一种基于EV3编程系统的自动发传单机技术方案

本发明专利技术涉及发传单机的技术领域，具体涉及一种基于EV3编程系统的自动发传单机，包括机架，所述机架包括底座、控制箱、传感器、主机、推送箱、机电箱以及机械臂，所述底座为板状，所述底座两侧连接有侧板，所述控制箱连接在两块所述侧板顶部，所述传感器包括第一超声波传感器和第二超声波传感器，所述第一超声波传感器设置在所述底座的前部，所述主机包括第一EV3主机和第二EV3主机，所述第一EV3主机连接在所述控制箱的底部，所述第一EV3主机的前部连接有所述第二超声波传感器，所述第二EV3主机设置在所述控制箱内，两个所述轮子之间的转轴上设有舵机，所述舵机与所述控制箱电连接。该自动发传单机能自动发传单，效率高，使用性强。

An automatic transmission unit based on ev3 programming system

【技术实现步骤摘要】
一种基于EV3编程系统的自动发传单机
本专利技术涉及发传单机的
，具体涉及一种基于EV3编程系统的自动发传单机。
技术介绍
在当今的社会发展中，机械化、智能化已经逐渐普遍全球，而机械化、智能化的发展对我国工业的发展与推进有着巨大的作用。智能化是现代人类文明发展的趋势，要实现智能化，智能材料是不可缺少的重要环节。智能材料的研究内容十分丰富，涉及许多前沿学科和高新智能材料在工农业生产、科学技术、人民生活、国民经济等各方面起着非常重要的作用，应用领域十分广阔。智能化作为如今社会的一大亮点，在服务机械化中也得到了鲜明的体现。交通银行的智能客服机器人“娇娇”的出现，使交通银行走在了中国银行界、乃至世界银行业智能化的前。而在各种宣传方式下，发传单的宣传方式需要人为的将传单分发给路人，而经过一天的工作下来人会产生疲劳，这就大大减少传单到达人们手中的几率。如果利用EV3材料用自动发传单机器人代替人工分发传单，将发传单智能化，会带给路人一种新鲜感，引来路人的驻足，那工作效率将大大提高。同时，使用EV3材料制作的自动发传单机器人让孩子们了解当下的宣传模式，并学会使用超声波传感器。由于发传单机器人的出现尽量减少人工的参与，从而大量减少了人工的费用和员工人为丢掉造成的损失，大大提高了传单派送的到达人类手中的几率，因此对自动发传单机的研究必不可少。
技术实现思路
本专利技术的专利技术目的是解决上述存在的问题，提供一种基于EV3编程系统的自动发传单机，有效的代替人工分发传单的问题，该自动发传单机可实现定点发传单或移动发传单。为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：一种基于EV3编程系统的自动发传单机，包括机架，所述机架包括底座、控制箱、传感器、主机、推送箱、机电箱以及机械臂，所述底座为板状，所述底座两侧连接有侧板，所述控制箱连接在两块所述侧板顶部，所述传感器包括第一超声波传感器和第二超声波传感器，所述第一超声波传感器设置在所述底座的前部，所述主机包括第一EV3主机和第二EV3主机，所述第一EV3主机连接在所述控制箱的底部，所述第一EV3主机的前部连接有所述第二超声波传感器，所述第二超声波传感器与所述第一EV3主机电连接，所述第二EV3主机设置在所述控制箱内，所述第二EV3主机与所述机电箱电连接，两个所述轮子之间的转轴上设有舵机，所述舵机与所述控制箱电连接。所述推送箱设置在所述底座中部上，所述推送箱内设有两个推送轮、连接杆以及升降机，两个所述推送轮之间的轴上设有第一齿轮，所述机电箱内设有第二齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮通过传送带连接转动，所述升降机连接在所述连接杆上，所述连接杆连接在两个所述推送轮的两端轴上，所述升降机与所述机电箱电连接，所述机电箱设置在所述推送箱后方并安装在所述底座上，所述机电箱与所述控制箱电连接，所述升降机通过所述机电箱的动力源来控制所述连接杆上下运动进而使所述推送轮上下运动，所述机电箱控制所述第二齿轮的转动，所述机械臂设置在所述侧板的外侧上并与所述机电箱连接。所述控制箱内包括控制系统，所述控制系统包括触碰传感器、单片机、推送模块、机械臂模块、传单检测模块和移动避障模块，所述触碰传感器、第一EV3主机、第二EV3主机、推送模块、机械臂模块、传单检测模块和移动避障模块分别与所述单片机电连接，所述触碰传感器与所述所述第二EV3主机电连接，所述第二EV3主机与所述推送模块、机械臂模块以及传单检测模块电连接，所述推送模块分别与所述机电箱和舵机电连接，所述推送模块控制所述机电箱的运行，所述推送模块控制所述舵机转动，所述机械臂模块与机电箱电连接，所述机械臂模块控制所述机械臂的行为，所述传单检测模块与所述第二超声波传感器连接，所述第二超声波传感器用于检测所述推送轮与机械臂的距离，所述第一EV3主机与所述移动避障模块控制连接，所述第一超声波传感器与所述第二EV3主机电连接，所述所述第一超声波传感器用于检测所述底座前方的障碍物。进一步的，所述机械臂包括左机臂和右机臂，所述左机臂包括第一臂杆和指杆，所述第一臂杆的一端连接所述指杆，所述第一臂杆的另一端连接到所述机电箱；所述右机臂包括第二臂杆、第三齿轮和两根抓杆，所述第二臂杆末端设有所述第三齿轮，所述第三齿轮通过转轴贯穿所述第二臂杆连接到所述机电箱，所述抓杆为Z型，一根所述抓杆的一端连接在所述第三齿轮外侧中心处，另一端套设有橡胶梁；另一根所述抓杆一端固定在所述第二臂杆的底部，另一端套设有橡胶梁，所述右机臂通过两根抓杆抓起传单并由第二臂杆移动，所述机电箱控制所述第一臂杆和第二臂杆的移动。第一臂杆摆动，即左机臂与路人打招呼的摇摆动作，两个抓杆抓起传单后，即完成右机臂抓起传单的功能。进一步的，所述第一超声波传感器检测的距离大于40cm为前方有障碍物，小于40cm为前方无障碍物。设置第一超声波传感器的响应系统，检测小于40cm时报警器响应，说明前方有障碍物。进一步的，所述控制箱的顶部设有报警器，所述报警器与单片机电性连接，所述单片机控制所述报警器的响应。第一超声波检测到障碍物后，将信息反馈给单片机，单片机驱动报警器响应。进一步的，所述机电箱内设有第一电机、第二电机以及第三电机，所述第一电机、第二电机以及第三电机均与所述第二EV3主机的输入端连接，所述第二EV3主机包括‘1’、‘2’、‘3’、‘4’、‘5’、‘6’、‘A’、‘C'、‘D’端口，其中‘1’、‘2’、‘A’、‘C’、‘D’为输出端口，所述第一超声波传感器连接在所述‘1’端口，所述触碰传感器连接在所述‘2’端口，所述第一电机连接在所述‘A’端口，所述第二电机连接在所述‘C’端口，所述第三电机连接在所述‘D’端口，所述第一电机与所述第一臂杆连接，所述第一电机控制所述第一臂杆的移动，所述第二电机控制第三齿轮的转动，所述第三电机与所述第二臂杆控制连接，所述第三电机控制所述第二臂杆的移动。右机臂抓起传单时，一个抓杆固定不动，另一个抓杆往固定不动的抓杆方向移动，在橡胶梁的粘性作用下就可以把传单抓起，通过移动第二臂杆，完成将传单抬起。通过移动第一臂杆，使得指杆在发传单机前方来回摆动，形成与路人打招呼的动作。进一步的，所述单片机采用STM8S103F3型号，该单片机功能强大，价格实惠。综上所述，由于采用了上述技术方案，本专利技术的有益效果是：本专利技术基于EV3编程系统的自动发传单机实现了机械臂夹取、超声波距离检测、避障等工作完成发传单，自动发传单机通过电机与EV3主机控制相结合来控制机械臂的抓起行为，完成发传单工作，另外，通过超声波传感器来检测发传单机在行走过程的障碍物以及传单给行人拿走与否，采用这两者相结合发传单机的自动发单，代替人工发传单，减少费用，提高效率。本专利技术自动发传单机在行驶过程中通过第一EV3主机控制的第一超声波传感器来检测前方是否有障碍物，当遇到障碍物时报警器会及时响应提醒改变行驶方向，该步骤给予自动发传单机在前期的行走过程中相当于提供了一双眼睛。自动发传单机在抓传单时，先通过升降机下降使推送轮压住传单，然后驱动推送轮转动，即完成传单从推送箱内推送出来本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于EV3编程系统的自动发传单机，包括机架，所述机架底部四角均设有轮子，其特征在于：所述机架包括底座、控制箱、传感器、主机、推送箱、机电箱以及机械臂，所述底座为板状，所述底座两侧连接有侧板，所述控制箱连接在两块所述侧板顶部，所述传感器包括第一超声波传感器和第二超声波传感器，所述第一超声波传感器设置在所述底座的前部，所述主机包括第一EV3主机和第二EV3主机，所述第一EV3主机连接在所述控制箱的底部，所述第一EV3主机的前部连接有所述第二超声波传感器，所述第二超声波传感器与所述第一EV3主机电连接，所述第二EV3主机设置在所述控制箱内，所述第二EV3主机与所述机电箱电连接，两个所述轮子之间的转轴上设有舵机，所述舵机与所述控制箱电连接；/n所述推送箱设置在所述底座中部上，所述推送箱内设有两个推送轮、连接杆以及升降机，两个所述推送轮之间的轴上设有第一齿轮，所述机电箱内设有第二齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮通过传送带连接转动，所述升降机连接在所述连接杆上，所述连接杆连接在两个所述推送轮的两端轴上，所述升降机与所述机电箱电连接，所述机电箱设置在所述推送箱后方并安装在所述底座上，所述机电箱与所述控制箱电连接，所述升降机通过所述机电箱的动力源来控制所述连接杆上下运动进而使所述推送轮上下运动，所述机电箱控制所述第二齿轮的转动，所述机械臂设置在所述侧板的外侧上并与所述机电箱连接；/n所述控制箱内包括控制系统，所述控制系统包括触碰传感器、单片机、推送模块、机械臂模块、传单检测模块和移动避障模块，所述触碰传感器、第一EV3主机、第二EV3主机、推送模块、机械臂模块、传单检测模块和移动避障模块分别与所述单片机电连接，所述触碰传感器与所述所述第二EV3主机电连接，所述第二EV3主机与所述推送模块、机械臂模块以及传单检测模块电连接，所述推送模块分别与所述机电箱和舵机电连接，所述推送模块控制所述机电箱的运行，所述推送模块控制所述舵机转动，所述机械臂模块与机电箱电连接，所述机械臂模块控制所述机械臂的行为，所述传单检测模块与所述第二超声波传感器连接，所述第二超声波传感器用于检测所述推送轮与机械臂的距离，所述第一EV3主机与所述移动避障模块控制连接，所述第一超声波传感器与所述第二EV3主机电连接，所述所述第一超声波传感器用于检测所述底座前方的障碍物。/n...

【技术特征摘要】
1.一种基于EV3编程系统的自动发传单机，包括机架，所述机架底部四角均设有轮子，其特征在于：所述机架包括底座、控制箱、传感器、主机、推送箱、机电箱以及机械臂，所述底座为板状，所述底座两侧连接有侧板，所述控制箱连接在两块所述侧板顶部，所述传感器包括第一超声波传感器和第二超声波传感器，所述第一超声波传感器设置在所述底座的前部，所述主机包括第一EV3主机和第二EV3主机，所述第一EV3主机连接在所述控制箱的底部，所述第一EV3主机的前部连接有所述第二超声波传感器，所述第二超声波传感器与所述第一EV3主机电连接，所述第二EV3主机设置在所述控制箱内，所述第二EV3主机与所述机电箱电连接，两个所述轮子之间的转轴上设有舵机，所述舵机与所述控制箱电连接；
所述推送箱设置在所述底座中部上，所述推送箱内设有两个推送轮、连接杆以及升降机，两个所述推送轮之间的轴上设有第一齿轮，所述机电箱内设有第二齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮通过传送带连接转动，所述升降机连接在所述连接杆上，所述连接杆连接在两个所述推送轮的两端轴上，所述升降机与所述机电箱电连接，所述机电箱设置在所述推送箱后方并安装在所述底座上，所述机电箱与所述控制箱电连接，所述升降机通过所述机电箱的动力源来控制所述连接杆上下运动进而使所述推送轮上下运动，所述机电箱控制所述第二齿轮的转动，所述机械臂设置在所述侧板的外侧上并与所述机电箱连接；
所述控制箱内包括控制系统，所述控制系统包括触碰传感器、单片机、推送模块、机械臂模块、传单检测模块和移动避障模块，所述触碰传感器、第一EV3主机、第二EV3主机、推送模块、机械臂模块、传单检测模块和移动避障模块分别与所述单片机电连接，所述触碰传感器与所述所述第二EV3主机电连接，所述第二EV3主机与所述推送模块、机械臂模块以及传单检测模块电连接，所述推送模块分别与所述机电箱和舵机电连接，所述推送模块控制所述机电箱的运行，所述推送模块控制所述舵机转动，所述机械臂模块与机电箱电连接，所述机械臂模块控制所述机械臂的行为，所述传单检测模块与所述第二超声波传感器连接，所述第二超声波传感器用于检测所述推送轮与机械臂的距离，所述第一EV3主机与所述移动避障模块控制连接，所述第一超声波传感器与所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭建盛，姚佩玲，韦庆进，何奇文，覃勇，徐咏，
申请(专利权)人：河池学院，
类型：发明
国别省市：广西;45