一种机器人机械臂优化结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人机械臂优化结构，包括基座，所述基座的右侧顶端螺钉连接有电机，所述电机的输出端贯穿基座的内腔通过联轴器锁紧有主动齿轮，所述基座的右侧壁底端沿左右方向开设有圆形孔，所述圆形孔的内壁左右两侧沿周向均开设有弧形槽，所述弧形槽的内腔内嵌有钢珠，所述圆形孔的内腔左右两侧均插接有环形板，所述环形板的外壁开设有圆槽，所述钢珠的外壁延伸出弧形槽的内腔与圆槽插接，所述环形板的内壁安装有转轴，所述转轴的左侧延伸出圆形孔的内腔安装有第一支撑座，所述转轴的外壁左侧固定连接有与主动齿轮啮合连接的从动齿轮。该机器人机械臂优化结构，结构简单，降低制作成本，而且动作实现过程直接，使表达更加直观。

An optimal structure of robot manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种机器人机械臂优化结构
本技术涉及机器人
，具体为一种机器人机械臂优化结构。
技术介绍
随着科技的发展与文明的进步，机器人艺术已逐步实用与造型装置、影视、艺术创作领域。关于创作中，人形机器人肢体动作，在肩、胯、腕、踝等关节的表现上，以往只能依靠球形关节等比较复杂并高成本的方式表达，或减少这些部分的动作内容，使表达效果并不理想。结构复杂的机械臂存在制作成本高，实现过程复杂，表达不够直观等缺陷，因此现设计一种优化的机械臂结构。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机器人机械臂优化结构，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种机器人机械臂优化结构，包括基座，所述基座的右侧顶端螺钉连接有电机，所述电机的输出端贯穿基座的内腔通过联轴器锁紧有主动齿轮，所述基座的右侧壁底端沿左右方向开设有圆形孔，所述圆形孔的内壁左右两侧沿周向均开设有弧形槽，所述弧形槽的内腔内嵌有钢珠，所述圆形孔的内腔左右两侧均插接有环形板，所述环形板的外壁开设有圆槽，所述钢珠的外壁延伸出弧形槽的内腔与圆槽插接，所述环形板的内壁安装有转轴，所述转轴的左侧延伸出圆形孔的内腔安装有第一支撑座，所述转轴的外壁左侧固定连接有与主动齿轮啮合连接的从动齿轮，所述第一支撑座的内腔通过销轴转动连接有第一摆臂，所述第一摆臂的底部内腔通过销轴转动连接有第二摆臂，所述第二摆臂的前侧顶端安装有第二支撑座，所述第一摆臂的外壁顶端安装有第三支撑座，所述第三支撑座的内腔通过销轴转动连接有第一液压油缸，所述第一液压油缸的底端与第二支撑座的内腔通过销轴转动连接，所述第一液压油缸的外壁右侧中部安装有第四支撑座，所述从动齿轮的左侧前端安装有第五支撑座，所述第五支撑座的内腔通过销轴转动连接有第二液压油缸，所述第二液压油缸的底端与第四支撑座的内腔通过销轴转动连接。优选的，所述圆形孔的形状为“工”字形。优选的，所述弧形槽的数量为三十六个，且分为两组，每组所述弧形槽按顺时针每隔20度分布在圆形孔的内壁。优选的，所述弧形槽的内腔深度大于钢珠的半径，且弧形槽的开口处直径小于钢珠的直径。优选的，所述第二液压油缸位于第一液压油缸的正右侧。与现有技术相比，本技术的有益效果是：该机器人机械臂优化结构，在电机的驱动下通过主动齿轮、从动齿轮、钢珠和环形板的配合可使转轴顺时针或逆时针旋转，即实现第一摆臂和第二摆臂的前后摆动，通过第一液压油缸的驱动能使第二摆臂以第一摆臂的底部中心点为圆心旋转，从而可实现第二摆臂的前后摆动，在第二液压油缸的驱动下可使第一摆臂以第一支撑座为圆心向上或向下转动，即实现第一摆臂的左右摆动，从而使本装置在实际使用时，结构简单，降低制作成本，而且动作实现过程直接，使表达更加直观。附图说明图1为本技术结构示意图；图2为本技术的正面剖视图；图3为本技术的A处放大图。图中：1、基座，2、电机，3、主动齿轮，4、圆形孔，5、弧形槽，6、钢珠，7、环形板，8、圆槽，9、转轴，10、从动齿轮，11、第一支撑座，12、第一摆臂，13、第二摆臂，14、第二支撑座，15、第三支撑座，16、第一液压油缸，17、第四支撑座，18、第五支撑座，19、第二液压油缸。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-3，本技术提供一种技术方案：一种机器人机械臂优化结构，包括基座1，基座1与机器人主体固定可实现本装置的安装，基座1的右侧顶端螺钉连接有电机2，电机2用于驱动主动齿轮3顺时针或逆时针旋转，电机2的输出端贯穿基座1的内腔通过联轴器锁紧有主动齿轮3，基座1的右侧壁底端沿左右方向开设有圆形孔4，圆形孔4的内壁左右两侧沿周向均开设有弧形槽5，弧形槽5的内腔内嵌有钢珠6，通过钢珠6与圆槽8的配合对环形板7限位，在钢珠6的曲面作用下实现环形板7的旋转，圆形孔4的内腔左右两侧均插接有环形板7，通过环形板7对转轴9固定，环形板7的外壁开设有圆槽8，钢珠6的外壁延伸出弧形槽5的内腔与圆槽8插接，环形板7的内壁安装有转轴9，转轴9的左侧延伸出圆形孔4的内腔安装有第一支撑座11，转轴9的外壁左侧固定连接有与主动齿轮3啮合连接的从动齿轮10，从动齿轮10与转轴9轴线重合，确保在主动齿轮3的驱动下可使转轴9自由旋转，第一支撑座11的内腔通过销轴转动连接有第一摆臂12，第一摆臂12与第二摆臂13可作为机器人的肢体，第一摆臂12的底部内腔通过销轴转动连接有第二摆臂13，第二摆臂13的前侧顶端安装有第二支撑座14，第一摆臂12的外壁顶端安装有第三支撑座15，第三支撑座15的内腔通过销轴转动连接有第一液压油缸16，第一液压油缸16用于驱动第二摆臂13的前后摆动，第一液压油缸16的底端与第二支撑座14的内腔通过销轴转动连接，第一液压油缸16的外壁右侧中部安装有第四支撑座17，从动齿轮10的左侧前端安装有第五支撑座18，第五支撑座18的内腔通过销轴转动连接有第二液压油缸19，第二液压油缸19用于驱动第一摆臂12的左右摆动，第二液压油缸19的底端与第四支撑座17的内腔通过销轴转动连接。下列为本案的各电器件型号及作用：电机2：是型号为M5120的调速电机，带有减速机，由外部操作系统控制，可驱动主动齿轮3顺时针或逆时针旋转；第一液压油缸16：型号为HSG80，由外部操作系统控制，用于驱动第二摆臂13前后摆动；第二液压油缸19：型号为HSG80，由外部操作系统控制，用于驱动第一摆臂12左右摆动。作为优选方案，更进一步的，圆形孔4的形状为“工”字形，确保两个环形板7和转轴9的配合能与圆形孔4的内腔相匹配，从而可实现转轴9的固定。作为优选方案，更进一步的，弧形槽5的数量为三十六个，且分为两组，每组弧形槽5按顺时针每隔20度分布在圆形孔4的内壁，使钢珠6分布在多个方向，提高环形板7的稳定性，便于转轴9的转动。作为优选方案，更进一步的，弧形槽5的内腔深度大于钢珠6的半径，且弧形槽5的开口处直径小于钢珠6的直径，防止钢珠6与弧形槽5脱离，使钢珠6的滚动稳定。作为优选方案，更进一步的，第二液压油缸19位于第一液压油缸16的正右侧，可使第二液压油缸19驱动第一摆臂12实现左右摆动。其详细连接手段，为本领域公知技术，下述主要介绍工作原理以及过程，具体工作如下。使用时，在电机2的驱动下可使主动齿轮3顺时针或逆时针旋转，主动齿轮3能带动从动齿轮10和转轴9逆时针或顺时针旋转，同时转轴9带动环形板7逆时针或顺时针旋转，圆槽8挤压钢珠6在弧形槽5内滚动，通过钢珠6可实现转轴9的旋转，从而实现第一摆臂12和第二摆臂13的前后摆动，通过外部操作系统可控制第二液压油缸19伸长或本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人机械臂优化结构，包括基座(1)，其特征在于：所述基座(1)的右侧顶端螺钉连接有电机(2)，所述电机(2)的输出端贯穿基座(1)的内腔通过联轴器锁紧有主动齿轮(3)，所述基座(1)的右侧壁底端沿左右方向开设有圆形孔(4)，所述圆形孔(4)的内壁左右两侧沿周向均开设有弧形槽(5)，所述弧形槽(5)的内腔内嵌有钢珠(6)，所述圆形孔(4)的内腔左右两侧均插接有环形板(7)，所述环形板(7)的外壁开设有圆槽(8)，所述钢珠(6)的外壁延伸出弧形槽(5)的内腔与圆槽(8)插接，所述环形板(7)的内壁安装有转轴(9)，所述转轴(9)的左侧延伸出圆形孔(4)的内腔安装有第一支撑座(11)，所述转轴(9)的外壁左侧固定连接有与主动齿轮(3)啮合连接的从动齿轮(10)，所述第一支撑座(11)的内腔通过销轴转动连接有第一摆臂(12)，所述第一摆臂(12)的底部内腔通过销轴转动连接有第二摆臂(13)，所述第二摆臂(13)的前侧顶端安装有第二支撑座(14)，所述第一摆臂(12)的外壁顶端安装有第三支撑座(15)，所述第三支撑座(15)的内腔通过销轴转动连接有第一液压油缸(16)，所述第一液压油缸(16)的底端与第二支撑座(14)的内腔通过销轴转动连接，所述第一液压油缸(16)的外壁右侧中部安装有第四支撑座(17)，所述从动齿轮(10)的左侧前端安装有第五支撑座(18)，所述第五支撑座(18)的内腔通过销轴转动连接有第二液压油缸(19)，所述第二液压油缸(19)的底端与第四支撑座(17)的内腔通过销轴转动连接。/n...

【技术特征摘要】
1.一种机器人机械臂优化结构，包括基座(1)，其特征在于：所述基座(1)的右侧顶端螺钉连接有电机(2)，所述电机(2)的输出端贯穿基座(1)的内腔通过联轴器锁紧有主动齿轮(3)，所述基座(1)的右侧壁底端沿左右方向开设有圆形孔(4)，所述圆形孔(4)的内壁左右两侧沿周向均开设有弧形槽(5)，所述弧形槽(5)的内腔内嵌有钢珠(6)，所述圆形孔(4)的内腔左右两侧均插接有环形板(7)，所述环形板(7)的外壁开设有圆槽(8)，所述钢珠(6)的外壁延伸出弧形槽(5)的内腔与圆槽(8)插接，所述环形板(7)的内壁安装有转轴(9)，所述转轴(9)的左侧延伸出圆形孔(4)的内腔安装有第一支撑座(11)，所述转轴(9)的外壁左侧固定连接有与主动齿轮(3)啮合连接的从动齿轮(10)，所述第一支撑座(11)的内腔通过销轴转动连接有第一摆臂(12)，所述第一摆臂(12)的底部内腔通过销轴转动连接有第二摆臂(13)，所述第二摆臂(13)的前侧顶端安装有第二支撑座(14)，所述第一摆臂(12)的外壁顶端安装有第三支撑座(15)，所述第三支撑座(15)的内腔通过销轴转动连接有第一液压油缸(16)...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙世前，
申请(专利权)人：孙世前，
类型：新型
国别省市：北京;11