一种清洁机器人控制方法以及清洁机器人技术

本申请提供了清洁机器人控制方法及清洁机器人，清洁机器人包括机身主体、控制器、图像采集装置；其中：图像采集装置用于获取清洁机器人的运行环境中的障碍物的图像；控制器用于根据障碍物的图像识别所述障碍物的类型；还用于确定障碍物的类型对应的沿墙间距，其中不同的障碍物类型对应不同的沿墙间距；所述控制器根据障碍物的类型对应的沿墙间距，控制所述清洁机器人沿着障碍物边界进行沿墙运动。实施本申请能够实现针对不同障碍物提高沿墙行走过程中清扫覆盖率，同时降低清扫风险。

A control method of cleaning robot and cleaning robot

【技术实现步骤摘要】
一种清洁机器人控制方法以及清洁机器人
本专利技术涉及智能机器人领域，尤其涉及一种清洁机器人控制方法以及清洁机器人。
技术介绍
现代生活中，清洁机器人逐渐应用和普及。在清洁机器人的清扫过程中，会遇到各种障碍物，如墙壁、桌椅、花瓶等。现有的障碍物处理方案主要是通过在清洁机器人前部或顶部安装非接触式传感器，如红外，激光或超声波等测距传感器，通过测量机器人与障碍物的距离实现沿墙行走。现有技术中，清洁机器人在清扫过程中遇到障碍物时，采用固定间隔进行沿墙，这样可能会出现有的障碍物区域漏扫太多，有的障碍物区域会碰坏障碍物等等，因此清洁机器人面对障碍物时如何控制清洁机器人的沿墙运动就很重要。
技术实现思路
本申请实施例提供一种清洁机器人控制方法以及清洁机器人，可实现针对不同障碍物进行不同的沿墙运动，提高沿墙运动过程中清扫覆盖率，同时降低清扫风险。第一方面，本申请实施例提供了一种清洁机器人控制方法，所述方法应用于清洁机器人，清洁机器人包括机身主体和清扫装置，清扫装置延伸超过所述机身主体的边缘并且用于清扫所述机身主体的边缘之外的地面区域。所述方法包括：采集所述清洁机器人的运行环境中的障碍物的图像；根据所述障碍物的图像，识别所述障碍物的类型；确定所述障碍物的类型对应的沿墙间距，其中不同的障碍物类型对应不同的沿墙间距；根据所述障碍物的类型对应的沿墙间距，控制所述清洁机器人沿着障碍物边界进行沿墙运动。可以看出，实施本申请实施例，清洁机器人能够区分环境中不同类型的障碍物，依据不同障碍物类型，采用不同的沿墙间距进入沿墙模式，因此可以达到更优的沿墙路径，避免机器人陷入威胁境界或接触到不能接触的物品，这样，能够针对不同障碍物实现不同的避障距离，确保该远离的障碍物就远离，该尽量靠近的障碍物则尽量靠近，从而可以极大提升清扫覆盖率，同时，极大程度降低障碍物和/或清洁机器人的风险或负面影响，提高清扫安全性。本申请实施例通过图像检测的方法来确定障碍物类型，受障碍物颜色影响较小，不会因为障碍物颜色不一样，而导致避障距离不一样，避免现有技术的一些缺陷。基于第一方面，在可能的实施例中，所述确定所述障碍物的类型对应的沿墙间距之后，还包括：获取所述障碍物边界的可信度，所述障碍物边界的可信度与所述障碍物的沿墙间距呈反相关关系；根据所述障碍物边界的可信度，对所述障碍物的类型对应的沿墙间距进行修正，得到修正后的沿墙间距；相应的，所述根据所述障碍物的类型对应的沿墙间距，控制所述清洁机器人沿着障碍物边界进行沿墙运动包括：根据所述修正后的沿墙间距，控制所述清洁机器人沿着所述障碍物边界进行沿墙运动。也就是说，本申请实施例可在考虑障碍物类型的基础上再综合考虑了边界置信度水平的影响，对沿墙间距进行修正，因此所规划的沿墙路径更优，沿墙路径更具有更高的准确性和实用可操作性，有利于将清扫覆盖率提升到最高，同时，将风险或负面影响控制到最低。基于第一方面，在可能的实施例中，所述确定所述障碍物的类型对应的沿墙间距之后，还包括：获取所述清洁机器人的运动速度，所述机器人的运动速度与所述障碍物的沿墙间距呈正相关关系；根据所述清洁机器人的运动速度，对所述障碍物的沿墙间距进行修正，得到修正后的沿墙间距；相应的，所述根据所述障碍物的类型对应的沿墙间距，控制所述清洁机器人沿着障碍物边界进行沿墙运动包括：根据所述修正后的沿墙间距，控制所述清洁机器人沿着所述障碍物边界进行沿墙运动。也就是说，本申请实施例还可在考虑障碍物类型的基础上再综合考虑了清洁机器人的移动速度的影响，对沿墙间距进行修正，因此所规划的沿墙路径更优，沿墙路径更具有更高的准确性和实用可操作性，有利于将清扫覆盖率提升到最高，同时，将风险或负面影响控制到最低。基于第一方面，在可能的实施例中，所述根据所述障碍物的图像，识别所述障碍物的类型包括：根据所述障碍物的图像，将所述障碍物的类型识别为以下一种：非危险类障碍物；危险类障碍物。当所述障碍物的类型表示非危险类障碍物时，所述沿墙间距为第一沿墙间距；相应的，所述根据所述障碍物的类型对应的沿墙间距，控制所述清洁机器人沿着障碍物边界进行沿墙运动包括：基于所述第一沿墙间距，控制所述清洁机器人沿着所述障碍物边界进行沿墙运动；当所述障碍物的类型表示危险类障碍物时，所述沿墙间距为第二沿墙间距；相应的，所述根据所述障碍物的类型对应的沿墙间距，控制所述清洁机器人沿着障碍物边界进行沿墙运动包括：基于所述第二沿墙间距，控制所述清洁机器人沿着所述障碍物边界进行沿墙运动；其中，所述第二沿墙间距大于所述第一沿墙间距，所述第一沿墙间距使所述清扫装置接触所述障碍物边界；所述第二沿墙间距使所述清扫装置不能接触所述障碍物边界。这样，能够针对不同障碍物实现不同的避障距离，确保不该靠近的障碍物(如危险类)就不靠近，该尽量靠近的障碍物(如非危险类)则尽量靠近，从而可以极大提升清扫覆盖率，同时，极大程度降低障碍物和/或清洁机器人的风险或负面影响，提高清扫安全性。基于第一方面，在可能的实施例中，所述危险类障碍物包括以下至少一种：危险不可靠近类障碍物；高危险需远离类障碍物。当所述障碍物的类型表示危险不可靠近类障碍物时，所述沿墙间距为第三沿墙间距；相应的，所述根据所述障碍物的类型对应的沿墙间距，控制所述清洁机器人沿着障碍物边界进行沿墙运动包括：基于所述第三沿墙间距，控制所述清洁机器人沿着所述障碍物边界进行沿墙运动；当所述障碍物的类型表示高危险需远离类障碍物时，所述沿墙间距为第四沿墙间距；相应的，所述根据所述障碍物的类型对应的沿墙间距，控制所述清洁机器人沿着障碍物边界进行沿墙运动包括：基于所述第四沿墙间距，控制所述清洁机器人沿着所述障碍物边界进行沿墙运动；其中，所述第四沿墙间距大于所述第三沿墙间距。这样，能够针对不同障碍物实现不同的避障距离，确保该高危险需远离类障碍物就远离障碍物的距离大于危险不可靠近类障碍物，从而针对障碍物危险程度的不同对避障距离进行不同的设计，可以提升清扫覆盖率的同时，有针对性地降低障碍物和/或清洁机器人的风险或负面影响，提高清扫安全性。基于第一方面，在可能的实施例中，所述根据所述障碍物的类型对应的沿墙间距，控制所述清洁机器人沿着障碍物边界进行沿墙运动之前，还包括：确定所述清洁机器人的前进方向上的动作起始点，所述动作起始点与所述障碍物边界之间的距离大于所述沿墙间距；从所述动作起始点的位置开始控制所述清洁机器人减速，从而预留距离和避障时间做为缓冲，以便于更好实现后面的沿墙路径。比如，对于一些可以让清洁机器人靠近的障碍物类型，动作起始点距离可以短一些，或者减速加速度小一些。例如障碍物为床边，清洁机器人可以较短的动作起始点距离启动动作，使清洁机器人可以尽量靠近障碍物，尽量提高清扫覆盖率。基于第一方面，在可能的实施例中，所述沿墙间距能够使得包括进入沿墙路径时，清洁机器人的机身主体与所述障碍物之间的间距满足一预设条件(该间距可称为第一距离)，以及清洁机器人的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括控制器、图像采集装置；其中：/n所述图像采集装置用于，采集所述清洁机器人的运行环境中的障碍物的图像；/n所述控制器用于，根据所述障碍物的图像，识别所述障碍物的类型；还用于确定所述障碍物的类型对应的沿墙间距，其中不同的障碍物类型对应不同的沿墙间距；/n所述控制器还用于，根据所述障碍物的类型对应的沿墙间距，控制所述清洁机器人沿着障碍物边界进行沿墙运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括控制器、图像采集装置；其中：
所述图像采集装置用于，采集所述清洁机器人的运行环境中的障碍物的图像；
所述控制器用于，根据所述障碍物的图像，识别所述障碍物的类型；还用于确定所述障碍物的类型对应的沿墙间距，其中不同的障碍物类型对应不同的沿墙间距；
所述控制器还用于，根据所述障碍物的类型对应的沿墙间距，控制所述清洁机器人沿着障碍物边界进行沿墙运动。


2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，
所述控制器还用于：获取所述障碍物边界的可信度，所述障碍物边界的可信度与所述障碍物的沿墙间距呈反相关关系；根据所述障碍物边界的可信度，对所述障碍物的类型对应的沿墙间距进行修正，得到修正后的沿墙间距；
根据所述修正后的沿墙间距，控制所述清洁机器人沿着所述障碍物边界进行沿墙运动。


3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，
所述控制器还用于：获取所述清洁机器人的运动速度，所述机器人的运动速度与所述障碍物的沿墙间距呈正相关关系；根据所述清洁机器人的运动速度，对所述障碍物的沿墙间距进行修正，得到修正后的沿墙间距；
根据所述修正后的沿墙间距，控制所述清洁机器人沿着所述障碍物边界进行沿墙运动。


4.根据权利要求1-3任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制器具体用于根据所述障碍物的图像，将所述障碍物的类型识别为以下一种：
非危险类障碍物；
危险类障碍物。


5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，
当所述障碍物的类型表示非危险类障碍物时，所述沿墙间距为第一沿墙间距；所述控制器具体用于基于所述第一沿墙间距，控制所述清洁机器人沿着所述障碍物边界进行沿墙运动；
当所述障碍物的类型表示危险类障碍物时，所述沿墙间距为第二沿墙间距；所述控制器具体用于，基于所述第二沿墙间距，控制所述清洁机器人沿着所述障碍物边界进行沿墙运动；
其中，所述第二沿墙间距大于所述第一沿墙间距。


6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括清扫装置，所述清扫装置延伸超过所述机身主体的边缘并且用于清扫所述机身主体的边缘之外的地面区域；
所述第一沿墙间距使所述清扫装置接触所述障碍物边界；所述第二沿墙间距使所述清扫装置不能接触所述障碍物边界。


7.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述危险类障碍物包括以下至少一种：
危险不可靠近类障碍物；
高危险需远离类障碍物。


8.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，当所述障碍物的类型表示危险不可靠近类障碍物时，所述沿墙间距为第三沿墙间距；所述控制器具体用于基于所述第三沿墙间距，控制所述清洁机器人沿着所述障碍物边界进行沿墙运动；
当所述障碍物的类型表示高危险需远离类障碍物时，所述沿墙间距为第四沿墙间距；所述控制器具体用于基于所述第四沿墙间距，控制所述清洁机器人沿着所述障碍物边界进行沿墙运动；
其中，所述第四沿墙间距大于所述第三沿墙间距。


9.根据权利要求1-8任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制器还用于，确定所述清洁机器人的前进方向上的动作起始点，所述动作起始点与所述障碍物边界之间的距离大于所述沿墙间距；
所述控制器还用于，从所述动作起始点的位置开始控制所述清洁机器人减速。


10.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括清扫装置，所述机身主体与所述清扫装置进行可伸缩连接；所述沿墙间距包括第一距离和第二距离，所述第一距离用于指示进入沿墙路径时所述机身主体与所述障碍物之间的间距，所述第二距离用于指示进入所述沿墙路径时所述清扫装置与所述障碍物之间的间距；
所述清扫装置具体用于，当所述机身主体达到所述第一距离时，相对于所述机身主体进行伸缩，以使所述清扫装置达到所述第二距离。


11.一种清洁机器人控制方法，其特征在于，所述方法应用于清洁机器人，所述方法包括：
采集所述清洁机器人的运行环境中的障碍物的图像；
根据所述障碍物的图像，识别所述障碍物的类型；
确定所述障碍物的类型对应的沿墙间距，其中不同的障碍物类型对应不同的沿墙间距；
根据所述障碍物的类型对应的沿墙间距，控制所述清洁机器人沿着障碍物边界进行沿墙运动。


12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述确定所述障碍物的类型对...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚凯，
申请(专利权)人：深圳飞科机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44