多轮足同侧同步不同接地相机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多轮足同侧同步不同接地相机器人，属于机器人技术领域，包括机身、行动轮、驱动装置和传动装置，两侧的行动轮均为非圆形结构，且呈对称布置；不同侧的行动轮设置独立的驱动装置；同侧的行动轮设置为至少四个，且同侧的所有行动轮通过传动装置具有相同的转速；同侧相邻的两个行动轮的接地相存在互补关系，所述互补关系为在任意时刻将同侧相邻的两个行动轮重叠一起后的外缘形成一个完整的圆周。本实用新型专利技术克服现有的四足、六足偏心轮，移动不够稳定，转向效率不够高，而提供一种结构简单，简洁可靠，效率高，地表适应性好，越障能力强，稳定性强的多轮足同侧同步不同接地相机器人，即能兼顾在规整地形系统功耗的平稳性和行走的高效性。

Multi-wheeled foot synchronous robot with different ground phases on the same side

The utility model discloses a multi-wheeled foot synchronous robot with different ground phases on the same side, belonging to the technical field of robots, including the fuselage, the action wheel, the driving device and the driving device. The action wheels on both sides are non-circular and symmetrically arranged; the action wheels on different sides are provided with independent driving devices; the action wheels on the same side are provided with at least four and all the action wheels on the same side. The transmission device has the same rotational speed, and the grounding of two adjacent action wheels on the same side is complementary. The complementary relationship is that the outer edge of two adjacent action wheels on the same side is overlapped at any time to form a complete circle. The utility model overcomes the existing quadruped and hexapod eccentric wheels, which are unstable in movement and inefficient in steering. The utility model provides a multi-wheeled foot synchronous robot with different ground phases on the same side with simple structure, simple and reliable, high efficiency, good surface adaptability, strong obstacle surmounting ability and strong stability, which can take into account the stability of power consumption and the high efficiency of walking in a regular terrain system.

【技术实现步骤摘要】
多轮足同侧同步不同接地相机器人
本技术属于机器人
，具体涉及一种多轮足同侧同步不同接地相机器人。
技术介绍
圆轮移动机器人的行走效率高，但越障能力差，而异形轮(轮腿)移动机器人的越障能力强，但平稳性差，行走效率低。为了兼顾圆轮的行走效率和异形轮的越障能力，可以让异形轮为圆轮的一部分，当使用这种轮子的时候，如果能够始终保持接触地面的部分为圆周部分(称之为接地相)，并且多个接地相对机体形成有效的支撑，那么其运动平稳性和效率和圆轮几乎一致。目前存在的解决方案有使用三角步态的六轮腿机器人。在这种机器人中，六个轮腿中单侧前后轮相位相同，均与中间轮相位互补，左右互为对称的轮腿相位互补。此时，左侧前后两轮与右侧中间轮组成第一组，右侧前后两轮与左侧中间轮组成第二组，这两组交替接地形成三角步态。由于三角形可以形成一个稳定的支撑平面，并且此平面覆盖了机器人的重心，因此此时机器人可以平稳地直线前进后退。但是为了保证这种三角步态的相位关系，在转弯实现中就会比较困难。众所周知机器人的转弯多采用差速转向方式，例如左侧的所有轮子跟右侧所有轮子反向转动，这时便无法保证第一组三角步态与第二组永远互补。因此，如果本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多轮足同侧同步不同接地相机器人，包括机身、设置在机身两侧的行动轮以及设置在机身上用于向行动轮提供驱动力的驱动装置和用于将驱动装置的驱动力传递给行动轮的传动装置，其特征在于，两侧的行动轮均为非圆形结构，且呈对称布置；不同侧的行动轮设置独立的驱动装置；同侧的行动轮设置为至少四个，且同侧的所有行动轮通过传动装置具有相同的转速；同侧相邻的两个行动轮的接地相存在互补关系，所述互补关系为在任意时刻将同侧相邻的两个行动轮重叠一起后的外缘形成一个完整的圆周。

【技术特征摘要】
1.一种多轮足同侧同步不同接地相机器人，包括机身、设置在机身两侧的行动轮以及设置在机身上用于向行动轮提供驱动力的驱动装置和用于将驱动装置的驱动力传递给行动轮的传动装置，其特征在于，两侧的行动轮均为非圆形结构，且呈对称布置；不同侧的行动轮设置独立的驱动装置；同侧的行动轮设置为至少四个，且同侧的所有行动轮通过传动装置具有相同的转速；同侧相邻的两个行动轮的接地相存在互补关系，所述互补关系为在任意时刻将同侧相邻的两个行动轮重叠一起后的外缘形成一个完整的圆周。2.根据权利要求1所述的多轮足同侧同步不同接地相机器人，其特征在于，所述驱动装置为电机。3.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：王文平，易民，王宇俊，方灿，
申请(专利权)人：西南大学，
类型：新型
国别省市：重庆,50