一种全自动倒茶水机器人制造技术

本实用新型专利技术属于机器人技术领域，具体涉及一种全自动倒茶水机器人，包括支撑主体、倒茶机械臂，所述支撑主体上设置有一号支撑架和二号支撑架，所述倒茶机械臂安装在一号支撑架上，其特征在于，还包括上水机构、茶罐机构、茶杯旋转机构、茶盘和底座，所述上水机构安装在支撑主体上，所述茶罐机构安装在二号支撑架上，所述茶盘设置在底座的中心，所述茶杯旋转机构包括一号茶杯旋转架、二号茶杯旋转架和三号茶杯旋转架，所述三个旋转架均匀环绕茶盘并且设置在底座上；所述支撑主体上还包括主控板。本实用新型专利技术的全自动倒茶机器人的茶艺动作通过主控板控制各区域运作，各个舵机驱动和钣金件配合，形成一种系统的茶道的运动方式。

A fully automatic tea pouring robot

【技术实现步骤摘要】
一种全自动倒茶水机器人
本技术属于机器人
，具体涉及一种全自动倒茶水机器人。
技术介绍
传统的茶水机器人仅能满足简单的泡茶和倒茶功能，泡茶没有经过精细过滤，倒茶时仅能通过机械臂旋转动直接倒在茶杯内，实现不了系统化的茶道工艺流程；并且占用空间大，机器人的整体重量较大，一方面也加剧了能量的消耗。因此，迫切的需要一种全自动的机器人能够完成一整套自动化茶道工艺流程。
技术实现思路
针对现有技术中存在的问题，本技术提出了一种全自动倒茶水机器人，采用如下技术方案实现：包括支撑主体和倒茶机械臂，所述倒茶机械臂安装在支撑主体上，还包括上水机构、茶罐机构、茶杯旋转机构、茶盘和底座，所述上水机构和茶罐机构分别安装在支撑主体上，所述茶盘设置在底座的中心，所述茶杯旋转机构包括多个茶杯旋转架，且所述多个茶杯旋转架均匀环绕茶盘并且设置在底座上。进一步的，所述茶杯旋转机构包括一号茶杯旋转架、二号茶杯旋转架和三号茶杯旋转架，其中，所述一号茶杯旋转架包括一号茶杯和一号茶杯压爪，所述一号茶杯通过连接件固定在第二舵机上，所述一号茶杯压爪设置在一号茶杯的上方且通过舵盘连接在第三舵机上，所述第三舵机通过舵盘水平连接第二舵机，所述第二舵机通过舵盘竖直连接第一舵机，所述第一舵机固定在底座上；所述二号茶杯旋转架包括二号茶杯和二号茶杯压爪，所述二号茶杯通过连接件固定在第七舵机上，所述二号茶杯压爪设置在二号茶杯的上方且通过舵盘连接在第六舵机上，所述第六舵机通过舵盘水平连接第五舵机，所述第五舵机通过舵盘竖直连接第四舵机，所述第四舵机固定在底座上；所述三号茶杯旋转架包括三号茶杯和三号茶杯压爪，所述三号茶杯通过连接件固定在第八舵机上，所述三号茶杯压爪设置在三号茶杯的上方且通过舵盘连接在第九舵机上，所述第九舵机通过舵盘水平连接第八舵机，所述第八舵机通过舵盘竖直连接第七舵机，所述第七舵机固定在底座上。进一步的，所述支撑主体上设置有一号支撑架和二号支撑架，所述倒茶机械臂安装在一号支撑架，所述茶罐机构安装在二号支撑架上且所述上水机构安装在所述一号支撑架和二号支撑架中间。更进一步的，所述倒茶机械臂包括茶碗盖、茶碗盖压爪和茶碗底座(14)，所述茶碗盖压爪固定在茶碗盖上并通过舵盘连接在十号舵机上，所述茶碗底座通过舵盘连接在十一号舵机上并处于茶碗盖的下方，所述十号舵机通过舵盘连接十一号舵机，所述十一号舵机通过钣金件连接十二号舵机，所述十二号舵机通过钣金件连接十三号舵机，所述十三号舵机通过钣金件连接一号支撑架。更进一步的，所述钣金件为H型。更进一步的，所述上水机构包括可旋转龙头、水流导向管、水管外壳、出水口和水泵，所述可旋转龙头垂直连接在水管外壳上，且可旋转龙头的前端设置有出水口，所述水流导向管的上端连接可旋转龙头，下端连接水泵，所述水流导向管的外部套接水管外壳，所述水管外壳内设置有连动杆，所述连动杆连接可旋转龙头和十四号舵机。进一步的，所述茶罐机构包括茶罐盖、内旋转分茶罐和茶罐外壳，所述茶罐盖设置在茶罐外壳的顶部，所述内旋转分茶罐设置在茶罐外壳内部且通过舵盘连接十五号舵机，所述茶罐外壳连接在二号支撑架上且所述茶罐外壳上还设置有斜坡式茶叶出口。进一步的，所述茶盘设置为两层，所述茶盘的上层为镂空层，茶盘的下层为蓄水层。进一步的，所述支撑主体上还包括主控板和电池。本技术还有以下有益效果：(1)本技术的全自动倒茶机器人的茶艺动作通过主控板控制各区域运作，各个舵机驱动和钣金件配合，形成一种系统的茶道的运动方式。(2)本技术的机械臂拥有多自由度，能够实现运动位置的精确控制。(3)本技术的结构巧妙，能耗低，占用空间小。本技术的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明图1是本技术的全自动倒茶水的机器人的整体结构示意图；图2是本技术的全自动倒茶水机器人在浸茶工序时舵机待机状态；图3是本技术的全自动倒茶水机器人在奉茶工序示意图；图4是本技术的全自动倒茶水机器人茶罐侧视图；图5是本技术的全自动倒茶水机器人茶罐俯视图。图中各标号表示为：1-倒茶机械臂、2-上水机构、3-茶罐机构、4-茶杯旋转机构、5-支撑主体、6-茶盘、7-底座；11-茶碗盖、12-茶碗盖压爪、13-十号舵机、14-茶碗底座、15-十一号舵机，16-十二号舵机、17-十三号舵机；21-可旋转龙头、22-水管外壳、23-出水口、24-水泵、25-十四号舵机；31-茶罐盖、32-内旋转分茶罐、33-茶罐外壳、34-十五号舵机、35-斜坡式茶叶出口；41-一号茶杯旋转架、42-二号茶杯旋转架、43-三号茶杯旋转架；51-一号支撑架、52-二号支撑架、53-主控板、54-电池；411-第一舵机、412-第二舵机、413-第三舵机、414-一号茶杯压爪、415-一号茶杯；421-第四舵机、422-第五舵机、423-第六舵机、424-二号茶杯压爪、425-二号茶杯；431-第七舵机、432-第八舵机、433-第九舵机、434-三号茶杯压爪、435-三号茶杯。具体实施方式以下给出本专利技术的具体实施方式，需要说明的是本专利技术并不局限于以下具体实施例，凡在本申请技术方案基础上做的等同变换均落入本专利技术的保护范围。在本专利技术中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下”通常是指以相应附图的图面为基准定义的，“内、外”是指相应部件轮廓的内和外。如图1所示，一种全自动倒茶水机器人，包括支撑主体5和倒茶机械臂1，所述倒茶机械臂1安装在支撑主体5上，还包括上水机构2、茶罐机构3、茶杯旋转机构4、茶盘6和底座7，所述上水机构2和茶罐机构3分别安装在支撑主体5上，所述茶盘6设置在底座7的中心，所述茶杯旋转机构4包括多个茶杯旋转架，且所述多个茶杯旋转架均匀环绕茶盘6并且设置在底座7上。本技术的全自动倒茶水机器人能将平时茶道工艺自动化，由倒茶机械臂，茶杯旋转机构、上水机构和茶罐机构组成；其中机械臂实现乘茶和倒茶水工作，茶盖处机构实现分类倒茶的作用，茶杯旋转机构实现茶碗的烫杯和接茶作用，上水管机构实现转动定位上水的作用，还包括主控板实现抽水作用，完整的实现了一套自动化茶道工艺流程。具体的，所述茶杯旋转机构4包括一号茶杯旋转架41、二号茶杯旋转架42和三号茶杯旋转架43，所述的茶杯旋转机构4每个旋转架内设置有三个串联舵机，一到九个舵机中每三个舵机成立单独单元，其中，所述一号茶杯旋转架41包括一号茶杯415和一号茶杯压爪414，所述一号茶杯415通过连接件固定在第二舵机412上实现垂直旋转动作，所述一号茶杯压爪414设置在一号茶杯415的上方且通过舵盘连接在第三舵机413上实现压茶碗动作，防止茶杯在旋转时跌落，所述第三舵机413通过舵盘水平连接第二舵机412形成水平旋转动作，所述第二舵机412通过舵盘竖直连接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全自动倒茶水机器人，包括支撑主体(5)和倒茶机械臂(1)，所述倒茶机械臂(1)安装在支撑主体(5)上，其特征在于，/n还包括上水机构(2)、茶罐机构(3)、茶杯旋转机构(4)、茶盘(6)和底座(7)，所述上水机构(2)和茶罐机构(3)分别安装在支撑主体(5)上，所述茶盘(6)设置在底座(7)的中心，所述茶杯旋转机构(4)包括多个茶杯旋转架，且所述多个茶杯旋转架均匀环绕茶盘(6)并且设置在底座(7)上。/n

【技术特征摘要】
1.一种全自动倒茶水机器人，包括支撑主体(5)和倒茶机械臂(1)，所述倒茶机械臂(1)安装在支撑主体(5)上，其特征在于，
还包括上水机构(2)、茶罐机构(3)、茶杯旋转机构(4)、茶盘(6)和底座(7)，所述上水机构(2)和茶罐机构(3)分别安装在支撑主体(5)上，所述茶盘(6)设置在底座(7)的中心，所述茶杯旋转机构(4)包括多个茶杯旋转架，且所述多个茶杯旋转架均匀环绕茶盘(6)并且设置在底座(7)上。


2.如权利要求1所述的全自动倒茶水机器人，其特征在于，所述茶杯旋转机构(4)包括一号茶杯旋转架(41)、二号茶杯旋转架(42)和三号茶杯旋转架(43)，其中，
所述一号茶杯旋转架(41)包括一号茶杯(415)和一号茶杯压爪(414)，所述一号茶杯(415)通过连接件固定在第二舵机(412)上，所述一号茶杯压爪(414)设置在一号茶杯(415)的上方且通过舵盘连接在第三舵机(413)上，所述第三舵机(413)通过舵盘水平连接第二舵机(412)，所述第二舵机(412)通过舵盘竖直连接第一舵机(411)，所述第一舵机(411)固定在底座(7)上；
所述二号茶杯旋转架(42)包括二号茶杯(425)和二号茶杯压爪(424)，所述二号茶杯(425)通过连接件固定在第五舵机(422)上，所述二号茶杯压爪(424)设置在二号茶杯(425)的上方且通过舵盘连接在第六舵机(423)上，所述第六舵机(423)通过舵盘水平连接第五舵机(422)，所述第五舵机(422)通过舵盘竖直连接第四舵机(421)，所述第四舵机(421)固定在底座(7)上；
所述三号茶杯旋转架(43)包括三号茶杯(435)和三号茶杯压爪(434)，所述三号茶杯(435)通过连接件固定在第八舵机(432)上，所述三号茶杯压爪(434)设置在三号茶杯(435)的上方且通过舵盘连接在第九舵机(433)上，所述第九舵机(433)通过舵盘水平连接第八舵机(432)，所述第八舵机(432)通过舵盘竖直连接第七舵机(431)，所述第七舵机(431)固定在底座(7)上。


3.如权利要求1所述的全自动倒茶水机器人，其特征在于，所述支撑主体上设置有一号支撑架(51)和二号支撑架(52)，所述倒茶机械臂(...

【专利技术属性】
技术研发人员：李永禄，
申请(专利权)人：西安缔造者机器人有限责任公司，
类型：新型
国别省市：陕西;61