【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于控制和/或监视机器人应用的方法、一种用于创建用于控制和/或监视机器人应用的程序的编程库和方法、以及一种用于执行这些方法之一的系统、计算机程序和计算机程序产品。
技术介绍
技术实现思路
1、本专利技术的实施方式的目的是改进对机器人应用的控制和/或监视和/或用于此目的的程序的创建。
2、本专利技术的目的通过具有权利要求1或12所述特征的方法来实现。权利要求11、13、14要求保护用于执行在此所述方法的编程库、系统和计算机程序或计算机程序产品。从属权利要求由优选的扩展方案给出。
3、根据本专利技术的一种实施方式，一种用于控制和/或监视机器人应用的方法包括以下步骤：
4、-基于
5、-第一输入数据值的时间序列，
6、-第二输入数据值的时间序列，
7、-第一输入数据值特性变化和第二输入数据值特性变化相对于彼此的时间顺序，和
8、-预先设定的第一和第二输入数据值与输出数据值、特别是到输出数据值的第一链接，特别是映射，其中该链接具有第一输入数据值的特性变化和第二输入数据值的特性变化相对于彼此的预定目标时间顺序，特别地，映射是基于第一输入数据值特性变化和第二输入数据值特性变化相对于彼此的预定目标时间顺序的映射；
9、确定第一输出数据值的时间序列，以及
10、-基于所确定的第一输出数据值，控制和/或监视机器人应用。
11、在一种实施方式中，通过预先设定的第一输入数据值的特
12、在一种实施方式中，该方法包括以下步骤：
13、-基于第三输入数据值的时间序列和预先设定的第三输入数据值与第二输出数据值、特别是到第二输出数据值的第二链接、特别是映射，确定第二输出数据值的时间序列；
14、其中，基于所确定的第二输出数据值来控制和/或监视机器人应用。
15、在此，在一种实施方式中，直接或间接地基于第二输出数据值来确定第一输入数据值；在另一实施方式中，直接或间接地基于第一输出数据值来确定第三输入数据值。
16、由此，在一种实施方式中，可以控制或监视(甚至)更复杂的机器人应用，和/或(进一步)改善对特别是复杂的机器人应用的控制和/或监视，特别是(进一步)提高精度、灵活性和/或安全性。
17、在一种实施方式中，如果所确定的第一或第二输出数据值具有第一值，则执行或停止第一过程或者确定第一监视状态，在一种扩展方案中为输出监视信号；如果所确定的第一或第二输出数据值具有第二值，则不执行或不停止第一过程，在一种扩展方案中是替代地执行第二过程，或者确定第二监视状态，在一种扩展方案中为不输出监视信号。换句话说，在一种实施方式中，第一或第二输出数据值直接或间接地触发一过程或监视状态。特别地，第一或第二输出数据值可以直接触发监视信号的输出或机器人应用的过程的开始或停止，或者与其它值相链接，或者间接地触发监视信号的输出或机器人应用的过程的开始或停止。
18、由此，在一种实施方式中，可以(进一步)改善对特别是复杂的机器人应用的控制和/或监视，特别(进一步)提高精度、灵活性和/或安全性。
19、在一种实施方式中，第一链接包括：
20、-第一输入数据值和/或第二输入数据值的过滤；和/或
21、-第一输入数据值和/或第二输入数据值的时间积分；和/或
22、-第一输入数据值和/或第二输入数据值的时间求导；和/或
23、-检测第一输入数据值的极值、特别是最小值或最大值和/或第二输入数据值的极值、特别是最小值或最大值；和/或
24、-检测第一输入数据值和/或第二输入数据值的高于或低于边界值、特别是符号变化；和/或
25、-检测第一输入数据值和/或第二输入数据值的值变化。
26、附加地或替代地，在一种实施方式中，第二链接包括：
27、-第三输入数据值的过滤；和/或
28、-第三输入数据值的时间积分；和/或
29、-第三输入数据值的时间求导；和/或
30、-检测第三输入数据值的极值、特别是最小值或最大值；和/或
31、-检测第三输入数据值的高于或低于边界值、特别是符号变化；和/或
32、-检测第三输入数据值的值变化。
33、由此，在一种实施方式中，可以控制或监视(更)复杂的机器人应用，和/或(进一步)改善对特别是复杂的机器人应用的控制和/或监视，特别是(进一步)提高精度、灵活性和/或安全性。
34、在一种实施方式中，第一输出数据值随着机器人应用期间的事件而变化(其值)。附加地或替代地，在一种实施方式中，第一输出数据值可以仅具有两个值或者具有二值的或者说二元的值域，在一种扩展方案中是布尔值“true”和“false”、值“0”和“1”、值“ein”和“aus”等。
35、附加地或替代地，在一种实施方式中，第二输出数据值随着机器人应用期间的事件而变化(其值)。附加地或替代地，在一种实施方式中，第二输出数据值可以仅具有两个值或者具有二值的或者说二元的值域，在一种扩展方案中是布尔值“true”和“false”、值“0”和“1”、值“ein”和“aus”等。
36、附加地或替代地，在一种实施方式中，第一输入数据值随着机器人应用期间的事件而变化(其值)。附加地或替代地，在一种实施方式中，第一输入数据值可以仅具有两个值或者说具有二值的或者说二元的值域，在一种扩展方案中是布尔值“true”和“false”、值“0”和“1”、值“ein”和“aus”等。
37、在另一种实施方式中，第一输入数据值是来自机器人应用的信号，在一种实施方式中是被检测到的和/或被信号处理的信号。附加地或替代地，在一种实施方式中，第一输入数据值可以具有多于两个的值或者具有包括多于两个的值的值域，在一种扩展方案中是连续的和/或实数的(reellen)值域，在一种实施方式中是包括至少十个不同实数值的值域。
38、附加地或替代地，在一种实施方式中，第二输入数据值随着机器人应用期间的事件而变化(其值)。附加地或替代地，在一种实施方式中，第二输入数据值可以仅具有两个值或者具有二值的或者说二元的值域，在一种扩展方案中是布尔值“true”和“false”、值“0”和“1”、值“ein”和“aus”等。
39、在另一种实施方式中，第二输入数据值是来自机器人应用的信号，在一种实施方式中是被检测到的和/或被信号处理的信号。附加地或替本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于控制和/或监视机器人应用的方法，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，具有以下步骤：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述第一输入数据值是特别是被检测到的和/或被信号处理的所述机器人应用的信号和/或能够具有多于两个的值。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述第一输入数据值随着所述机器人应用期间的事件而变化和/或能够只具有两个值。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述第二输入数据值是特别是被检测到的和/或被信号处理的所述机器人应用的信号和/或能够具有多于两个的值。
7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述第二输入数据值随着所述机器人应用期间的事件而变化和/或能够只具有两个值。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，所述第三输入数据值是特别是被检测到的和/或被信号处理的所述机器人应用的信号和/或能够具有多于两个的值。
9.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，
10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述第一输出数据值和/或所述第二输出数据值随着所述机器人应用期间的事件而变换和/或能够只具有两个值。
11.一种用于创建用于控制和/或监视根据前述权利要求中任一项所述机器人应用的程序的编程库，其中，所述编程库具有至少一个用于预先设定第一链接、特别是第一链接和第二链接的编程模块。
12.一种用于创建用于控制和/或监视根据权利要求1至10中任一项所述机器人应用的程序的方法，其中，第一链接、特别是第一链接和第二链接通过根据权利要求11所述的编程库来预先设定。
13.一种用于控制和/或监视机器人应用的系统，所述系统被设计用于执行根据权利要求1至10中任一项所述的方法，和/或包括：
14.一种计算机程序或计算机程序产品，其中，所述计算机程序或计算机程序产品包含特别是存储在计算机可读的和/或非易失性的存储介质上的根据权利要求11所述的编程库，和/或特别是存储在计算机可读的和/或非易失性的存储介质上的指令，所述指令在被一个或多个计算机或根据权利要求13所述的系统执行时使所述一个或多个计算机或所述系统执行根据权利要求1至10中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于控制和/或监视机器人应用的方法，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，具有以下步骤：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述第一输入数据值是特别是被检测到的和/或被信号处理的所述机器人应用的信号和/或能够具有多于两个的值。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述第一输入数据值随着所述机器人应用期间的事件而变化和/或能够只具有两个值。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述第二输入数据值是特别是被检测到的和/或被信号处理的所述机器人应用的信号和/或能够具有多于两个的值。
7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述第二输入数据值随着所述机器人应用期间的事件而变化和/或能够只具有两个值。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，所述第三输入数据值是特别是被检测到的和/或被信号处理的所述机器人应用的信号和/或能够具有多于两个的值。
9.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，所述第三输入数据值随着所述机器人应用期间的事件而变化和/或能够只...
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