具有作业装置的全向移动的行驶平台制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种全向移动行驶平台(1)，其具有至少一个单独的作业装置(8)和用于操控作业装置(8)的作业功能的自己的作业控制器(8.1)，其中，全向移动行驶平台(1)的控制装置(5)被构造和设计为，在考虑到作业装置(8)的作业控制器(8.1)的控制指令的情况下，根据行驶平台的周围环境在地面上自主地对全向移动行驶平台(1)进行导航。

Omnidirectional traveling platform with operating device

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】具有作业装置的全向移动的行驶平台
本专利技术涉及一种全向移动的行驶平台，其具有：底盘；至少三个麦克纳姆轮，该麦克纳姆轮分别具有滚轮架，该滚轮架围绕车轮转动轴线被转动驱动地安装在底盘上，并且每个麦克纳姆轮均具有多个滚轮，这些滚轮沿周向均匀分布地设置并且被不驱动转动地围绕滚轮架的滚轮转动轴线可转动地安装在滚轮架上；以及布置在底盘上的控制装置，该控制装置被设计为，通过使控制装置自动地操控至少三个麦克纳姆轮，从而根据行驶平台的周围环境在地面上自主地对全向移动行驶平台进行导航。
技术介绍
由专利文献DE102015112466A1已知一种示例性的地面清洁机，其包括：用于容纳清水的第一箱形装置；用于容纳清洁剂的第二箱形装置；用于将来自第一箱形装置的清水与来自第二箱形装置的清洁剂混合的混合装置；控制混合装置的控制装置；具有至少一个清洁工具的清洁工具装置，通过该清洁工具可机械地作用在待清洁的地面上；以及液体施加装置，通过该液体施加装置可将液体投放到待清洁的地面上。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种全向移动的行驶平台，该行驶平台的自主应用得到了扩展，特别是在停车房和/或地下车库的应用领域中。根据本专利技术，本专利技术的目的通过一种(全向移动的)行驶平台来实现，其具有：-底盘，-特别是至少三个(麦克纳姆)轮，作为麦克纳姆轮它们特别是分别具有滚轮架，该滚轮架围绕车轮转动轴线被转动驱动地安装在底盘上，并且每个麦克纳姆轮均具有多个滚轮，这些滚轮沿周向均匀分布地设置并且被不驱动转动地围绕滚轮架的滚轮转动轴线可转动地安装在滚轮架上，-布置在底盘上的控制装置，该控制装置被设计为，通过使控制装置自动地操控至少三个麦克纳姆轮，从而根据行驶平台的周围环境在地面上自主地对全向移动行驶平台进行导航，-至少一个与底盘连接的联接装置，该联接装置被设计为，将至少一个单独的作业装置与(全向移动的)行驶平台联接，以使借助联接装置联接的作业装置在(全向移动的)行驶平台的周围环境中自主运动并由(全向移动的)行驶平台的控制装置来操控，其中，至少一个单独的作业装置具有自己的用于操控作业装置的作业功能的作业控制器，并且(全向移动的)行驶平台的控制装置被构造和设计为，在考虑到作业控制器的控制指令的情况下，根据行驶平台的周围环境在地面上自主地对(全向移动的)行驶平台进行导航。每个麦克纳姆轮在车轮的周向上(就此而言形成轮辋)可以具有多个可转动安装的桶状滚轮，这些桶状滚轮优选以相对于车轮轴线45度的角度可转动地安装在车轮上。只有这些桶状滚轮与地面接触。这些桶状滚轮不是直接驱动的，并且能够围绕其倾斜的支承轴自由地转动。整个麦克纳姆车轮，即轮辋，由具有可变转速和期望的相应转动方向的驱动马达来驱动。控制装置可以被构造和设计为，使全向移动的行驶平台在例如大厅、广场、地下车库或停车房的地面上自动地或自主地运动，即行驶。行驶平台的控制装置被构造和设计为，根据行驶平台的环境在地面上自主地导航行驶平台。自动行驶意味着：全向移动行驶平台可以基于自动运行的运动程序和/或自动运行的行驶策略以自控的和有目标的方式运动。自主行驶意味着：全向移动行驶平台是自决地且不受人干预地行驶，也就是说，全向移动行驶平台是在无人驾驶地运动。相应地，对运动的导航、预测和补偿，即行驶平台的行驶，是在没有人或驾驶员干预的情况下进行的。全向移动行驶平台的底盘一方面可以被理解为走行机构(Fahrwerk)的一部分，在其上安装有麦克纳姆轮，另一方面也可以被理解为全向移动行驶平台的基础结构、底座和/或壳体。就此而言，全向移动行驶平台的底盘还可以包括底架、壳体、内置空腔和/或外部收纳区域。在本专利技术的范围内，承载平台也可以被视为底盘的一部分。全向移动行驶平台具有至少一个与底盘连接的联接装置，该联接装置被设计为，将至少一个单独的作业装置联接至全向移动行驶平台，以便使通过联接装置联接的作业装置在全向移动行驶平台的周围环境中自主地运动并由全向移动行驶平台的控制装置来操控，并且该至少一个单独的作业装置具有自己的作业控制器，用于操控作业装置的作业功能，并且全向移动行驶平台的控制装置被构造和设计为，在考虑到作业控制器的控制指令的情况下，根据行驶平台的周围环境在地面上自主地对全向移动行驶平台进行导航，由此能够在全向移动行驶平台与作业装置之间实现非常有效的任务分配。通过将联接装置设计为，能够将最不同的作业装置与全向移动行驶平台连接，可以在很大程度上任意扩展和/或补充全向移动行驶平台的使用范围。但是，全向移动行驶平台或全向移动行驶平台的控制装置在此始终负有在周围环境中找到路径的责任，即，无碰撞地、有目的地地并且安全地从出发地行驶到目的地。另一方面，各种类型的作业装置的各个单独的功能操作都需要“作业智能”，其根据本专利技术包含在作业装置中。因此，全向移动行驶平台或全向移动行驶平台的控制装置本身不需要必须具有多个作业装置所需的所有“作业智能”。相反，各个单独的“作业智能”被容纳在各个单独的作业装置中。“作业智能”可以理解为由作业控制器控制的所有技术功能和/或操作流程，以便能够自动执行各个作业装置的特定功能。例如对于擦洗抽吸装置而言，擦洗抽吸装置的行驶速度，地面处理装置的运动速度、特别是转动式地面处理装置(例如移动的或转动的刷子)的转速以及自动施加的液体(例如清水和/或清洁液)的数量对于清洁作用和清洁结果是很重要。这些功能由擦洗抽吸装置的作业控制器来控制。例如，关于擦洗抽吸装置的行驶速度的性能，在根据本专利技术的全向移动行驶平台和作业装置(即擦洗抽吸装置)的联合操作中，擦洗抽吸装置的作业控制器将所需的行驶速度指令发送到全向移动行驶平台的控制装置，使得全向移动行驶平台或控制装置可以设定作业装置、即擦洗抽吸装置所需要的行驶速度，也就是说，全向移动行驶平台允许刚好以作业装置、即擦洗抽吸装置所设定的行驶速度行驶，并且作业装置、即擦洗抽吸装置就此“在没有其它的自己导航智能的情况下”以该行驶速度跟随全向移动行驶平台的行驶或行驶速度。因此，各个作业装置既不需要联合机构应在其中运动的周围环境的知识，也不需要自己的导航控制功能。这也简化了各个作业装置的设计。据此，如果有必要，作业装置也不需要自己的导航传感器和导航控制装置。因此，单独的作业装置可以是擦洗抽吸装置，其具有可自动充注的清水箱、可自动充注的清洁剂箱和至少一个液体施加装置，该液体施加装置被设计为，将清水箱的水、清洁剂箱的清洁液和/或水与清洁液的混合物施加在地面上，并且该作业装置还具有地面处理装置，该地面处理装置被设计为作用在地面上，以便根据存储在作业控制器中的清洁程序来清洁布设有清洁液的地面。全向移动行驶平台的控制装置可以被构造和设计为，在考虑到清水箱和/或清洁剂箱的液位值(其由作业控制器传输到控制装置)的情况下，根据行驶平台的周围环境将全向移动行驶平台在地面上自主地导航到充注站，并引起或执行对清水箱和/或清洁剂箱的充注。全向移动行驶平台的控制装置可以被构造和设计为，在考虑到地面处理装置的闭锁状态(其由作业控制器传输到控制装置)本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行驶平台(1)，具有：/n-底盘(3)，/n-布置在所述底盘(3)上的控制装置(5)，所述控制装置被设计为，特别是通过该控制装置(5)自动地操控至少三个车轮(4)而根据所述行驶平台的周围环境在地面上自主地对全向移动行驶平台(1)进行导航，/n-至少一个与所述底盘(4)连接的联接装置(7)，所述联接装置被设计为，将至少一个单独的作业装置(8)与所述行驶平台(1)联接，以使借助所述联接装置(7)联接的作业装置(8)在所述行驶平台(1)的周围环境中自主地运动并且由所述行驶平台(1)的控制装置(5)来操控，/n其中，所述至少一个单独的作业装置(8)具有自己的作业控制器(8.1)，用于操控所述作业装置(8)的作业功能，并且所述行驶平台(1)的控制装置(5)被构造和设计为，在考虑到所述作业控制器(8.1)的控制指令的情况下，根据所述行驶平台的周围环境在地面上自主地对所述行驶平台(1)进行导航。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170825 DE 102017119574.21.一种行驶平台(1)，具有：
-底盘(3)，
-布置在所述底盘(3)上的控制装置(5)，所述控制装置被设计为，特别是通过该控制装置(5)自动地操控至少三个车轮(4)而根据所述行驶平台的周围环境在地面上自主地对全向移动行驶平台(1)进行导航，
-至少一个与所述底盘(4)连接的联接装置(7)，所述联接装置被设计为，将至少一个单独的作业装置(8)与所述行驶平台(1)联接，以使借助所述联接装置(7)联接的作业装置(8)在所述行驶平台(1)的周围环境中自主地运动并且由所述行驶平台(1)的控制装置(5)来操控，
其中，所述至少一个单独的作业装置(8)具有自己的作业控制器(8.1)，用于操控所述作业装置(8)的作业功能，并且所述行驶平台(1)的控制装置(5)被构造和设计为，在考虑到所述作业控制器(8.1)的控制指令的情况下，根据所述行驶平台的周围环境在地面上自主地对所述行驶平台(1)进行导航。


2.根据权利要求1所述的行驶平台，其特征在于，所述至少一个单独的作业装置(8)是来自一组装置中的一个装置，该组装置包括：地面处理装置、擦洗抽吸装置、高压清洁装置、车辆升降装置、轮胎更换装置、车辆加注装置和车辆充电装置。


3.根据权利要求1或2所述的行驶平台，其特征在于，所述单独的作业装置(8)是擦洗抽吸装置，其具有可自动充注的清水箱(13)、可自动充注的清洁剂箱(14)和至少一个液体施加装置(15)，该液体施加装置被设计为，将来自所述清水箱(13)的水、来自所述清洁剂箱(14)的清洁液和/或水与清洁液的混合物施加在地面上，并且还具有地面处理装置(16)，该地面处理装置被设计为作用在地面上，以便根据存储在所述作业控制器(8.1)中的清洁程序来清洁施加有清洁液的地面。


4.根据权利要求3所述的行驶平台，其特征在于，所述全向移动行驶平台(1)的控制装置(5)被构造和设计为，在考虑到由所述作业控制器(8.1)传输到所述控制装置(5)上的所述清水箱(13)和/或所述清洁剂箱(14)的液位值的情况下，根据行驶平台的周围环境将所述全向移动行驶平台(1)在地面上自主地导航到充注站(17a)，并且引起或执行对所述清水箱(13)和/或所述清洁剂箱(14)的充注。


5.根据权利要求3或4所述的行驶平台，其特征在于，所述全向移动行驶平台(1)的控制装置(5)被构造和设计为，在考虑到由所述作业控制器(8.1)传输到所述控制装置(5)上的所述地面处理装置(16)的闭锁状态的情况下，根据行驶平台的周围环境将所述全向移动行驶平台(1)在地面上自主地导航到更换站(17b)，并且引起或执行对所述地面处理装置(16)的更换。


6.根据权利要求3至5中任一项所述的行驶平台，其特征在于，所述全向移动行驶平台(1)的控制装置(5)被构造和设计为，在考虑到由所述作业控制器(8.1)传输到所述控制装置(5)上的地面的清洁状态的情况下，根据行驶平台的周围环境将所述全向移动行驶平台(1)在地面上自主地导航到更换站(17b)，并且引起或执行对所述地面处理装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：D·舒茨，诺伯特·赛特勒，S·赫罗尔德，
申请(专利权)人：库卡德国有限公司，大众汽车股份公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE