一种行驶行为的确定方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种行驶行为的确定方法、装置、车辆及存储介质，当确定车辆处于交通拥堵状态，交通拥堵领航系统通过实时获取卫星信号，根据卫星信号确定车辆的当前位置；根据当前位置获取车辆对应的高精地图，基于摄像头实时获取车辆周围的环境信息；交通拥堵领航系统根据当前位置、环境信息和高精地图确定第一行驶行为，并控制车辆按照第一行驶行为行驶；当车辆按照第一驾驶行为行驶时，若实时获取卫星信号失败，则交通拥堵领航系统基于环境信息确定第二行驶行为，控制车辆按照第二行驶行为行驶。如此，可以避免短暂时间内卫星信号丢失而导致的交通拥堵领航系统频繁退出的问题，可以提供系统稳定性，提高驾驶员的舒适度。

A method, device, vehicle and storage medium for determining driving behavior

【技术实现步骤摘要】
一种行驶行为的确定方法、装置、车辆及存储介质
本申请涉及汽车
，特别涉及一种行驶行为的确定方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
交通拥堵领航系统(TrafficeJamPolot，TJP)是将高精地图、卫星定位系统、前置摄像头、前置雷达、360环视系统、角雷达等传感器获取的信息进行融合，以规划出车辆可行进的路线，同时关联车身系统，控制车辆保持在一个安全稳定的范围内行驶，驾驶员可以在全功能开启情况下眼手脱离，大大降低驾驶员在拥堵路况下的驾驶强度。在目前的TJP软件设计中，卫星定位占据着非常重要的位置，如果卫星无法定位或者卫星信号丢失，将直接导致TJP功能退出。该设计从功能安全的角度来考虑是合理的，但是由于实际行车情况比较复杂，可能有一些突发情况会导致卫星信号的短暂丢失，比如恶劣天气和机场高速附近低空飞过的飞机会对卫星信号有一定的干扰；另外，经过测试发现车辆在经过某些区域时，卫星信号一定会丢失，比如高压线附近、高频基站附近、复杂的高架桥、山洞隧道和收费站附近。实际行车时，由于上述的因素导致卫星信号丢失时，会导致TJP功能频繁退出，如此，系统稳定性差，会降低驾驶员在使用该功能时的舒适度。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种行驶行为的确定方法、装置、车辆及存储介质，可以解决TJP频繁退出的问题，从而提高系统稳定性，进一步地可以提升驾驶员的舒适度。一方面，本申请实施例提供了一种行驶行为的确定方法，包括：当确定车辆处于交通拥堵状态，实时获取卫星信号；根据卫星信号确定车辆的当前位置；根据当前位置获取车辆对应的高精地图；基于摄像头实时获取车辆周围的环境信息；根据当前位置、环境信息和高精地图确定第一行驶行为，并控制车辆按照第一行驶行为行驶；当车辆按照第一驾驶行为行驶时，若实时获取卫星信号失败，则基于环境信息确定第二行驶行为，控制车辆按照第二行驶行为行驶；从获取卫星信号失败的时刻开始计时；若计时超过第一预设时长，发送提示消息，以提醒驾驶员控制车辆。另一方面，本申请实施例提供了一种行驶行为的确定装置，包括：第一获取模块，用于当确定车辆处于交通拥堵状态，实时获取卫星信号；第一确定模块，用于根据卫星信号确定车辆的当前位置；第二获取模块，用于根据当前位置获取车辆对应的高精地图；第三获取模块，用于基于摄像头实时获取车辆周围的环境信息；第二确定模块，用于根据当前位置、环境信息和高精地图确定第一行驶行为，并控制车辆按照第一行驶行为行驶；第二确定模块，还用于当车辆按照第一行驶行为行驶时，若实时获取卫星信号失败，则基于环境信息确定第二行驶行为，控制车辆按照第二行驶行为行驶；计时模块，用于从获取卫星信号失败的时刻开始计时；发送模块，用于若计时超过第一预设时长，发送提示消息，以提醒驾驶员控制车辆。另一方面，本申请实施例提供了一种车辆，车辆包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述的行驶行为的确定方法。另一方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述的行驶行为的确定方法。本申请实施例提供的一种行驶行为的确定方法、装置、车辆及存储介质具有如下有益效果：当确定车辆处于交通拥堵状态，交通拥堵领航系统通过实时获取卫星信号，根据卫星信号确定车辆的当前位置；根据当前位置获取车辆对应的高精地图，基于摄像头实时获取车辆周围的环境信息；交通拥堵领航系统根据当前位置、环境信息和高精地图确定第一行驶行为，并控制车辆按照第一行驶行为行驶；当车辆按照第一驾驶行为行驶时，若实时获取卫星信号失败，则交通拥堵领航系统基于环境信息确定第二行驶行为，控制车辆按照第二行驶行为行驶，并从获取卫星信号失败的时刻开始计时；若计时超过第一预设时长，交通拥堵领航系统发送提示消息，以提醒驾驶员控制车辆。如此，可以避免短暂时间内卫星信号丢失而导致的交通拥堵领航系统频繁退出的问题，可以提供系统稳定性，提高驾驶员的舒适度。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请实施例提供的一种应用场景的示意图；图2是本申请实施例提供的一种行驶行为的确定方法的流程示意图；图3是本申请实施例提供的一种车辆在交通拥堵环境下行驶的场景示意图；图4是本申请实施例提供的一种行驶行为的确定方法的流程示意图；图5是本申请实施例提供的一种行驶行为的确定装置的结构示意图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种应用场景的示意图，包括车辆101，车辆101包括卫星信号获取模块1011和交通拥堵领航系统1012。通过卫星信号获取模块1011实时获取卫星信号，交通拥堵领航系统1012可以在交通拥堵的情况下，控制车辆101保持在一个安全稳定的范围内行驶，驾驶员可以在该系统开启的情况下眼手脱离，从而降低驾驶员在拥堵路况下的驾驶强度。当确定车辆101处于交通拥堵状态，交通拥堵领航系统1012开启时，卫星信号获取模块1011实时获取卫星信号，并根据卫星信号确定车辆101的当前位置；交通拥堵领航系统1012根据当前位置获取车辆101对应的高精地图，高精地图上标记有车道线信息和交通灯信息等；交通拥堵领航系统1012还基于摄像头实时获取车辆101周围的环境信息，环境信息包括周围的其他车辆、车道线信息、交通灯信息和限速牌等；交通拥堵领航系统1012根据当前位置、环境信息和高精地图确定第一行驶行为，并控制车辆101按照第一行驶行为行驶，第一行驶行为可以是交通拥堵领航系统10本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行驶行为的确定方法，其特征在于，包括：/n当确定车辆处于交通拥堵状态，实时获取卫星信号；/n根据所述卫星信号确定所述车辆的当前位置；/n根据所述当前位置获取所述车辆对应的高精地图；/n基于摄像头实时获取所述车辆周围的环境信息；/n根据所述当前位置、所述环境信息和所述高精地图确定第一行驶行为，并控制所述车辆按照所述第一行驶行为行驶；/n当所述车辆按照所述第一驾驶行为行驶时，若实时获取所述卫星信号失败，则基于所述环境信息确定第二行驶行为，控制所述车辆按照所述第二行驶行为行驶；/n从获取所述卫星信号失败的时刻开始计时；/n若计时超过第一预设时长，发送提示消息，以提醒驾驶员控制所述车辆。/n

【技术特征摘要】
1.一种行驶行为的确定方法，其特征在于，包括：
当确定车辆处于交通拥堵状态，实时获取卫星信号；
根据所述卫星信号确定所述车辆的当前位置；
根据所述当前位置获取所述车辆对应的高精地图；
基于摄像头实时获取所述车辆周围的环境信息；
根据所述当前位置、所述环境信息和所述高精地图确定第一行驶行为，并控制所述车辆按照所述第一行驶行为行驶；
当所述车辆按照所述第一驾驶行为行驶时，若实时获取所述卫星信号失败，则基于所述环境信息确定第二行驶行为，控制所述车辆按照所述第二行驶行为行驶；
从获取所述卫星信号失败的时刻开始计时；
若计时超过第一预设时长，发送提示消息，以提醒驾驶员控制所述车辆。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
基于所述高精地图确定干扰区域；所述干扰区域为无法获取所述卫星信号的区域；
若所述车辆按照所述第一驾驶行为行驶至所述干扰区域，则根据所述干扰区域确定第三行驶行为，控制所述车辆按照所述第三行驶行为行驶。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述干扰区域包括高压电线区域或高频基站区域；
所述若所述车辆按照所述第一行驶行为行驶至所述干扰区域，则根据所述干扰区域确定第三行驶行为，包括：
若所述车辆按照所述第一行驶行为行驶至所述高压电线区域或所述高频基站区域，则基于所述环境信息确定所述第三行驶行为。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述干扰区域包括高架桥区域或山洞隧道区域；
所述若所述车辆按照所述第一行驶行为行驶至所述干扰区域，则根据所述干扰区域确定第三行驶行为，包括：
若所述车辆按照所述第一行驶行为行驶至所述高架桥区域或所述山洞隧道区域，则基于所述环境信息确定所述第三行驶行为；
所述控制所述车辆按照所述第三行驶行为行驶之后，还包括：
从所述车辆行驶至所述高架桥区域或所述山洞隧道区域的时刻开始计时；
若计时超过第二预设时长，发送所述提示消息，以提醒驾驶员控制所述车辆。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述干扰区域包括收费站区域；
所述若所述车辆按照所述第一行驶行为行驶至所述干扰区域，则根据所述干扰区域确定第三行驶行为，包括：
若所述车辆按照所述第一行驶行为行驶至所述收费站区域，发送所述提示消息，以提醒所述驾驶员控制所述车辆。


6.一种行驶行为的确定装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于当确定车辆处于交通拥堵状态，实时获取卫星信号；
第一确定模块，用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊健，
申请(专利权)人：浙江吉利汽车研究院有限公司，浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33