一种光学检测协作机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种光学检测协作机器人，包括固定箱，所述固定箱的顶部固定连接有控制核心，所述固定箱内腔的底部固定连接有放置板，并且放置板的顶部开设有反光坐标系条，所述固定箱内腔的两侧均固定连接有Z轴移动机构，本发明专利技术涉及机器人技术领域。该光学检测协作机器人，通过摄像头进行拍摄，通过反光坐标系条提取模块提取反光坐标系条的位置，使用坐标系覆盖模块判定显微镜模组在放置板上的位置，然后通过移动控制单元控制模块控制X轴移动机构、Z轴移动机构和Y轴移动机构移动，带动检测头移动到显微镜模组上方，通过反光坐标系条的配合，可以快速的对显微镜模组进行定位，速度快，定位精确，增加了检测速度。

An optical detection cooperative robot

【技术实现步骤摘要】
一种光学检测协作机器人
本专利技术涉及机器人
，具体为一种光学检测协作机器人。
技术介绍
机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)，狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人，在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作，理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。现有的光学显微镜行业在进行检测时，往往会采用协作机器人进行检测，但是现有的检测机器人，在对显微镜进行定位时，速度较慢，不能快速的对显微镜的位置进行判定，并且定位精度较低。
技术实现思路
(一)解决的技术问题针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种光学检测协作机器人，解决了现有的检测机器人，在对显微镜进行定位时，速度较慢，不能快速的对显微镜的位置进行判定，并且定位精度较低的问题。(二)技术方案为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种光学检测协作机器人，包括固定箱，所述固定箱的顶部固定连接有控制核心，所述固定箱内腔的底部固定连接有放置板，并且放置板的顶部开设有反光坐标系条，所述固定箱内腔的两侧均固定连接有Z轴移动机构，两个所述Z轴移动机构相对的一侧均螺纹连接有X轴移动机构，并且X轴移动机构的底部螺纹连接有Y轴移动机构，所述Y轴移动机构的底部螺纹连接有检测头，并且Y轴移动机构的底部固定连接有摄像头，所述控制核心包括中央处理单元、图像提取单元、坐标系提取单元、坐标确认单元、复位单元和移动控制单元，所述中央处理单元的输出端分别与摄像头、坐标系提取单元、移动控制单元和复位单元的输入端连接，所述摄像头的输出端与图像提取单元的输入端连接，并且图像提取单元的输出端与坐标系提取单元的输入端连接，所述坐标系提取单元的输出端与坐标确认单元的输入端连接。优选的，所述复位单元的输出端与移动控制单元的输入端连接，所述移动控制单元的输出端与分别与X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构的输入端连接。优选的，所述移动控制单元包括移动分解模块、X坐标系移动控制模块、Y坐标系移动控制模块、Z坐标系移动控制模块和位置判定模块。优选的，所述移动分解模块的输出端分别与X坐标系移动控制模块、Y坐标系移动控制模块和Z坐标系移动控制模块的输入端连接。优选的，所述X坐标系移动控制模块、Y坐标系移动控制模块和Z坐标系移动控制模块的输出端分别与位置判定模块的输入端连接。优选的，所述复位单元包括归零点坐标设定模块、位置定位模块和移动路径设定模块。优选的，所述归零点坐标设定模块的输出端与位置定位模块的输入端连接，并且位置定位模块的输出端与移动路径设定模块的输入端连接。优选的，所述坐标系提取单元包括反光坐标系条提取模块和坐标系覆盖模块，所述反光坐标系条提取模块的输出端与坐标系覆盖模块的输入端连接。优选的，所述X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构均通过驱动电机驱动。(三)有益效果本专利技术提供了一种光学检测协作机器人。与现有技术相比，具备以下有益效果：(1)、该光学检测协作机器人，通过在固定箱的顶部固定连接有控制核心，固定箱内腔的底部固定连接有放置板，并且放置板的顶部开设有反光坐标系条，固定箱内腔的两侧均固定连接有Z轴移动机构，两个Z轴移动机构相对的一侧均螺纹连接有X轴移动机构，并且X轴移动机构的底部螺纹连接有Y轴移动机构，Y轴移动机构的底部螺纹连接有检测头，并且Y轴移动机构的底部固定连接有摄像头，控制核心包括中央处理单元、图像提取单元、坐标系提取单元、坐标确认单元、复位单元和移动控制单元，中央处理单元的输出端分别与摄像头、坐标系提取单元、移动控制单元和复位单元的输入端连接，摄像头的输出端与图像提取单元的输入端连接，并且图像提取单元的输出端与坐标系提取单元的输入端连接，坐标系提取单元的输出端与坐标确认单元的输入端连接，通过摄像头进行拍摄，通过反光坐标系条提取模块提取反光坐标系条的位置，使用坐标系覆盖模块判定显微镜模组在放置板上的位置，然后通过移动控制单元控制模块控制X轴移动机构、Z轴移动机构和Y轴移动机构移动，带动检测头移动到显微镜模组上方，通过反光坐标系条的配合，可以快速的对显微镜模组进行定位，速度快，定位精确，增加了检测速度。(2)、该光学检测协作机器人，通过在复位单元的输出端与移动控制单元的输入端连接，移动控制单元的输出端与分别与X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构的输入端连接，移动控制单元包括移动分解模块、X坐标系移动控制模块、Y坐标系移动控制模块、Z坐标系移动控制模块和位置判定模块，移动分解模块的输出端分别与X坐标系移动控制模块、Y坐标系移动控制模块和Z坐标系移动控制模块的输入端连接，通过复位单元判断自身位置，通过移动控制单元内的移动分解模块设定路线，分别通过X坐标系移动控制模块、Y坐标系移动控制模块和Z坐标系移动控制模块控制X轴移动机构、Z轴移动机构和Y轴移动机构复位到复位单元内归零点坐标设定模块设定的归零点，通过时常对机械臂进行复位，使得机械臂在长时间运行后仍然能找到自己的位置，减小了长时间运行产生的误差。(3)、该光学检测协作机器人，通过在坐标系提取单元包括反光坐标系条提取模块和坐标系覆盖模块，反光坐标系条提取模块的输出端与坐标系覆盖模块的输入端连接，通过摄像头进行拍摄，将拍摄到的图片通过图像提取单元提取出来输送到坐标系提取单元内，通过反光坐标系条提取模块提取反光坐标系条的位置，可以快速的将图片信息提取出来，便于下一步的定位操作。附图说明图1为本专利技术结构的立体示意图；图2为本专利技术系统的原理框图；图3为本专利技术移动控制单元的原理框图；图4为本专利技术复位单元的原理框图；图5为本专利技术坐标系提取单元的原理框图。图中，1-固定箱、2-控制核心、3-放置板、4-反光坐标系条、5-Z轴移动机构、6-X轴移动机构、7-Y轴移动机构、8-检测头、9-摄像头、21-中央处理单元、22-图像提取单元、23-坐标系提取单元、24-坐标确认单元、25-复位单元、26-移动控制单元、231-反光坐标系条提取模块、232-坐标系覆盖模块、251-归零点坐标设定模块、252-位置定位模块、253-移动路径设定模块、261-移动分解模块、262-X坐标系移动控制模块、263-Y坐标系移动控制模块、264-Z坐标系移动控制模块、265-位置判定模块。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1-5，本专利技术实施例提供一种技术方案：一种光学检测协作机器人，包括固定箱1，固定箱1的顶部本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种光学检测协作机器人，包括固定箱(1)，所述固定箱(1)的顶部固定连接有控制核心(2)，其特征在于：所述固定箱(1)内腔的底部固定连接有放置板(3)，并且放置板(3)的顶部开设有反光坐标系条(4)，所述固定箱(1)内腔的两侧均固定连接有Z轴移动机构(5)，两个所述Z轴移动机构(5)相对的一侧均螺纹连接有X轴移动机构(6)，并且X轴移动机构(6)的底部螺纹连接有Y轴移动机构(7)，所述Y轴移动机构(7)的底部螺纹连接有检测头(8)，并且Y轴移动机构(7)的底部固定连接有摄像头(9)，所述控制核心(2)包括中央处理单元(21)、图像提取单元(22)、坐标系提取单元(23)、坐标确认单元(24)、复位单元(25)和移动控制单元(26)，所述中央处理单元(21)的输出端分别与摄像头(9)、坐标系提取单元(23)、移动控制单元(26)和复位单元(25)的输入端连接，所述摄像头(9)的输出端与图像提取单元(22)的输入端连接，并且图像提取单元(22)的输出端与坐标系提取单元(23)的输入端连接，所述坐标系提取单元(23)的输出端与坐标确认单元(24)的输入端连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种光学检测协作机器人，包括固定箱(1)，所述固定箱(1)的顶部固定连接有控制核心(2)，其特征在于：所述固定箱(1)内腔的底部固定连接有放置板(3)，并且放置板(3)的顶部开设有反光坐标系条(4)，所述固定箱(1)内腔的两侧均固定连接有Z轴移动机构(5)，两个所述Z轴移动机构(5)相对的一侧均螺纹连接有X轴移动机构(6)，并且X轴移动机构(6)的底部螺纹连接有Y轴移动机构(7)，所述Y轴移动机构(7)的底部螺纹连接有检测头(8)，并且Y轴移动机构(7)的底部固定连接有摄像头(9)，所述控制核心(2)包括中央处理单元(21)、图像提取单元(22)、坐标系提取单元(23)、坐标确认单元(24)、复位单元(25)和移动控制单元(26)，所述中央处理单元(21)的输出端分别与摄像头(9)、坐标系提取单元(23)、移动控制单元(26)和复位单元(25)的输入端连接，所述摄像头(9)的输出端与图像提取单元(22)的输入端连接，并且图像提取单元(22)的输出端与坐标系提取单元(23)的输入端连接，所述坐标系提取单元(23)的输出端与坐标确认单元(24)的输入端连接。


2.根据权利要求1所述的一种光学检测协作机器人，其特征在于：所述复位单元(25)的输出端与移动控制单元(26)的输入端连接，所述移动控制单元(26)的输出端与分别与X轴移动机构(6)、Y轴移动机构(7)和Z轴移动机构(5)的输入端连接。


3.根据权利要求1所述的一种光学检测协作机器人，其特征在于：所述移动控制单元(26)包括移动分解模块(261)、X坐标系移动控制模块(262)、...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹浩，
申请(专利权)人：苏州浩智博智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32