所述自动导引运输车发生碰撞。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动导引运输车的碰撞检测装置，其特征在于，包括：
安装在所述自动导引运输车上的多轴向加速度传感器，所述多轴向加速度传感器用于在所述自动导引运输车行驶过程中检测多个方向上的加速度；
通信接口；
控制器，所述控制器通过所述通信接口与所述多轴向加速度传感器相连，所述控制器用于读取所述多个方向上的加速度，并根据获取到的所述多个方向上的加速度确定所述多个方向中每个方向上的加速度的变化趋势，以及在任一方向上的加速度的变化趋势处于突变状态时判断所述自动导引运输车发生碰撞。


2.根据权利要求1所述的自动导引运输车的碰撞检测装置，其特征在于，所述控制器进一步用于确定当前时刻读取的多个方向上的加速度与上一时刻读取的多个方向上的加速度，并计算每个方向上当前时刻读取的加速度与上一时刻读取的加速度的差值，以及在所述差值大于预设阈值时判断相应方向上的加速度的变化趋势处于突变状态。


3.根据权利要求1或2所述的自动导引运输车的碰撞检测装置，其特征在于，还包括：
外部接口电路，所述外部接口电路与所述控制器相连；
连接器，所述连接器与上位机相连；
其中，所述控制器还用于在所述自动导引运输车发生碰撞时通过所述外部接口电路和所述连接器向所述上位机发送碰撞信号，以使所述上位机根据所述碰撞信号控制所述自动导引运输车制动或后退。


4.根据权利要求3所述的自动导引运输车的碰撞检测装置，其特征在于，所述连接器还与外部电源相连，以使外部电源通过所述连接器和所述外部接口电路为所述控制器供电。


5.根据权利要求1所述的自动导引运输车的碰撞检测装置，其特征在于，所述控制器还用于在读取所述多个方向上的加速度之前，接收所述多轴向加速度传感器发送的标识信息，并在接收到的标识信息与...

【专利技术属性】
技术研发人员：王子楠，王玉洁，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44