【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车领域，特别是涉及一种用于车道保持系统的eps人机共驾控制权分配方法、控制器及存储介质。
技术介绍
1、汽车智能化是现今汽车技术发展的研究重点及热点，随着it技术与电子电机技术的快速发展，以apa(auto parking assist)、ads(automated driving system)、高速自动驾驶等技术为代表的汽车智能化迎来了新的研究热潮，这些技术的发展均需要以eps系统为代表的转向执行系统执行转向命令。因此eps的角度控制具有十分重要的意义。
2、ldw(lane departure warning system)车道偏离预警功能的描述；车道保持辅助功能是在车道偏离预警的基础上，对转向系统进行控制辅助车辆保持在本车道内行驶。在车道保持功能，角度控制模式下，当驾驶员判断出当前转角不能够满足汽车转弯需求时，会拉动方向盘以修改车辆转角，在这一过程中，由于驾驶员手力是抗拒上位机指令角度，会造成驾驶员手力过大触发驾驶员干预，进而造成eps退出车道保持功能。另外在干预过程中，驾驶员会有方向盘打手的感觉，影响驾驶体验。
3、实际使用中，eps在执行车道保持功能时，驾驶员会临时干预辅助车辆过弯或避障，但是有时并不希望车辆直接退出车道保持功能，而是继续保持车道保持功能，同时在驾驶员干预过程中，手感不能突兀影响驾驶体验。现有技术无法实现理想控制，往往在驾驶员临时干预时就直接退出了车道保持功能。
技术实现思路
1、在
技术实现思路
部分中引入了一系列简
2、本专利技术要解决的技术问题是提供一种能根据驾驶员手力判断是否退出车道保持，避免由于驾驶员临时干预造成车道保持错误退出的eps人机共驾控制权分配方法、控制器及存储介质。
3、为解决上述技术问题，本专利技术提供的eps人机共驾控制权分配方法，其用于车道保持系统，包括以下步骤：
4、s1，获取驾驶员控制方向盘的实时手力；
5、s2，根据驾驶员手力变化判断当前模式为紧急避障模式或人机共驾模式；
6、s3，若为紧急避障模式，在驾驶员手力满足第一指定条件后，退出车道保持并在第一预设时段内将车道保持输出力减少至零；
7、s4，若为人机共驾模式，始终维持车道保持力输出，同时逐渐减少车道保持输出力，当驾驶员手力大于第一阈值时车道保持输出力为零；
8、当驾驶员施加在方向盘上的手力减低，在第一预设时段内逐渐增加车道保持输出力，当驾驶员驾驶员手力为零时，退出人机共驾模式，车道保持功能恢复百分百输出力；
9、其中，s1～s4不限定执行顺序，用于标识区分各步骤。
10、可选择的，进一步改进所述eps人机共驾控制权分配方法，第一指定条件包括：在指定时间内手力达到指定阈值。
11、可选择的，进一步改进所述eps人机共驾控制权分配方法，实施步骤s2时包括：
12、当驾驶员手力变化率超过设定幅值(δthand≥tδ_thre)、手力大小超过设定手力幅值(thand≥thand_thre)且持续时间也超过设定阈值(t≥tthre)时，判定为紧急避障工况；
13、当驾驶员手力变化率低于设定幅值(δthand＜tδ_thre)、手力大小小于设定手力幅值(thand＜thand_thre)，判定为人机共驾工况。
14、可选择的，进一步改进所述eps人机共驾控制权分配方法，实施步骤s3时包括：
15、第一预设时段内将车道保持输出力线性减少至零；
16、或，第一预设时段内按第一指定百分比逐渐将车道保持输出力减少至零。
17、可选择的，进一步改进所述eps人机共驾控制权分配方法，实施步骤s4时包括：
18、按第一指定百分比逐渐减少车道保持输出力；
19、在第一预设时段内按第一指定百分比逐渐增加车道保持输出力。
20、可选择的，进一步改进所述eps人机共驾控制权分配方法，实施步骤s4时还包括：
21、对车道保持输出力执行低通滤波，滤除高频信号波动后再参与控制权分配。
22、为解决上述技术问题，本专利技术提供一种计算机可读存储介质，其内部存储有一计算机程序，所述计算机程序被执行时用于实现上述任意一项所述eps人机共驾控制权分配方法中的步骤。
23、为解决上述技术问题，本专利技术提供一种控制器，其用于车道保持系统，其内部存储有一计算机程序，所述计算机程序被执行时用于实现上述任意一项所述eps人机共驾控制权分配方法中的步骤。
24、eps在执行车道保持功能时，驾驶员会临时干预辅助车辆过弯或避障，但是有时并不希望车辆直接退出车道保持功能，而是继续保持车道保持功能，同时在驾驶员干预过程中，手感不能突兀影响驾驶体验。
25、本专利技术针对装配有eps车道保持功能的系统，为了避免现有技术在车道保持启动后驾驶员临时干预造成车道保持错误退出，驾驶员会有方向盘打手的感觉，影响驾驶体验的缺陷。
26、本专利技术在车道保持功能激活过程中，当出现驾驶员缓慢拉动方向盘(此时驾驶员手力缓慢变化，手力的随时间变化率小于设定值)工况时，希冀辅助车辆进行过弯或者短暂避障，控制权由驾驶员及车道保持功能共同掌控。本专利技术能提供的技术方案能eps能识别到此特定工况，并针对性的进行操作，一方面使驾驶员手力变化不会过于突兀，另一方面不会触发驾驶员干预使得车道保持功能退出；另外，当驾驶员快速拉动方向盘(此时驾驶员手力迅速变化，手力的随时间变化率大于设定值)，手力超过设定的阈值且持续时间超过设定的时间，此时认为是驾驶员在进行紧急避障操作时，本专利技术能提供的技术方案也能识别到此工况，此时应尽快退出车道保持功能，将控制权全部交给驾驶员。
27、本专利技术能避免车道保持系统工作时，由于驾驶员临时干预时直接退出了车道保持功能的工况，从而继续保持车道保持功能，同时能保证在驾驶员干预过程中，手感不会突兀影响驾驶体验。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种EPS人机共驾控制权分配方法，其用于车道保持系统，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述EPS人机共驾控制权分配方法，其特征在于，实施步骤S2时包括：
3.如权利要求1所述EPS人机共驾控制权分配方法，其特征在于，第一指定条件包括：在指定时间内手力达到指定阈值。
4.如权利要求1所述EPS人机共驾控制权分配方法，其特征在于，实施步骤S3时包括：
5.如权利要求4所述EPS人机共驾控制权分配方法，其特征在于，实施步骤S4时包括：
6.如权利要求5所述EPS人机共驾控制权分配方法，其特征在于，实施步骤S4时还包括：
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于：其内部存储有一计算机程序，所述计算机程序被执行时用于实现权利要求1-5任意一项所述EPS人机共驾控制权分配方法中的步骤。
8.一种控制器，其用于车道保持系统，其特征在于：其内部存储有一计算机程序，所述计算机程序被执行时用于实现权利要求1-5任意一项所述EPS人机共驾控制权分配方法中的步骤。
【技术特征摘要】
1.一种eps人机共驾控制权分配方法，其用于车道保持系统，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述eps人机共驾控制权分配方法，其特征在于，实施步骤s2时包括：
3.如权利要求1所述eps人机共驾控制权分配方法，其特征在于，第一指定条件包括：在指定时间内手力达到指定阈值。
4.如权利要求1所述eps人机共驾控制权分配方法，其特征在于，实施步骤s3时包括：
5.如权利要求4所述eps人机共驾控制权分配方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：李秋宇，罗毅，王军，黄伟星，赵野，孙国铭，
申请(专利权)人：联创汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：
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