机器人以及机器人的组装性确认方法技术

本发明专利技术的机器人具备至少两种以上的构成单元、以及构成为控制各构成单元的动作的控制单元。各个单元构成为能够彼此进行拆装。所述控制单元构成为收集各所述构成单元的构成数据，并基于所收集的构成数据，能够取得与该控制单元连接的全部的构成单元的同连接状态有关的连接数据，还具备判定部，所述判定部将能够由所述控制单元控制的构成单元的规定的连接形态预先作为对照数据存储起来，判定由所述控制单元取得的连接数据与所述对照数据是否一致。

Robot and its assembly confirmation method

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人以及机器人的组装性确认方法
本专利技术涉及机器人以及机器人的组装性确认方法。
技术介绍
近年，不仅在工业领域，在服务业、民生上也希望机器人的引进。由此，在各种领域中，能够使机器人进行以往由人进行的作业、或者使机器人与人共同进行作业。因此，机器人制造商推进能够代替人的手臂而使用的承重能力在10kg以下的小型机器人的开发，并且对其销售方法进行了研究。以往以来进行了机器人的商务交易，但机器人一般是作为组装后的完成品而被交给顾客。例如，在专利文献1中，公开了一种以宠物型机器人为商品，对其进行电子商务交易的商品订购接受系统。将来，设想利用因特网进行机器人的构成部件的销售，并且购买了零件的用户根据用途来进行机器人的组装的市场。专利文献1：日本特开2003-203171号公报但是，一般地，用户大多对于与机器人相关的知识不充分，在由用户自身对机器人进行组装的情况下，作业变得繁琐。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述那样的课题而提出的，其目的在于提高可组装的机器人的组装性。为了实现上述目的，本专利技术的一个方式所涉及的机器人具备：至少两种以上的构成单元；以及构成为控制各构成单元的动作的控制单元，各个单元构成为能够彼此进行拆装，上述构成单元构成为：预先存储至少表示自身的构成单元的种类的识别编码，并能够将包含上述识别编码在内的构成数据发送至上述控制单元，上述控制单元构成为：收集各上述构成单元的构成数据，能够基于所收集的构成数据，取得与该控制单元连接的全部的构成单元的同连接状态有关的连接数据，上述控制单元还具备判定部，上述判定部将能够由上述控制单元控制的构成单元的规定的连接形态预先作为对照数据而存储起来，并判定由上述控制单元取得的连接数据与上述对照数据是否一致。根据上述结构，控制单元收集各构成单元的构成数据，基于所收集的构成数据，取得与该控制单元连接的全部的构成单元的同连接状态有关的连接数据。另一方面，判定部判定与控制单元连接的全部的构成单元的连接状态(连接数据)与能够由控制单元控制的构成单元的规定的形态方式(对照数据)是否一致。由此，仅通过用户将各单元接在一起，机器人就能够自身判定自身的连接结构的正确与否。组装性提高。在上述机器人中，也可以构成为：上述控制单元与上述构成单元以上述控制单元为最上位的方式进行雏菊链连接，最下位的上述构成单元生成包含自身的识别编码在内的构成数据，并且将生成的上述构成数据发送至上位的构成单元，各上述构成单元将自身的识别编码追加于上述构成数据，从而更新该构成数据并将其依次发送至上位的单元，最上位的上述控制单元构成为：基于从下位的构成单元发送来的构成数据，取得全部的构成单元的连接数据。上述构成单元可以构成为：包括与上述控制单元或者上位的构成单元进行通信的上位连接端口、以及与下位的构成单元进行通信的下位连接端口，在上述上位连接端口与上位的单元连接，且上述下位连接端口未与下位的构成单元连接的情况下，上述构成单元将表示自身的构成单元的连接的顺序的连接编号设定为最下位的编号并且读取自身的识别编码，生成包含该自身的连接编号以及识别编码在内的构成数据，并将生成的构成数据经由上述上位连接端口发送至上述控制单元或者上位的构成单元，在上述上位连接端口与上位的单元连接，且上述下位连接端口与下位的构成单元连接的情况下，上述构成单元经由上述下位连接端口，从下位的构成单元接收上述构成数据，基于接收到的下位的构成单元的构成数据来设定自身的构成单元的连接编号，并且读取自身的识别编码，并将该自身的连接编号以及识别编码追加于上述构成数据，并且将更新后的构成数据经由上述上位连接端口发送至上述控制单元或者上位的构成单元。另外，在上述机器人中，也可以构成为：上述控制单元与上述构成单元以上述控制单元为最上位的方式进行雏菊链连接，最上位的上述控制单元生成包含自身的识别编码在内的构成数据，并且将生成的构成数据发送至下位的构成单元，各上述构成单元将自身的识别编码追加于上述构成数据，从而更新构成数据并将其依次发送至下位的单元，最下位的上述构成单元基于接收到的构成数据，取得全部的构成单元的连接数据，并且将取得的连接数据依次转送至上位的单元，最上位的上述控制单元构成为取得从下位的构成单元转送来的连接数据。上述构成单元可以构成为：包括与上述控制单元或者上位的构成单元进行通信的上位连接端口、以及与下位的构成单元进行通信的下位连接端口，在上述上位连接端口与上位的单元连接，且上述下位连接端口与下位的单元连接的情况下，上述构成单元经由上述上位连接端口，从上位的单元接收该上位的单元的包含连接编号以及识别编码在内的构成数据，基于接收到的上位的单元的构成数据来设定自身的构成单元的连接编号，并且读取自身的识别编码，并将该自身的连接编号以及识别编码追加于上述构成数据，并且将更新后的构成数据经由上述下位连接端口发送至下位的单元，并且在经由上述下位连接端口从下位的单元接收到上述连接数据的情况下，将接收到的上述连接数据经由上述上位连接端口转送至上位的单元，在上述上位连接端口与上位的单元连接，且上述下位连接端口未与下位的单元连接的情况下，上述构成单元经由上述上位连接端口，从上位的单元接收该上位的单元的包含连接编号以及识别编码在内的构成数据，基于接收到的上位的单元的构成数据而设定自身的构成单元的连接编号，并且读取自身的识别编码，并将该自身的连接编号以及识别编码追加于上述构成数据，并且基于更新后的构成数据，取得和上述控制单元连接的全部的构成单元的包含连接编号在内的与连接状态有关的连接数据，并将取得的连接数据经由上述上位连接端口发送至上位的单元。也可以构成为：上述判定部安装于构成为能够与上述控制单元进行通信的便携式信息终端。根据上述结构，判定部安装于构成为能够与控制单元进行通信的便携式信息终端(例如平板电脑)，因此用户容易进行组装性确认时的操作。也可以构成为：上述控制单元将取得的连接数据发送至上述便携式信息终端，上述便携式信息终端构成为能够将接收的上述连接数据与上述对照数据的对照结果通知给用户。根据上述结构，用户仅对机器人进行组装，就能通过便携式信息终端(例如平板电脑的画面显示、声音)而被通知组装作业的正确与否。另外，也可以构成为：上述判定部安装于上述控制单元，上述控制单元构成为能够将取得的上述连接数据与上述对照数据的对照结果通知给用户。例如，也可以通过设置于控制单元的指示器(LED)的显示来通知给用户。也可以构成为：各上述构成单元具备：至少具有驱动马达的一个以上的关节轴；以及对上述驱动马达的旋转角进行检测的位置检测器，各上述构成单元构成为将作为该构成单元的基准位置的上述位置检测器的值与上述识别编码一同存储起来。根据上述结构，各构成单元将作为该构成单元的基准位置的位置检测器的值与识别编码一同存储于存储器，由此，例如即使在构成单元发生故障而更换为新的构成单元的情况下，通过控制单元从新的构成单元中收集包含该构成单元的基准位置在内的构成数据，从而容易原状。对于本专利技术的另一方式所涉及的机器人的组装性确认方法本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，具备：至少两种以上的构成单元；以及构成为控制各构成单元的动作的控制单元，各个单元构成为能够彼此进行拆装，/n所述机器人的特征在于，/n所述构成单元构成为：预先存储至少表示自身的构成单元的种类的识别编码，并能够将包含所述识别编码在内的构成数据发送至所述控制单元，/n所述控制单元构成为：收集各所述构成单元的构成数据，能够基于所收集的构成数据，取得与该控制单元连接的全部的构成单元的同连接状态有关的连接数据，/n所述控制单元还具备判定部，所述判定部将能够由所述控制单元控制的构成单元的规定的连接形态预先作为对照数据而存储起来，并判定由所述控制单元取得的连接数据与所述对照数据是否一致。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170831 JP 2017-1678211.一种机器人，具备：至少两种以上的构成单元；以及构成为控制各构成单元的动作的控制单元，各个单元构成为能够彼此进行拆装，
所述机器人的特征在于，
所述构成单元构成为：预先存储至少表示自身的构成单元的种类的识别编码，并能够将包含所述识别编码在内的构成数据发送至所述控制单元，
所述控制单元构成为：收集各所述构成单元的构成数据，能够基于所收集的构成数据，取得与该控制单元连接的全部的构成单元的同连接状态有关的连接数据，
所述控制单元还具备判定部，所述判定部将能够由所述控制单元控制的构成单元的规定的连接形态预先作为对照数据而存储起来，并判定由所述控制单元取得的连接数据与所述对照数据是否一致。


2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
所述控制单元与所述构成单元以所述控制单元为最上位的方式进行雏菊链连接，
最下位的所述构成单元生成包含自身的识别编码在内的构成数据，并且将生成的所述构成数据发送至上位的构成单元，
各所述构成单元将自身的识别编码追加于所述构成数据，从而更新该构成数据并将其依次发送至上位的单元，
最上位的所述控制单元构成为：基于从下位的构成单元发送来的构成数据，取得全部的构成单元的连接数据。


3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，
所述构成单元构成为：
包括与所述控制单元或者上位的构成单元进行通信的上位连接端口、以及与下位的构成单元进行通信的下位连接端口，
在所述上位连接端口与上位的单元连接，且所述下位连接端口未与下位的构成单元连接的情况下，所述构成单元将表示自身的构成单元的连接的顺序的连接编号设定为最下位的编号并且读取自身的识别编码，生成包含该自身的连接编号以及识别编码在内的构成数据，并将生成的构成数据经由所述上位连接端口发送至所述控制单元或者上位的构成单元，
在所述上位连接端口与上位的单元连接，且所述下位连接端口与下位的构成单元连接的情况下，所述构成单元经由所述下位连接端口，从下位的构成单元接收所述构成数据，基于接收到的下位的构成单元的构成数据来设定自身的构成单元的连接编号，并且读取自身的识别编码，并将该自身的连接编号以及识别编码追加于所述构成数据，并且将更新后的构成数据经由所述上位连接端口发送至所述控制单元或者上位的构成单元。


4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
所述控制单元与所述构成单元以所述控制单元为最上位的方式进行雏菊链连接，
最上位的所述控制单元生成包含自身的识别编码在内的构成数据，并且将生成的构成数据发送至下位的构成单元，
各所述构成单元将自身的识别编码追加于所述构成数据，从而更新构成数据并将其依次发送至下位的单元，
最下位的所述构成单元基于接收到的构成数据，取得全部的构成单元的连接数据，并且将取得的连接数据依次转送至上位的单元，
最上位的所述控制单元构成为取得从下位的构成单元转送来的连接数据。


5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，
所述构成单元构成为：
包括与...

【专利技术属性】
技术研发人员：宗藤康治，龟山笃，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP