一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，属于车辆技术领域。该方法包括：获取车辆在行进过程中的用于确定供电模式的第一特征参数、用于确定驱动模式的第二特征参数以及用于确定转向模式的第三特征参数；从第一预设模式库中查找与第一特征参数相适配的最优供电模式；从第二预设模式库中查找与第二特征参数相适配的最优驱动模式；从第三预设模式库中查找与第三特征参数相适配的最优转向模式；根据最优供电模式控制分布式电动系统，根据最优驱动模式控制分布式驱动系统，根据最优转向模式控制全轴转向系统。通过不同的特征参数选择不同的最优运行模式，使得车辆可以自适应复杂的应用场景和多目标性能需求。

A vehicle control method, device, vehicle and storage medium

【技术实现步骤摘要】
一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质
本申请属于车辆
，具体涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
日益严重的能源和环境危机，给传统车辆带来巨大的压力。因此，开发超低排放或零排放的电动汽车已成为解决这一问题的重要途径。毫无疑问，纯电动汽车是实现零排放的最佳途径，世界各国也将纯电动汽车作为研发的重点之一，尤其是轮毂电机驱动的电动汽车因其在车辆总布置结构简化、底盘主动控制以及操控方便性方面的明显技术优势使其受到工业界和学术界的普遍关注。传统电动汽车底盘由制动系统、驱动系统、转向系统构成。根据驾驶员操作制动踏板、驱动踏板、方向盘，底盘子系统进行相应的响应：制动系统四轮缸制动压力根据制动主缸压力统一响应执行；驱动系统由单个驱动电机作为动力经传动系统到达轮胎；转向系统经转向机构传动实现前轮转向。传统电动汽车底盘由前轮转向执行转向操作、由电机传动前轴进行驱动，实现车辆动力学控制。
技术实现思路
鉴于此，本申请的目的在于提供一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，以改善现有电动车辆无法适应复杂的应用场景和多目标性能需求的问题。本申请的实施例是这样实现的：第一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，应用于车辆中的车载电脑，所述方法包括：获取车辆在行进过程中的用于确定供电模式的第一特征参数、用于确定驱动模式的第二特征参数以及用于确定转向模式的第三特征参数；从第一预设模式库中查找与所述第一特征参数相适配的最优供电模式，其中，所述第一预设模式库中预置的模式包括：集中式供电模式、交叉式供电模式和分布式供电模式；从第二预设模式库中查找与所述第二特征参数相适配的最优驱动模式，其中，所述第二预设模式库中预置的模式包括：分布式驱动模式、前轴驱动模式、后轴驱动模式和跛行模式；从第三预设模式库中查找与所述第三特征参数相适配的最优转向模式，其中，所述第三预设模式库中预置的模式包括：前轴转向模式、后轴转向模式、后轴转向方向与前轴转向方向相反的全轴四轮转向模式和后轴转向方向与前轴转向方向相同的全轴四轮转向模式；根据所述最优供电模式控制分布式电动系统，以使所述车辆工作在所述最优供电模式，根据所述最优驱动模式控制分布式驱动系统，以使所述车辆工作在所述最优驱动模式，根据所述最优转向模式控制全轴转向系统，以使所述车辆工作在所述最优转向模式。本申请实施例中，通过第一特征参数确定出最优供电模式，通过第二特征参数确定出最优驱动模式，通过第三特征参数确定出最优转向模式，使得车辆在不同的应用场景下始终工作在最优运行模式下，车辆可以自适应复杂的应用场景和多目标性能需求。结合第一方面实施例的一种可能的实施方式，所述第一特征参数包括：四个电池组各自的电荷量SOC、电池健康状态、电池温度以及四个轮毂电机各自的需求电量；从第一预设模式库中查找与所述第一特征参数相适配的最优供电模式，包括：当四个轮毂电机各自所需功率相同，且四个电池组正常工作时，则从所述第一预设模式库中查找到的所述最优供电模式为所述集中式供电模式；当四个轮毂各自所需功率不同，且四个电池组正常工作时，则从所述第一预设模式库中查找到的所述最优供电模式为所述分布式供电模式；当四个电池组中的目标电池组的健康状态不佳、SOC过低或电池温度过高，导致该目标电池组停止供电时，则从所述第一预设模式库中查找到的所述最优供电模式为所述交叉式供电模式。本申请实施例中，通过不同的特征参数选择不同的最优供电模模式，始终保证车辆处于最优供电模式下，以平衡系统安全、运行效率与续航需求之间的矛盾。结合第一方面实施例的一种可能的实施方式，所述第二特征参数包括：加速踏板输入力度、整车姿态角、每个车轮的纵向滑移率以及每个轮毂电机的健康状态；从第二预设模式库中查找与所述第二特征参数相适配的最优驱动模式，包括：当四个轮毂电机正常工作，且整车姿态角表征车辆进行爬坡行驶或加速踏板输入力度变大，则从所述第二预设模式库中查找到的所述最优驱动模式为所述分布式驱动模式；当四个轮毂电机正常工作，且前轴车轮的纵向滑移率变大时，则从所述第二预设模式库中查找到的所述最优驱动模式为所述后轴驱动模式；当四个轮毂电机正常工作，且后轴车轮的纵向滑移率变大，或者加速踏板输入稳定时，则从所述第二预设模式库中查找到的所述最优驱动模式为所述前轴驱动模式；当四个轮毂电机中的目标轮毂电机的健康状态不佳，导致该目标轮毂电机停止工作时，则从所述第二预设模式库中查找到的所述最优驱动模式为所述跛行模式。本申请实施例中，通过不同的特征参数选择不同的最优驱动模模式，始终保证车辆处于最优驱动模式下，以适应复杂的应用场景和多目标性能需求。结合第一方面实施例的一种可能的实施方式，所述第三特征参数包括：前/后轴转向系统各自的工作状态、车速、车辆横摆角速度以及方向盘输入特征参数；从第三预设模式库中查找与所述第三特征参数相适配的最优转向模式，包括：当车速小于第一设定阈值，且车辆橫摆角速度与方向盘输入特征参数对应的车辆橫摆角速度差值小于第二设定阈值，则从所述第三预设模式库中查找到的所述最优转向模式为所述后轴转向方向与前轴转向方向相反的全轴四轮转向模式；当车速不小于所述第一设定阈值，则从所述第三预设模式库中查找到的所述最优转向模式为所述后轴转向方向与前轴转向方向相同的全轴四轮转向模式；当前轴转向系统的工作状态表征其异常时，则从所述第三预设模式库中查找到的所述最优转向模式为所述后轴转向模式；当后轴转向系统的工作状态表征其异常时，则从所述第三预设模式库中查找到的所述最优转向模式为所述前轴转向模式。本申请实施例中，通过不同的特征参数选择不同的最优转向模模式，始终保证车辆处于最优转向模式下，以适应复杂的应用场景，提高车辆行驶时的机动性能。结合第一方面实施例的一种可能的实施方式，所述方法还包括：获取车辆在行进过程中的道路信息；相应地，从第二预设模式库中查找与所述第二特征参数相适配的最优驱动模式，包括：从所述第二预设模式库中查找与所述第二特征参数和所述道路信息相适配的最优驱动模式。本申请实施例中，在确定最优驱动模式时，结合车辆在行进过程中的道路信息和第二特征参数共同确定，以适配出更准确的不同场景下的最优驱动模式。第二方面，本申请实施例还提供了一种车辆控制装置，应用于车辆中的车载电脑，所述装置包括：获取模块、查找模块以及控制模块；获取模块，用于获取车辆在行进过程中的用于确定供电模式的第一特征参数、用于确定驱动模式的第二特征参数以及用于确定转向模式的第三特征参数；查找模块，用于从第一预设模式库中查找与所述第一特征参数相适配的最优供电模式，其中，所述第一预设模式库中预置的模式包括：集中式供电模式、交叉式供电模式和分布式供电模式；以及从第二预设模式库中查找与所述第二特征参数相适配的最优驱动模式，其中，所述第二预设模式库中预置的模式包括：分布式驱动模式、前轴驱动模式、后轴驱动模式和跛行模式；以及从第三预设模式库中查找与所述第三特征参数相适配的最优转向模式，其中，所述第三预设模式库中预置的模式包括：前轴转向模式、后轴转向模式、后轴转向方向与前轴转向方向相反的全轴四轮转向模式和后本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于车辆中的车载电脑，所述方法包括：/n获取车辆在行进过程中的用于确定供电模式的第一特征参数、用于确定驱动模式的第二特征参数以及用于确定转向模式的第三特征参数；/n从第一预设模式库中查找与所述第一特征参数相适配的最优供电模式，其中，所述第一预设模式库中预置的模式包括：集中式供电模式、交叉式供电模式和分布式供电模式；/n从第二预设模式库中查找与所述第二特征参数相适配的最优驱动模式，其中，所述第二预设模式库中预置的模式包括：分布式驱动模式、前轴驱动模式、后轴驱动模式和跛行模式；/n从第三预设模式库中查找与所述第三特征参数相适配的最优转向模式，其中，所述第三预设模式库中预置的模式包括：前轴转向模式、后轴转向模式、后轴转向方向与前轴转向方向相反的全轴四轮转向模式和后轴转向方向与前轴转向方向相同的全轴四轮转向模式；/n根据所述最优供电模式控制分布式电动系统，以使所述车辆工作在所述最优供电模式，根据所述最优驱动模式控制分布式驱动系统，以使所述车辆工作在所述最优驱动模式，根据所述最优转向模式控制全轴转向系统，以使所述车辆工作在所述最优转向模式。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于车辆中的车载电脑，所述方法包括：
获取车辆在行进过程中的用于确定供电模式的第一特征参数、用于确定驱动模式的第二特征参数以及用于确定转向模式的第三特征参数；
从第一预设模式库中查找与所述第一特征参数相适配的最优供电模式，其中，所述第一预设模式库中预置的模式包括：集中式供电模式、交叉式供电模式和分布式供电模式；
从第二预设模式库中查找与所述第二特征参数相适配的最优驱动模式，其中，所述第二预设模式库中预置的模式包括：分布式驱动模式、前轴驱动模式、后轴驱动模式和跛行模式；
从第三预设模式库中查找与所述第三特征参数相适配的最优转向模式，其中，所述第三预设模式库中预置的模式包括：前轴转向模式、后轴转向模式、后轴转向方向与前轴转向方向相反的全轴四轮转向模式和后轴转向方向与前轴转向方向相同的全轴四轮转向模式；
根据所述最优供电模式控制分布式电动系统，以使所述车辆工作在所述最优供电模式，根据所述最优驱动模式控制分布式驱动系统，以使所述车辆工作在所述最优驱动模式，根据所述最优转向模式控制全轴转向系统，以使所述车辆工作在所述最优转向模式。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一特征参数包括：四个电池组各自的电荷量SOC、电池健康状态、电池温度以及四个轮毂电机各自的需求电量；从第一预设模式库中查找与所述第一特征参数相适配的最优供电模式，包括：
当四个轮毂电机各自所需功率相同，且四个电池组正常工作时，则从所述第一预设模式库中查找到的所述最优供电模式为所述集中式供电模式；
当四个轮毂各自所需功率不同，且四个电池组正常工作时，则从所述第一预设模式库中查找到的所述最优供电模式为所述分布式供电模式；
当四个电池组中的目标电池组的健康状态不佳、SOC过低或电池温度过高，导致该目标电池组停止供电时，则从所述第一预设模式库中查找到的所述最优供电模式为所述交叉式供电模式。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二特征参数包括：加速踏板输入力度、整车姿态角、每个车轮的纵向滑移率以及每个轮毂电机的健康状态；从第二预设模式库中查找与所述第二特征参数相适配的最优驱动模式，包括：
当四个轮毂电机正常工作，且整车姿态角表征车辆进行爬坡行驶或加速踏板输入力度变大，则从所述第二预设模式库中查找到的所述最优驱动模式为所述分布式驱动模式；
当四个轮毂电机正常工作，且前轴车轮的纵向滑移率变大时，则从所述第二预设模式库中查找到的所述最优驱动模式为所述后轴驱动模式；
当四个轮毂电机正常工作，且后轴车轮的纵向滑移率变大，或者加速踏板输入稳定时，则从所述第二预设模式库中查找到的所述最优驱动模式为所述前轴驱动模式；
当四个轮毂电机中的目标轮毂电机的健康状态不佳，导致该目标轮毂电机停止工作时，则从所述第二预设模式库中查找到的所述最优驱动模式为所述跛行模式。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第三特征参数包括：前/后轴转向系统各自的工作状态、车速、车辆横摆角速度以及方向盘输入特征参数；从第三预设模式库中查找与所述第三特征参数相适配的最优转向模式，包括：
当车速小于第一设定阈值，且车辆横摆角速度与方向盘输入特征参数对应的车辆横摆角速度差值小于第二设定阈值，则从所述第三预设模式库中查找到的所述最优转向模式为所述后轴转向方向与前轴转向方向相反的全轴四轮转向模式；
当车速不小于所述第一设定阈值，则从所述第三预设模式库中查找到的所述最优转向模式为所述后轴转向方向与前轴转向方向相同的全轴四轮转向模式；
当前轴转向系统的工作状态表征其异常时，则从所述第三预设模式库中查找到的所述最优转向模式为所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李亮，程硕，王翔宇，陈翔，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京;11