一种室外带电作业机器人绝缘机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种室外带电作业机器人绝缘机械臂，包括：机械臂主体部，安装于作业平台上；外壳部，包裹在机械臂主体部的外侧；探头部，安装于外壳部上；其中，所述外壳部采用绝缘材料；所述外壳部内设置有走线结构和限位结构；所述限位结构分布于外壳部内，采用若干环状凸起形状；所述环状凸起的高度与所述外壳部与机械臂主体部之间的间隙宽度一致；所述走线结构采用凸起槽状结构，突出于外壳部上，用于放置所述探头部的连接线。在本申请实施例中，通过绝缘外壳的引入，实现整个机械壁的安全性提高；利用绝缘外壳内的局部结构设计，实现整个探头走线的合理布局，使得机械臂在操作过程中不会发生相互干涉的情况。

An insulated manipulator for outdoor live working robot

【技术实现步骤摘要】
一种室外带电作业机器人绝缘机械臂
本技术涉及室外带电机械人
，尤其涉及一种室外带电作业机器人绝缘机械臂。
技术介绍
随着现代技术的发展，越来越多的领域都在将人力替换成机械人，尤其是需要精密操作以及具备危险性的领域。室外高空线路作业，作为一个具备危险性以及需要一定精细操作的领域，机械人技术的融入是大势所趋，目前市场上还缺少着能够在该领域有效操作的机械人，而且，考虑到适用于高空高压作业，由于机械人内部设置有太多的电路元件，需要额外的注意绝缘方便的结构设计。
技术实现思路
专利技术目的：为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种室外带电作业机器人绝缘机械臂。技术方案：本申请实施例提供一种室外带电作业机器人绝缘机械臂，实现机械臂绝缘外壳的精细设计，实现机械臂的绝缘结构的融入，提高整个机械臂的安全性。本申请实施例提供了一种室外带电作业机器人绝缘机械臂，包括：机械臂主体部，安装于作业平台上；外壳部，包裹在机械臂主体部的外侧；探头部，安装于外壳部上；其中，外壳部采用绝缘材料；外壳部内设置有走线结构和限位结构；限位结构分布于外壳部内，采用若干环状凸起形状；环状凸起的高度与外壳部与机械臂主体部之间的间隙宽度一致；走线结构采用凸起槽状结构，突出于外壳部上，用于放置探头部的连接线。进一步地，机械臂采用六轴旋转结构，包括：连接机构，在平台上旋转；连接臂机构，一端与连接机构旋转连接；操作机构，与连接臂机构的另一端旋转连接；其中，连接机构与平台的旋转面垂直于连接臂机构与连接机构的旋转面；连接臂机构与操作机构的旋转面垂直于连接臂机构与连接机构的旋转面。进一步地，连接臂机构包括；依次连接的大臂机构、小臂机构和前臂机构；大臂机构与连接机构旋转连接，前臂机构与操作机构旋转链接；连接机构、大臂机构、小臂机构和前臂机构之间的三个连接面的旋转平面相互平行。进一步地，走线结构设置在大臂机构和小臂机构所对应的外壳部的外侧。进一步地，操作机构前端设置有驱动电机；驱动电机的输出端连接有绝缘杆；探头部设置在驱动电机外的绝缘机壳上。进一步地，探头部包括：探头，安装于驱动电机的绝缘外壳上；连接线，连接探头和控制端；控制端位于作业平台上；其中，连接线依次穿过位于大臂机构和小臂机构上的走线结构。进一步地，连接线包括：非伸缩部和伸缩部；其中，伸缩部位于机械臂的关节处；非伸缩部位于走线结构内。进一步地，走线结构内壁上设置有若干个限位节；限位节的自由端采用圆弧状，与连接线相匹配。进一步地，同一走线结构内，至少包括两个朝向不同的限位节。进一步地，伸缩部采用螺旋结构。有益效果：在本申请实施例中，通过绝缘外壳的引入，实现整个机械壁的安全性提高；利用绝缘外壳内的局部结构设计，实现整个探头走线的合理布局，使得机械臂在操作过程中不会发生相互干涉的情况。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请实施例提供的整体结构示意图；图2是图1的另一角度示意图；图3是本申请的机械臂的立体结构示意图；图4是机械臂的爆炸结构示意图。图中附图标记的含义：A、B、C、D、E、F-旋转面，10-连接机构，21-大臂机构，22-小臂机构，23-前臂机构，24-走线结构，31-操作机构，32-电机，33-绝缘杆，34-探头，41-走线槽，42-限位结构。具体实施方式下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本技术。为使得本申请的申请目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本申请的技术方案。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。本申请中所涉及的一种室外带电作业机器人绝缘机械臂，如图1所示，包括：机械臂主体部，安装于作业平台上；外壳部，包裹在机械臂主体部的外侧；探头34部，安装于外壳部上；考虑到本机械臂适用于室外带电作业机械人上的，大部分场景都是高压作业，因此外壳部采用绝缘材料以实现整体的绝缘性能，且整体的外壳尽可能的覆盖整个机械臂主体部的所有外侧。外壳部在安装时，与机械臂主体部之间仍然设置有一定的间隙。在实际的工装中，外壳部不会完全贴合在机械臂主体部上，否则在机械臂主体部的关节处会发生干涉。因此，在实际的组装中，都是存在一定的间隙的。间隙的存在就会导致在机械臂不断的使用过程中，机械臂主体部有可能在外壳部内发生微小位移，对于精确地操作来说会有不小的影响。因此，本申请中在外壳部内设置有一些限位结构42，限位结构42分布于外壳部内，采用若干环状凸起形状。环状凸起的高度与外壳部与机械臂主体部之间的间隙宽度一致，限位结构42在机械臂主体部上以同心圈的结构形式分布，限位结构42的后端使得外壳部与机械臂主体部之间产生一定的相互作用力，以满足固定的要求，这样的结构，第一能够轻量化整体结构，实现在不提高过多重量的基础上，实现外壳部和机械臂主体部之间的固定。第二能够对于工装过程中起到一定的辅助作用，单纯的外壳部组装时，也是通过上下两个壳体直接对接，设置限位结构42后，可以在限位结构42上也设置有对应的对接结构，增加这样的结构，对于整个装置的紧密度有很大的提高。此外，考虑到高空作业的时候，是需要探头34在前端进行数据采集，但是在室外作业时，尤其是在高电压的环境下，需要尽量地避免采用无线通讯，而改用有线通讯实现比较稳定的数据传输，无线通讯的时候在某些信号不好的环境中或者高压环境下都会有一定的干扰可能。如图所示，在本结构中，探头34部位于操作机构31前端的驱动电机的外壳上。驱动电机的输出端连接有绝缘杆，且根据国标要求，至少不少于30cm。在本申请中，驱动电机的输出端驱动绝缘杆做自转运动，从而实现六轴的运动。探头34作为本申请中一个比较重要的组成部件，且由于整个机械臂是六轴运动，这就要求探头34的连接线不本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种室外带电作业机器人绝缘机械臂，其特征在于，/n所述机械臂包括：/n机械臂主体部，安装于作业平台上；/n外壳部，包裹在机械臂主体部的外侧；/n探头部，安装于外壳部上；/n其中，所述外壳部采用绝缘材料；/n所述外壳部内设置有走线结构和限位结构；/n所述限位结构分布于外壳部内，采用若干环状凸起形状；所述环状凸起的高度与所述外壳部与机械臂主体部之间的间隙宽度一致；/n所述走线结构采用凸起槽状结构，突出于外壳部上，用于放置所述探头部的连接线。/n

【技术特征摘要】
1.一种室外带电作业机器人绝缘机械臂，其特征在于，
所述机械臂包括：
机械臂主体部，安装于作业平台上；
外壳部，包裹在机械臂主体部的外侧；
探头部，安装于外壳部上；
其中，所述外壳部采用绝缘材料；
所述外壳部内设置有走线结构和限位结构；
所述限位结构分布于外壳部内，采用若干环状凸起形状；所述环状凸起的高度与所述外壳部与机械臂主体部之间的间隙宽度一致；
所述走线结构采用凸起槽状结构，突出于外壳部上，用于放置所述探头部的连接线。


2.根据权利要求1所述的一种室外带电作业机器人绝缘机械臂，其特征在于，
所述机械臂采用六轴旋转结构，包括：
连接机构，在平台上旋转；
连接臂机构，一端与所述连接机构旋转连接；
操作机构，与所述连接臂机构的另一端旋转连接；
其中，所述连接机构与平台的旋转面垂直于连接臂机构与连接机构的旋转面；所述连接臂机构与操作机构的旋转面垂直于连接臂机构与连接机构的旋转面。


3.根据权利要求2所述的一种室外带电作业机器人绝缘机械臂，其特征在于，
所述连接臂机构包括；
依次连接的大臂机构、小臂机构和前臂机构；
所述大臂机构与连接机构旋转连接，前臂机构与操作机构旋转链接；
所述连接机构、大臂机构、小臂机构和前臂机构之间的三个连接面的旋转平面相互平行。


4.根据权利要求3所述的一种室外带电作业机器人绝缘机械臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：冉大全，郭强，
申请(专利权)人：亿嘉和科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32