车辆起步控制方法及坡道辅助系统技术方案

本发明专利技术公开了一种用于坡道辅助系统车辆起步控制方法，包括：待车辆在坡道静止，计算车辆所处坡道值，计算出保持车辆静止所需最小制动压力，若满足进入保压条件，选择保压压力进行坡道辅助系统停车保压值，制动踏板被踩下，使坡道辅助系统维持所述停车保压值，制动踏板开始复位时起，使坡道辅助系统按所述停车保压值继续保压第一时长，油门被踩下时起，根据车辆工况选择坡道辅助系统泄压斜率，按选择的泄压斜率完泄压直至满足退出保压条件，完成车辆起步。本发明专利技术还公开了一种利用所述车辆起步控制方法的坡道辅助系统。本发明专利技术仅靠10个电磁阀即可以达到与现有技术12个电磁阀和主缸压力传感器相同的功能效果，降低了坡道辅助系统生产成本。

Vehicle starting control method and ramp assist system

【技术实现步骤摘要】
车辆起步控制方法及坡道辅助系统
本专利技术涉及汽车领域，特别是涉及一种车辆起步控制方法。本专利技术还涉及一种坡道辅助系统。
技术介绍
随着汽车底盘电控技术的持续不断发展，电子制动防抱死系统/电子稳定控制系统(ABS/ESC)几乎成了所有新车的标准配置。针对电子稳定控制系配置的新车，由于电子稳定控制系具备保压和主动建压能力，因此围绕电子稳定控制系产品各个零部件制造商都开发了一系列的附加值功能(VAF:ValueAddedFunctions)来增加产品的市场竞争力。其中坡道辅助系统(HHC)就是借用的两个集成阀对轮缸压力进行保压使得车辆在坡道上起步时不会溜坡。目前，市面上几乎所有的坡道辅助系统开发都是至少基于12个电磁阀的电子稳定控制系统(含主缸压力传感器)实现坡起控制，成本较高，对成本控制带来了很多的挑战。
技术实现思路
在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念,该简化形式的概念均为本领域现有技术简化，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本专利技术的
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。本专利技术要解决的技术问题是提供一种能根据车辆实际工况执行坡道起步保压，实现线性坡道起步辅助，在车辆驱动力不足情况下也能尽可能延长避免溜坡时长的车辆起步控制方法。本专利技术要解决的另一技术问题是提供一种利用上述车辆起步控制方法相对现有技术能降低成本的坡道辅助系统。为解决上述技术问题，本专利技术提供用于坡道辅助系统的车辆起步控制方法，包括以下步骤：S1，待车辆在坡道静止，计算车辆所处坡道值；S2，根据坡道值和车辆参数计算出保持车辆静止所需最小制动压力；所述车辆参数包括车身质量和车轮力与主缸压力换算系数两个参数；S3，若满足进入保压条件，取所述最小制动压力和坡道辅助系统允许最大坡道值的保压制压力中较小一个，作为坡道辅助系统停车保压值；S3，制动踏板被踩下，使坡道辅助系统维持所述停车保压值；S4，制动踏板开始复位时起，使坡道辅助系统按所述停车保压值继续保压第一时长；S5，油门被踩下时起，根据车辆工况选择坡道辅助系统泄压斜率；S6，使坡道辅助系统按选择的泄压斜率完泄压直至满足退出保压条件，完成车辆起步。其中，实施步骤S1时，根据轮速判断车辆状态是否为静止。可选择的，例如利用TPMS系统的加速度传感器信号。其中，实施步骤S2时，根据坡道值和车辆参数计算出保持车辆静止所需最小制动压力。Pmin＝mveh×g×sinθ×CpPmin是最小的制动压力，mveh是车身质量参数，g是重力加速度参数，θ是坡道角度，Cp是车轮力与主缸压力的换算关系参数。其中，步骤S3中，所述进入保压条件需满足下述全部工况：a)坡道辅助系统保压启动；b)保压压力大于车身重力沿坡道分力；c)坡道辅助系统激活保压请求；d)车辆处于静止；e)坡道值大于坡道辅助系统最小坡道门限值；f)油门踏板未踩下。其中，步骤S4中，所述第一时长为1秒-5秒。优选所述第一时长为2秒。其中，步骤S5中，每种车辆工况通过标定对应至少一种泄压斜率，车辆工况划分如下：A)平地工况；B)油门踏板被踩下；C)坡道辅助系统故障、发动机熄火或无驾驶员；D)车辆位于坡道，制动踏板开始复位后车辆无其他操作。其中，步骤S6中，所述退出保压条件为出现下述任一工况；1)车辆驶离；2)坡道辅助系统保压时间达到时间门限值；时间门限值是驾驶员离开制动踏板后HHC可以保压的时间参数；3)坡道辅助系统保压最大时间到达；最大保压时间是驾驶员脚踩制动踏板后，HHC可以持续保压的最大时间；4)手动刹车启动；5)车辆点火钥匙旋转到初始位置，即发动机熄火位置；6)坡道值小于预设坡道门限；7)车轮出现滑移；8)坡道辅助系统故障；9)驾驶员未在驾驶位。可选择的，进一步改进所述的车辆坡道辅助系统控制方法，若油门踏板被踩下且达到坡道辅助系统最大保压时间，则减小泄压斜率直至泄压斜率下限。如果驾驶员踩了油门踏板，但是驱动力矩始终不够，会造成退出保压条件始终无法满足，时间一旦够长，造成后续最大保压时间满足条件，则会转入到泄压阶段，此时根据相应的驾驶员驱动力矩输入，计算相应的斜率，如果发动机驱动力矩始终不足，则斜率将会相应变小，加上之前的保压时间综合将会适当延长保压时间，增加了鲁棒性，不过斜率计算也是有下限值，如果最终发动机驱动扭矩始终上去不，压力会最终释放到0，出现溜坡情况，这属于正常现象。本专利技术提供一种所述车辆起步控制方法的坡道辅助系统，包括：踏板，其用于根据踏板的制动请求后输出至制动压力经过制动管路输送至于各轮胎；加速度传感器，其采集轮胎加速度，发送至控制器；可选择的，该加速度传感器可采用TPMS系统的加速度传感器，不用增加成本。控制器，根据坡道值和车辆参数计算出保持车辆静止所需最小制动压力通过驱动各电磁阀完成保压；可选择的，控制器采用电子制动防抱死系统/电子稳定控制系统(ABS/ESC)控制器(或，独立设置嵌入式控制器)。以及，下述第一～第十电池阀均采用现有电子制动防抱死系统/电子稳定控制系统(ABS/ESC)电池阀。第一电磁阀EV1，其连接在左后轮缸和第九电磁阀USV1之间；第二电磁阀AV1，其连接在左后轮缸和低压蓄能器之间；第三电磁阀EV2，其连接在右前轮缸和第九电磁阀USV1之间；第四电磁阀AV2，其连接在右前轮缸和低压蓄能器之间；第五电磁阀EV3，其连接在左前轮缸和第十电磁阀USV2之间；第六电磁阀AV3，其连接在左前轮缸和低压蓄能器之间；第七电磁阀EV4，其连接在右后轮缸和第十电磁阀USV2之，；第八电磁阀AV4，其连接在右后轮缸和低压蓄能器之间；第九电磁阀USV1，其连接在主缸MC1和第一电磁阀EV1及第三电磁阀EV2之间，第十电磁阀USV2，其连接在主缸MC1和第五电磁阀EV3及第七电磁阀EV4阀之间；其中，第一～第八电磁阀在制动防抱死系统ABS功能工作时开启，制动防抱死系统ABS退出时关闭，且仅在制动防抱死系统ABS工作时开启，坡道辅助系统HHC工作时不开启；第九电磁阀USV1和第十电磁阀USV2在坡道辅助系统HHC工作时开启，坡道辅助系统HHC退出后关闭。坡道辅助系统HHC工作过程中第九电磁阀USV1和第十电磁阀USV2会处于通电关闭状态，液压回路切断了轮缸和主缸之间的液压油流动，从而保障轮缸里的液压油不回流到主缸，从而实现了保压；可选择的，进一步改进所述的坡道辅助系统，控制器根据轮速判断车辆状态是否为静止。可选择的，根据坡道值和车辆参数计算出保持车辆静止所需最小制动压力；Pmin＝mve本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆起步控制方法，用于坡道辅助系统，其特征在于，包括以下步骤：/nS1，待车辆在坡道静止，计算车辆所处坡道值；/nS2，根据坡道值和车辆参数计算出保持车辆静止所需最小制动压力；/nS3，若满足进入保压条件，取所述最小制动压力和坡道辅助系统允许最大坡道值的保压制压力中较小一个，作为坡道辅助系统停车保压值；/nS3，制动踏板被踩下，使坡道辅助系统维持所述停车保压值；/nS4，制动踏板开始复位时起，使坡道辅助系统按所述停车保压值继续保压第一时长；/nS5，油门被踩下时起，根据车辆工况选择坡道辅助系统泄压斜率；/nS6，使坡道辅助系统按选择的泄压斜率完泄压直至满足退出保压条件，完成车辆起步。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆起步控制方法，用于坡道辅助系统，其特征在于，包括以下步骤：
S1，待车辆在坡道静止，计算车辆所处坡道值；
S2，根据坡道值和车辆参数计算出保持车辆静止所需最小制动压力；
S3，若满足进入保压条件，取所述最小制动压力和坡道辅助系统允许最大坡道值的保压制压力中较小一个，作为坡道辅助系统停车保压值；
S3，制动踏板被踩下，使坡道辅助系统维持所述停车保压值；
S4，制动踏板开始复位时起，使坡道辅助系统按所述停车保压值继续保压第一时长；
S5，油门被踩下时起，根据车辆工况选择坡道辅助系统泄压斜率；
S6，使坡道辅助系统按选择的泄压斜率完泄压直至满足退出保压条件，完成车辆起步。


2.如权利要求1所述的车辆坡道辅助系统控制方法，其特征在于：实施步骤S1时，根据轮速判断车辆状态是否为静止。


3.如权利要求1所述的车辆坡道辅助系统控制方法，其特征在于：实施步骤S2时，根据坡道值和车辆参数计算出保持车辆静止所需最小制动压力,公式如下；
Pmin＝mveh×g×sinθ×Cp
Pmin是最小的制动压力，mveh是车身质量参数，g是重力加速度参数，θ是坡道角度，Cp是车轮力与主缸压力的换算关系参数。


4.如权利要求1所述的车辆坡道辅助系统控制方法，其特征在于：步骤S3中，所述进入保压条件需满足下述全部工况：
1)坡道辅助系统保压启动；
2)保压压力大于车身重力沿坡道分力；
3)坡道辅助系统激活保压请求；
4)车辆处于静止；
5)坡道值大于坡道辅助系统最小坡道门限值；
6)油门踏板未踩下。


5.如权利要求1所述的车辆坡道辅助系统控制方法，其特征在于：步骤S4中，所述第一时长为1秒-5秒。


6.如权利要求5所述的车辆坡道辅助系统控制方法，其特征在于：所述第一时长为2秒。


7.如权利要求1所述的车辆坡道辅助系统控制方法，其特征在于：步骤S5中，每种车辆工况通过标定对应至少一种泄压斜率，车辆工况划分如下：
1)平地工况；
2)油门踏板被踩下；
3)坡道辅助系统故障、发动机熄火或无驾驶员；
4)车辆位于坡道，制动踏板开始复位后车辆无其他操作。


8.如权利要求1所述的车辆坡道辅助系统控制方法，其特征在于：步骤S6中，所述退出保压条件为出现下述任一工况；
5)车辆驶离；
6)坡道辅助系统保压时间达到时间门限值；
7)坡道辅助系统保压最大时间到达；
8)手动刹车启动；
9)车辆点火钥匙旋转到初始位置；
10)坡道值小于预设坡道门限；
11)车轮出现滑移；
12)坡道辅助系统故障；
13)驾驶员未在驾驶位。


9.如权利要求8所述的车辆坡道辅助系统控制方法，其特征在于：若油门踏板被踩下且达到坡道辅助系统最大保压时间，则减小泄压斜率直至泄压斜率下限。


10.一种利用权利要求1所述车辆起步控制方法的坡道辅助系统，包括：
踏板，其用于根据踏板的制动请求后输出至制动压力经过制动管路输送至于各轮胎；
加速度传感器，其采集轮胎加速度，发送至控制器；
控制器，根据坡道值和车辆参数计算出保持车辆静止所需最小制动压力通过驱动各电磁阀完成保压；
第一电磁阀(...

【专利技术属性】
技术研发人员：张坚，邓海燕，陈晶杰，田丰，
申请(专利权)人：联创汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31