清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例适用于控制技术领域，提供了一种清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质，其中，清洁机器人的控制方法包括：在所述清洁机器人朝充电座的方向行进的情况下，检测所述清洁机器人与所述充电座的位置关系；当所述清洁机器人与所述充电座的位置关系满足设定条件时，控制所述清洁机器人转向行进；所述设定条件至少表征所述清洁机器人与所述充电座的距离小于设定距离。

Control method, device, cleaning robot and storage medium of cleaning robot

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质
本专利技术属于控制
，尤其涉及一种清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质。
技术介绍
清洁机器人在清扫过程中需要避让充电座，防止冲撞到充电座。相关技术中，清洁机器人通常通过接收充电座发送的红外信号来避让充电座，当清洁机器人接收到充电座发送的红外信号时，立即做出规避动作。但是充电座发送的红外信号时常不稳定，红外信号有时辐射距离较远，导致清洁机器人距离充电座还很远时就做出规避动作，红外信号有时辐射距离较近，导致清洁机器人距离充电座较近时才做出规避动作，避让不及时，冲撞到充电座。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质，以至少解决相关技术中由于充电座发送的红外信号时常不稳定导致清洁机器人冲撞充电座的问题。本专利技术实施例的技术方案是这样实现的：第一方面，本专利技术实施例提供了一种清洁机器人的控制方法，该方法包括：在所述清洁机器人朝充电座的方向行进的情况下，检测所述清洁机器人与所述充电座的位置关系；当所述清洁机器人与所述充电座的位置关系满足设定条件时，控制所述清洁机器人转向行进；所述设定条件至少表征所述清洁机器人与所述充电座的距离小于设定距离。上述方案中，所述当所述清洁机器人与所述充电座的位置关系满足设定条件时，所述控制方法包括：确定所述清洁机器人与所述充电座的距离是否小于设定距离；在所述清洁机器人与所述充电座的距离小于设定距离的情况下，检测所述清洁机器人是否与所述充电座发生碰撞；在检测出所述清洁机器人与所述充电座发生碰撞的情况下，确定所述清洁机器人与所述充电座的位置关系满足设定条件。上述方案中，所述清洁机器人朝所述充电座的方向行进时，所述控制方法还包括：根据所述清洁机器人与所述充电座的距离调整所述清洁机器人的行进速度。上述方案中，所述根据所述清洁机器人与所述充电座的距离调整所述清洁机器人的行进速度，包括：根据所述清洁机器人与所述充电座的距离获取对应的设定的行进速度；控制所述清洁机器人按照所述设定的行进速度行进。上述方案中，所述在所述清洁机器人朝充电座的方向行进的情况下，检测所述清洁机器人与所述充电座的位置关系，包括：在所述清洁机器人朝充电座的方向行进的情况下，确定所述清洁机器人的清扫任务是否执行完毕；在所述清洁机器人的清扫任务没有执行完毕的情况下，检测所述清洁机器人与所述充电座的位置关系。上述方案中，所述控制方法还包括：当所述清洁机器人与所述充电座的位置关系不满足设定条件时，控制所述清洁机器人继续朝所述充电座的方向行进，并在继续行进过程中检测所述清洁机器人与所述充电座的位置关系。上述方案中，所述在所述清洁机器人朝充电座的方向行进的情况下，检测所述清洁机器人与所述充电座的位置关系之前，所述控制方法还包括：在接收到所述充电座发送的红外信号的情况下，检测所述清洁机器人是否在朝所述充电座的方向行进；在所述清洁机器人朝充电座的方向行进的情况下，检测所述清洁机器人与所述充电座的位置关系。第二方面，本专利技术实施例提供了一种清洁机器人的控制装置，该装置包括：检测模块，用于在所述清洁机器人朝充电座的方向行进的情况下，检测所述清洁机器人与所述充电座的位置关系；控制模块，用于当所述清洁机器人与所述充电座的位置关系满足设定条件时，控制所述清洁机器人转向行进；所述设定条件至少表征所述清洁机器人与所述充电座的距离小于设定距离。第三方面，本专利技术实施例提供了一种清洁机器人，包括处理器和存储器，所述处理器和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行本专利技术实施例第一方面提供的清洁机器人的控制方法的步骤。第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括：所述计算机可读存储介质存储有计算机程序。所述计算机程序被处理器执行时实现如本专利技术实施例第一方面提供的清洁机器人的控制方法的步骤。本专利技术实施例通过在所述清洁机器人朝充电座的方向行进的情况下，检测所述清洁机器人与所述充电座的位置关系；当所述清洁机器人与所述充电座的距离小于设定距离时，控制所述清洁机器人转向行进，避让充电座。本专利技术实施例可以防止清洁机器人冲撞到充电座，避免充电座被清洁机器人推动，而且还提高了清洁机器人的清扫覆盖率。附图说明图1是本专利技术实施例提供的一种清洁机器人的控制方法的实现流程示意图；图2是本专利技术实施例提供的另一种清洁机器人的控制方法的实现流程示意图；图3是本专利技术实施例提供的另一种清洁机器人的控制方法的实现流程示意图；图4是本专利技术实施例提供的另一种清洁机器人的控制方法的实现流程示意图；图5是本专利技术实施例提供的一种清洁机器人避让充电座的示意图；图6是本专利技术实施例提供的另一种清洁机器人的控制方法的实现流程示意图；图7是本专利技术实施例提供的另一种清洁机器人的控制方法的实现流程示意图；图8是本专利技术实施例提供的一种清洁机器人的控制装置的结构框图；图9是本专利技术实施例提供的清洁机器人的硬件结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。需要说明的是，本专利技术实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。图1是本专利技术实施例提供的一种清洁机器人的控制方法的实现流程示意图，该方法应用于清洁机器人，清洁机器人包括扫地机器人、拖地机器人等。参照图1，清洁机器人的控制方法包括：S101，在所述清洁机器人朝充电座的方向行进的情况下，检测所述清洁机器人与所述充电座的位置关系。清洁机器人是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清洁工作。清洁机器人一般包括充电座和清洁机器人本体，充电座插装在电源处，用于对清洁机器人本体充电，充电座通常需要靠墙设置，要求周围没有障碍物，方便清洁机器归位充电。清洁机器人本体在清洁完房间内卫生后，自动归位至充电座处进行充电，以等待下次的清扫任务。在本专利技术实施例中，清洁机器人与充电座的位置关系包括清洁机器人与充电座之间的距离。清洁机器人在清扫过程中需要避让充电座，防止冲撞充电座，但是清扫完毕后，清洁机器人需要归位至充电座处进行充电，是不需要避让充电座的。因此，在本专利技术实施例中，需要确定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：/n在所述清洁机器人朝充电座的方向行进的情况下，检测所述清洁机器人与所述充电座的位置关系；/n当所述清洁机器人与所述充电座的位置关系满足设定条件时，控制所述清洁机器人转向行进；所述设定条件至少表征所述清洁机器人与所述充电座的距离小于设定距离。/n

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
在所述清洁机器人朝充电座的方向行进的情况下，检测所述清洁机器人与所述充电座的位置关系；
当所述清洁机器人与所述充电座的位置关系满足设定条件时，控制所述清洁机器人转向行进；所述设定条件至少表征所述清洁机器人与所述充电座的距离小于设定距离。


2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述当所述清洁机器人与所述充电座的位置关系满足设定条件时，所述控制方法包括：
确定所述清洁机器人与所述充电座的距离是否小于设定距离；
在所述清洁机器人与所述充电座的距离小于设定距离的情况下，检测所述清洁机器人是否与所述充电座发生碰撞；
在检测出所述清洁机器人与所述充电座发生碰撞的情况下，确定所述清洁机器人与所述充电座的位置关系满足设定条件。


3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人朝所述充电座的方向行进时，所述控制方法还包括：
根据所述清洁机器人与所述充电座的距离调整所述清洁机器人的行进速度。


4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述清洁机器人与所述充电座的距离调整所述清洁机器人的行进速度，包括：
根据所述清洁机器人与所述充电座的距离获取对应的设定的行进速度；
控制所述清洁机器人按照所述设定的行进速度行进。


5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述在所述清洁机器人朝充电座的方向行进的情况下，检测所述清洁机器人与所述充电座的位置关系，包括：
在所述清洁机器人朝充电座的方向行进的情况下，确定所述清洁机器人的清扫任务是否执行完毕；
在所述清洁机...

【专利技术属性】
技术研发人员：林周雄，李海军，陈远，
申请(专利权)人：江苏美的清洁电器股份有限公司，美的集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32