车辆行驶控制装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术的车辆行驶控制装置，在越过段差进行行驶时，防止对后方车辆的行驶带来不良影响。车辆行驶控制装置(50)包括：段差检测器(51)，检测行进方向前方的路面的段差；目标车速设定部(401)，对应于由段差检测器(51)所检测到的段差的形状来设定到达段差时的目标车速；变速器控制部(403)及节流控制部(404)，以到达段差时车速减少至目标车速以下为止的方式控制变速器用致动器(61)及节流用致动器(62)；以及后方车辆检测器(53)，检测后方车辆。若由后方车辆检测器(53)检测到后方车辆，则变速器控制部(403)及节流控制部(404)以减速度的大小变成规定值以下的减速度，使车速减少至目标车速以下为止。

Vehicle ride control

【技术实现步骤摘要】
车辆行驶控制装置
本技术涉及一种对越过段差进行行驶时的动作进行控制的车辆行驶控制装置。
技术介绍
作为此种装置，以前已知有如下的装置：利用相机等检测车辆的前方路面存在的凸部的形状，并根据所检测到的凸部的形状来控制车辆的驱动(例如参照专利文献1)。在所述专利文献1记载的装置中，分别设定与凸部仅相距第一距离的凸部的跟前的第一地点、及与第一地点仅相距第二距离的第一地点的跟前的第二地点，在车辆从第二地点朝第一地点行驶的期间内，对应于凸部的形状使车辆减速，若车辆到达第一地点，则解除减速而使其越过凸部。[现有技术文献][专利文献]专利文献1：日本专利特开2008-1302号公报
技术实现思路
[技术所要解决的问题]但是，若如所述专利文献1记载的装置那样使车辆在凸部的跟前减速，则存在强迫后方车辆的司机进行车辆的急减速等对后方车辆的行驶带来不良影响的担忧。[解决问题的技术手段]本技术的一实施方式是一种车辆行驶控制装置，对具有产生行驶驱动力的行驶驱动部的车辆进行控制，所述的车辆行驶控制装置包括：段差检测部，检测行进方向前方的路面的段差；目标车速设定部，对应于由段差检测部所检测到的段差的形状来设定到达段差时的目标车速；控制部，以到达段差时车速减少至目标车速以下为止的方式控制行驶驱动部；以及后方车辆检测部，检测后方车辆。若由后方车辆检测部检测到后方车辆，则控制部以减速度的大小变成规定值以下的减速度，使车速减少至目标车速以下为止。根据所述的车辆行驶控制装置，其中所述行驶驱动部具有内燃机及与所述内燃机连接的变速器，且所述控制部以通过所述内燃机的制动作用来使车速减少至所述目标车速以下为止的方式，控制所述变速器的变速比。根据所述的车辆行驶控制装置，其还包括加减速操作检测部，检测由司机所输入的加速操作或减速操作，且所述控制部在车辆的轮胎已抵接在所述段差后，以使行驶驱动力增加至规定的上冲驱动力为止的方式控制所述行驶驱动部，并且在所述轮胎已抵接在所述段差后，若由所述加减速操作检测部检测到加速操作或减速操作，则对应于所检测到的加速操作或减速操作，在下次的越过段差时修正所述规定的上冲驱动力。[技术的效果]根据本技术，可防止越过段差时对后方车辆的行驶带来不良影响。附图说明图1是表示应用本技术实施方式的车辆行驶控制装置的自动驾驶车辆的行驶驱动系统的概略构成的图。图2是概略性地表示控制图1的自动驾驶车辆的车辆控制系统的整体构成的框图。图3是表示应用本技术实施方式的车辆行驶控制装置的动作的一例的图。图4是表示本技术实施方式的车辆行驶控制装置的主要部分构成的框图。图5是说明利用图4的车辆行驶控制装置的用于确定段差的形状的一方法的图。图6是表示油门踏板的操作量与上冲驱动力的修正系数的关系的图。图7是表示由图4的控制器所执行的处理的一例的流程图。图8是表示由图4的控制器所执行的另一处理的一例的流程图。图9A是表示由本技术实施方式的车辆行驶控制装置所进行的动作的一例的时序图。图9B是表示由本技术实施方式的车辆行驶控制装置所进行的动作的另一例的时序图。符号的说明1：发动机2：变速器40：控制器50：车辆行驶控制装置51：段差检测器53：后方车辆检测器55：加减速操作检测器61：变速器用致动器62：节流用致动器100：自动驾驶车辆401：目标车速设定部402：驱动力设定部403：变速器控制部404：节流控制部具体实施方式以下，参照图1～图9B对本技术的实施方式进行说明。本技术实施方式的车辆行驶控制装置应用于具有自动驾驶功能的车辆(自动驾驶车辆)。首先，对自动驾驶车辆的构成进行说明。图1是表示应用本实施方式车辆行驶控制装置的自动驾驶车辆100(有时也简称为车辆)的行驶驱动系统的概略构成的图。车辆100不仅可实现不需要由司机进行的驾驶操作的自动驾驶模式下的行驶，也可以实现利用司机的驾驶操作的手动驾驶模式下的行驶。如图1所示，车辆100具有配置在车体前部的发动机室的发动机1与变速器2，例如作为将前轮设为驱动轮且将后轮设为从动轮的前置前驱(FrontengineFrontdrive，FF)方式的车辆来构成。另外，车辆100的驱动方式并不限定于此，例如也可以将后轮设为驱动轮且将前轮设为从动轮、或将四轮设为驱动轮。发动机1是将经由节流阀11所供给的吸入空气与从喷射器12中喷射的燃料以适宜的比例混合，利用火花塞等来点火而进行燃烧，由此产生旋转动力的内燃机(例如汽油发动机)。另外，也可以使用柴油发动机等各种发动机来代替汽油发动机。吸入空气量由节流阀11来调节，节流阀11的开度通过利用电信号进行工作的节流用致动器的驱动来变更。变速器2设置在发动机1与驱动轮3之间的动力传递路径，使来自发动机1的旋转变速，且将来自发动机1的扭矩转换后输出。由变速器2进行了变速的旋转经由差动机构而被传递至左右的驱动轮3，由此车辆100进行行驶。另外，也可以设置作为驱动源的行驶用马达代替发动机1，或除发动机1以外，设置作为驱动源的行驶用马达，而将车辆100作为电动汽车或混合动力汽车来构成。变速器2例如为可对应于多个变速级来阶段性地变更变速比的分级变速器。另外，也可以将可无阶段地变更变速比的无级变速器用作变速器2。虽然省略图示，但也可以将来自发动机1的动力经由变矩器(torqueconverter)而输入变速器2。变速器2例如包括齿式离合器(dogclutch)或摩擦离合器等卡合元件21，油压控制装置22控制朝卡合元件21的油的流动，由此可变更变速器2的变速级。刹车装置4例如包含通过油压来进行工作的碟刹，可通过刹车装置4的工作来强制地停止驱动轮3的旋转。图2是概略性地表示控制图1的自动驾驶车辆100的车辆控制系统101的整体构成的框图。如图2所示，车辆控制系统101主要包括：控制器40，以及分别与控制器40电连接的外部传感器群31、内部传感器群32、输入输出装置33、全球定位系统(GlobalPositioningSystem，GPS)接收机34、地图数据库35、导航装置36、通信单元37、及行驶用的致动器AC。外部传感器群31是检测作为车辆100的周边信息的外部状况的多个传感器的总称。例如在外部传感器群31中包含：测定车辆100的对于全方位的照射光的散射光来测定从车辆100至周边的障碍物为止的距离的激光雷达；通过照射电磁波并检测反射波来检测车辆100的周边的其他车辆或障碍物等的雷达；搭载在车辆100，具有电荷耦合器件(ChargeCoupledDevice，CCD)或互补金属氧化物半导体(ComplementaryMetalOxideSemiconductor，CMOS)等摄像元件，对车辆100的周边(前方、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆行驶控制装置，对具有产生行驶驱动力的行驶驱动部的车辆进行控制，所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，包括：/n段差检测部，检测行进方向前方的路面的段差；/n目标车速设定部，对应于由所述段差检测部所检测到的段差的形状来设定到达段差时的目标车速；/n控制部，以到达段差时车速减少至所述目标车速以下为止的方式控制所述行驶驱动部；以及/n后方车辆检测部，检测后方车辆；且/n若由所述后方车辆检测部检测到后方车辆，则所述控制部以减速度的大小变成规定值以下的减速度，使车速减少至所述目标车速以下为止。/n

【技术特征摘要】
20180911 JP 2018-1693371.一种车辆行驶控制装置，对具有产生行驶驱动力的行驶驱动部的车辆进行控制，所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，包括：
段差检测部，检测行进方向前方的路面的段差；
目标车速设定部，对应于由所述段差检测部所检测到的段差的形状来设定到达段差时的目标车速；
控制部，以到达段差时车速减少至所述目标车速以下为止的方式控制所述行驶驱动部；以及
后方车辆检测部，检测后方车辆；且
若由所述后方车辆检测部检测到后方车辆，则所述控制部以减速度的大小变成规定值以下的减速度，使车速减少至所述目标车速以下为止。


2.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：野口智之，贞清雅行，足立崇，石川尚，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：新型
国别省市：日本;JP