双足步态窄足机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种双足步态窄足机器人，包括头部、对称设置的两个脚底板和对称设置的三级舵机，在脚底板上连接一级舵机构成双足步态窄足机器人的双脚，三级舵机串联形成机器人的双腿，其中：一级舵机通过两个正交的第一U形金属连接件连接二级舵机，二级舵机通过两块平行的金属平板连接三级舵机，三级舵机通过第二U形金属连接件与头部相连接；在头部上方设置有主控板，主控板由电池供电。该双足步态窄足机器人相对于其他结构的优势是在完美达成比赛所要求的规定后，在行走的步态也更加类似人类的步态，在不使用传感器导航的前提下，通过调试，该双足步态窄足机器人可直线前行，同时本实用新型专利技术在不借助于弹性连接件行走，完成所指定的动作。

Biped gait narrow-footed robot

The utility model discloses a biped gait narrow-footed robot, which comprises a head, two symmetrical foot boards and three symmetrical steering gear. On the foot boards, a first-stage steering gear is connected to form the feet of a biped gait narrow-footed robot. The three-stage steering gear is connected in series to form the legs of the robot. The first-stage steering gear is connected to the second-stage steering gear through two orthogonal first U-shaped metal connectors. The second stage rudder is connected with the third stage rudder through two parallel metal plates, and the third stage rudder is connected with the head through the second U-shaped metal connector. A main control board is arranged above the head, and the main control board is powered by batteries. Compared with other structures, the advantages of the biped gait narrow-footed robot are that the gait of the biped gait is more similar to the human gait after the requirements of the competition have been perfectly fulfilled. Without using sensor navigation, the biped gait narrow-footed robot can move straight through debugging. At the same time, the biped gait narrow-footed robot can complete the specified action without using elastic connectors. \u3002

【技术实现步骤摘要】
双足步态窄足机器人
本技术属于机器人
，涉及一种机器人腿部结构或仅有腿部结构的双足步态窄足机器人。
技术介绍
双足步态窄足机器人目前是国际上重点研究服务机器人细分课题之一，双足步态窄足机器人主要通过运动关节和机械结构实现静态、动态的步态行走，从而达到仿生人类行走的方式。后期通过完成一个非常明确和具体任务，来代替人或协助人来进行工作。窄足机器人作为公开赛的一个仿人机器人项目，其结构要求为只有双足结构，且机器人以直立行走的方式移动。且机器人整体尺寸不超过(长)450mm×(宽)400mm×(高)500mm,头部尺寸不超过(长)450mm×(宽)350mm，单足尺寸不超过(长)352mm×(宽)400mm。(每个尺寸增加200mm)
技术实现思路
本技术的目的在于，提供一种双足步态窄足机器人，旨在给企业或者学校提供一种高效的双足步态行走模型。为了实现上述任务，本技术采取如下的技术解决方案：一种双足步态窄足机器人，包括头部、对称设置的两个脚底板和对称设置的三级舵机，其特征在于，在脚底板上连接一级舵机构成双足步态窄足机器人的双脚，一级舵机、二级舵机和三级舵机串联形成双足步态窄足机器人的双腿，其中：一级舵机通过两个正交的第一U形金属连接件连接二级舵机，二级舵机通过两块平行的金属平板连接三级舵机，三级舵机通过第二U形金属连接件与头部相连接；在头部上方设置有主控板，主控板由电池供电。本技术的其它特点是：所述的三对舵机两端均有实轴舵盘和虚轴舵盘，所述第一U形金属连接件连接在一级舵机和二级舵机两端的实轴舵盘上，所述第二U形金属连接件一端连接于三级舵机一端的实轴舵盘上，另一端与头部相连接。所述的电池由电池卡扣固定在头部下方。所述的头部上方还设有提手。所述一级舵机中心轴的位置距二级舵机中心轴的距离与二级舵机中心轴距三级舵机中心轴的距离完全相等。所述一级舵机距离脚底板的距离与三级舵机距离头部顶端的距离完全相等。本技术的双足步态窄足机器人，相对于其他结构的优势是，在完美达成比赛所要求的规定后，在行走的步态也更加类似人类的步态，在不使用传感器导航的前提下，通过调试，该双足步态窄足机器人可直线前行，同时本技术在不借助于弹性连接件行走，高效的完成所指定的动作。附图说明图1是本技术的双足步态窄足机器人结构的主视图。图2是本技术的双足步态窄足机器人前翻侧视图。图中的标记分别表示：1、一级舵机，2、二级舵机，3、三级舵机，4、主控板，5、电池，6、第一U形金属连接件，7、第一金属平板，8、第二金属平板，9、第二U形金属连接件，10、脚底板，11、电池卡扣，12、头部，13、提手。为了更清楚的说明本技术的技术方案，下面将对本技术进行所涉及的视图做以简单的介绍。具体实施方式在以下的描述中，所说的“长度”、“宽度”、“高度”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”等词都是基于图1进行说明的，仅因便于描述而非暗示所指装置不许具有特定方位，因此不能理解为对本技术的限制。此外，图1中的“一级”、“二级”、“三级”仅用于描述目的，而不能理解为具有优先级或者先后顺序。在以下的描述中，除非另有明确的规定和限定，其中的“设置”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是拆卸连接或成一体；可以是机械连接，也可是电连接；可以是直接连接，也可以是间接连接等等。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术方案中的具体含义。参见图1和图2，图1和图2给出了一种双足步态窄足机器人的具体结构，包括头部12、对称设置的两个脚底板10和对称设置的三级舵机，在脚底板10上连接一级舵机1构成双足步态窄足机器人的双脚，一级舵机1、二级舵机2和三级舵机3串联形成双足步态窄足机器人的双腿，其中：一级舵机1通过两个正交的第一U形金属连接件6连接二级舵机2，二级舵机2通过两块平行的金属平板(7，8)连接三级舵机3，三级舵机3通过第二U形金属连接件9与头部12相连接；在头部12上方设置有主控板4，主控板4由电池5供电。本实施案例中，所述的三对舵机两端均有实轴舵盘和虚轴舵盘，所述第一U形金属连接件6连接在一级舵机1和二级舵机2两端的实轴舵盘上，所述第二U形金属连接件9一端连接于三级舵机3一端的实轴舵盘上，另一端与头部12相连接。所述的头部12上方还设有提手13。提手13设计的初衷是便于取放双足步态窄足机器人，在拿取双足步态窄足机器人的过程中有舒适的手感。图1中所标示的距离1和距离2，是指串联连接的三级舵机其中两两舵机中心轴之间的位置，而距离1和距离2是完全相等的。即一级舵机1中心轴的位置距二级舵机2中心轴的距离与二级舵机2中心轴距三级舵机3中心轴的距离完全相等。图2中标识的距离3和距离4是指一级舵机1距离脚底板10的距离与三级舵机3距离头部12顶端的距离完全相等。也就是说，距离3和距离4也是完全相等的。以下根据图1从下至上进行描述(以左腿为例，两条腿为对称)。一级舵机1直接与脚底板10连接构成双足步态窄足机器人的左脚；二级舵机2通过两个正交的第一金属连接件6相连；连接二级舵机2和三级舵机3的是第二金属连接件7和第三金属连接件8，三级舵机3和头部12连接通过头部12下方的第二U形金属连接件9相连，同时第二U形金属连接件9、电池卡扣11和头部12组成双足步态窄足机器人的上部分，在头部12上放置有主控板4，两个三级舵机3之间放置电池5，电池5是通过电池卡扣11连接在头部12下方。本实施例给出的双足步态窄足机器人结构，结构稳定，外形美观。其中的二级舵机2相当于人体的膝盖，一级舵机1相当于人体的脚踝，从而行走的更具有稳定性。将主控板4安装在头部12上。头部12两侧带有主控板4的保护器件，以保证主控板4的安全平稳运行。在不使用传感器导航的前提下，通过调试，该双足步态窄足机器人可直线前行，同时在不借助于弹性连接件行走，高效的完成所指定的动作。以上实施案例仅为本技术的较佳实施案例而已，并不能当作一种限制，凡在本技术的技术方案之内所作的任何添加或者同等替换，均应属于本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双足步态窄足机器人，包括头部(12)、对称设置的两个脚底板(10)和对称设置的三级舵机，其特征在于，在脚底板(10)上连接一级舵机(1)构成双足步态窄足机器人的双脚，一级舵机(1)、二级舵机(2)和三级舵机(3)串联形成双足步态窄足机器人的双腿，其中：一级舵机(1)通过两个正交的第一U形金属连接件(6)连接二级舵机(2)，二级舵机(2)通过两块平行的金属平板(7，8)连接三级舵机(3)，三级舵机(3)通过第二U形金属连接件(9)与头部(12)相连接；在头部(12)上方设置有主控板(4)，主控板(4)由电池(5)供电。

【技术特征摘要】
1.一种双足步态窄足机器人，包括头部(12)、对称设置的两个脚底板(10)和对称设置的三级舵机，其特征在于，在脚底板(10)上连接一级舵机(1)构成双足步态窄足机器人的双脚，一级舵机(1)、二级舵机(2)和三级舵机(3)串联形成双足步态窄足机器人的双腿，其中：一级舵机(1)通过两个正交的第一U形金属连接件(6)连接二级舵机(2)，二级舵机(2)通过两块平行的金属平板(7，8)连接三级舵机(3)，三级舵机(3)通过第二U形金属连接件(9)与头部(12)相连接；在头部(12)上方设置有主控板(4)，主控板(4)由电池(5)供电。2.如权利要求1所述的双足步态窄足机器人，其特征在于，所述的三对舵机两端均有实轴舵盘和虚轴舵盘，所述第一U形金属连接件(6)连接在一级舵...

【专利技术属性】
技术研发人员：李永禄，
申请(专利权)人：西安缔造者机器人有限责任公司，
类型：新型
国别省市：陕西,61