【技术实现步骤摘要】
一种具有快拆连接方式的轻量协作机器人
本专利技术属于机器人领域,具体来说是一种具有快拆连接方式的轻量协作机器人
技术介绍
随着自动化行业的发展,机器人技术使得机器人的能力得到不断提高,人们希望机器人能完成更加复杂的作业,很多工作依靠单一的机器人难以完成,需要更多机器人相互协调与合作共同完成。这对机器人行业提出了新的挑战。与此同时,不同工况下,对机器人的能力需求不同,在狭小空间作业的过程中,冗余的关节能力会占用额外的空间与资源,人机协作不能达到合适的匹配,造成资源的浪费。在机器本体的维护维修过程中,大部分采用螺钉紧固连接,在多次反复拆卸与紧固的过程中,螺钉易产生疲劳损坏及寿命问题,零件在紧固过程中,部分应力过大产生变形,减少了机器的寿命。协作机器人依靠其安全及轻量的特点,越来越多的被客户所接受。此类机器人不需要外部防护装置或安全装置的情况下在人周围实现协同合作。大大缩小了占地及使用空间资源。与此同时,此每个组件为单一整体,实现单关节的模块化,每个组件为单独的驱动单元,内部集成驱动器,减速机,编码器的等元件,输出轴连接下个关节带动其运动,无需额外增加其他零件。现有协作机器人都是通过螺钉安装连接,并且很多无模块化方案,单个零部件通过螺钉连接好后,再依次下个关节的各个零件。安装过程复杂,并且在维修拆卸的过程中,易产生疲劳损坏,此方案可以减少安装的繁琐性及降低拆卸的零件疲劳。
技术实现思路
针对上述问题,本专利技术提出一种具有快拆连接方式的轻量协作机器人,无螺钉连接的快拆结构 ...
【技术保护点】
1.一种用于具有快拆连接方式的轻量协作机器人,由多个模块化关节串联而成,相邻模块化关节间通过快拆结构连接,可实现模块化关节间的动力传递;其特征在于:/n所述模块化关节具有主动面与被动面共两个连接面,两个连接面处分别设计有由驱动器驱动转动的主动面定位盘与固定的被动面定位盘;/n主动面定位盘与被动面定位盘周向设计有环形槽,形成齿槽结构;主动面定位盘与被动面定位盘的顶面对应位置设计有相互匹配的矩形凸起与矩形凹进;通过将两个模块化关节中主动面定尾盘与被动面定位盘上的矩形凸起与矩形凹进配合插接,实现两个模块化关节间的周向固定;/n所述快拆结构包括对接环与快拆插头;采用双对接环对扣相邻模块化关节间的主动面定位盘与被动面定位盘,实现两个模块化关节间的轴向定位;/n所述快拆插头包括插销与弹簧;插销穿过两个连动盘上开设的半阶梯状凹槽对扣形成的定位盘定位通道后,通过转动插销,使插销与通道内的台肩配合定位,实现两个模块化关节间固定;/n所述弹簧套于插销上,再两个模块化关节固定后,弹簧产生压缩形变;反向转动插销后,弹簧的弹力会使插销弹出通道,实现快拆。/n
【技术特征摘要】
20191219 CN 20191131962531.一种用于具有快拆连接方式的轻量协作机器人,由多个模块化关节串联而成,相邻模块化关节间通过快拆结构连接,可实现模块化关节间的动力传递;其特征在于:
所述模块化关节具有主动面与被动面共两个连接面,两个连接面处分别设计有由驱动器驱动转动的主动面定位盘与固定的被动面定位盘;
主动面定位盘与被动面定位盘周向设计有环形槽,形成齿槽结构;主动面定位盘与被动面定位盘的顶面对应位置设计有相互匹配的矩形凸起与矩形凹进;通过将两个模块化关节中主动面定尾盘与被动面定位盘上的矩形凸起与矩形凹进配合插接,实现两个模块化关节间的周向固定;
所述快拆结构包括对接环与快拆插头;采用双对接环对扣相邻模块化关节间的主动面定位盘与被动面定位盘,实现两个模块化关节间的轴向定位;
所述快拆插头包括插销与弹簧;插销穿过两个连动盘上开设的半阶梯状凹槽对扣形成的定位盘定位通道后,通过转动插销,使插销与通道内的台肩配合定位,实现两个模块化关节间固定;
所述弹簧套于插销上,再两个模块化关节固定后,弹簧产生压缩形变;反向转动插销后,弹簧的弹力会使插销弹出通道,实现快拆。
2.如权利要求1所述一种用于具有快拆连接方式的轻量协作机器人,其特征在于:对接环为两个半环,对扣于主动面定尾盘与被动面定位盘相接位置,内部周向上与主动面定尾盘、被动面定位盘外壁间通过齿与齿槽配合定位。
3.如权利要求1所述一种用于具有快拆连接方式的轻量协作机器人,其特征在于:
其中,插销包括外端帽、中部杆与内卡头;外端帽两侧相对位置设计有伸缩头,受压后可整体进入外端帽内部;中部杆上套有弹簧;内卡头为矩形截面;
定位盘定位通道具有定位盘定位通道内段与定位盘定位通道外段;其中,定位盘定位通道内段为圆柱段,使内卡头可在定位盘定位通道内段中旋转;定位盘定位通道外段的横向宽度及纵向宽度分别与内卡头长边及短边长度匹配,使内卡头可穿过定位盘定位通道外段后到达定位盘定位通道前段;
在两个对...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨跞,于淼,王成刚,王涛,丁振,陈宏伟,
申请(专利权)人:中科新松有限公司,
类型:发明
国别省市:上海;31
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