自由体操机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自由体操机器人，包括头部、手部、脚部、主控板和电池，还有十个舵机，其中：四个舵机两两对称串联设置，通过金属连接件与手部连接构成上肢；另外四个舵机也两两对称串联设置，通过金属连接件与脚部连接构成下肢；还有两个舵机通过主控板前后支撑架串联构成肢体，其中，舵机一端通过颈部连接件分别连接头部和上肢，舵机一端通过胯部连接件和下肢相连。可进行双手双足贴身直立、向前鞠躬和挥手示意动作；还可进行向前360度翻滚和向后360度翻滚动作；以及倒立180度并腿和劈叉动作；左右侧翻360度动作；进行左右单手俯卧撑、双手俯卧撑动作。在启动开始后可进行自助式脱线控制。

【技术实现步骤摘要】
自由体操机器人
本技术属于机器人
，具体涉及一种自由体操机器人。
技术介绍
自由体操机器人是模拟人类体操运动过程中的动作，是仿生的人形机器人。仿人机器人项目，要求机器人必须有明显的头，手臂，躯干和双足等部分且人体的比例协调，腰部以下要大于总高度的一半；大赛要求机器人尺寸不超过(长)450mm×(宽)350mm×(高)550mm，规定机器人单足尺寸不超过(长)180mm×(宽)250mm；因此，设计在自由体操机器人成为了本领域技术人员关注的热点之一。
技术实现思路
本技术目的在于提供一种能够模拟出体操动作的自由体操机器人，为了实现上述任务，本技术采用如下的技术解决方案：一种自由体操机器人，包括头部、手部、脚部、主控板和电池，还有十个舵机，其中：四个舵机：3号舵机、4号舵机、5号舵机、6号舵机，两两对称串联设置，通过金属连接件与手部连接构成上肢；另外四个舵机：7号舵机、8号舵机、9号舵机、10号舵机，也两两对称串联设置，通过金属连接件与脚部连接构成下肢；还有两个舵机：1号舵机、2号舵机，通过主控板前后支撑架串联构成肢体，其中，1号舵机一端通过颈部连接件分别连接头部和上肢，2号舵机一端通过胯部连接件和下肢相连。本技术的其它特点是：所述电池位于头部内。所述十个舵机两端均有实轴舵盘和虚轴舵盘。所述十个舵机的实轴舵盘在前，即自由体操机器人正面看到的是实轴舵盘。本技术的自由体操机器人，可进行双手双足贴身直立、向前鞠躬和挥手示意动作；还可进行向前360度翻滚和向后360度翻滚动作；以及倒立180度并腿和劈叉动作；左右侧翻360度动作；进行左右单手俯卧撑、双手俯卧撑动作。在启动开始后可进行自助式脱线控制。附图说明图1是自由体操机器人整体效果图；图2是自由体操机器人主视图；图3是自由体操机器人后视图；图4是自由体操机器人侧翻图；图5是自由体操机器人倒立图。图中的标记分别表示：1、头部，2、手部，3、颈部连接件，4、胯部连接件，5、脚部，6、1号舵机，7、2号舵机，8、3号舵机，9、4号舵机，10、5号舵机，11、6号舵机，12、7号舵机，13、8号舵机，14、9号舵机，15、10号舵机，16、电池，17、第一金属连接件，18、第二金属连接件，19、主控板后支撑架，20、主控板前支撑架，21、第三金属连接件，22、第四金属连接件。为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图和实施案例对本技术作进一步的详细说明。具体实施方式在以下的实施案例中，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施案例是示例性的，旨在用于解释本技术的技术方案，而不能理解为对本技术的限制。在以下的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“高度”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“垂直”、“正交”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于本技术的技术方案的简化描述，而不是指示或暗示所指装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、…“第四”、“1”、“2”、…“14”、“15”…22，仅用于描述目的，而不能理解为指示或者暗示相对重要性或者隐含指明所示的技术特征数量。由此，限定有“第一”、“第二”、…“第四”、“1”、“2”、…“14”、“15”…22的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。在以下的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体限定。再者，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可是电连接；可以是直接连接，也可以是间接连接等等。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。为了简单的描述，本实施例中，将十个舵机分别表示为：1号舵机6，2号舵机7，3号舵机8，4号舵机9，5号舵机10，6号舵机11，7号舵机12，8号舵机13，9号舵机14，10号舵机15。参见图1至图5，图1至图5给出了一种自由体操机器人，包括头部1、手部2、脚部5、主控板19和电池16，还有十个舵机，其中：四个舵机：3号舵机8、4号舵机9、5号舵机10、6号舵机11，两两对称串联设置，通过金属连接件与手部2连接构成上肢；另外四个舵机：7号舵机12、8号舵机13、9号舵机14、10号舵机15，也两两对称串联设置，通过金属连接件与脚部5连接构成下肢；还有两个舵机：1号舵机6、2号舵机7，通过主控板前后支撑架(20，19)串联构成肢体，其中，1号舵机6一端通过颈部连接件3分别连接头部1和上肢，2号舵机7一端通过胯部连接件4和下肢相连。本实施案例中，所述十个舵机两端均有实轴舵盘和虚轴舵盘。十个舵机的实轴舵盘在前，即自由体操机器人正面看到的是实轴舵盘。其具体的连接方式为：头部1与颈部连接件3连接，所述头部1里面是空的，用来放入电池16，颈部连接件3左右两侧(左右两侧成对称形状)分别连接4号舵机9和5号舵机10的实轴舵盘，第一金属连接件17和第二金属连接件18组合连接后，再次连接到4号舵机9和5号舵机10的机身处。将手部2分别连接到3号舵机8和6号舵机11上，再与两边的第一金属连接件17相连，由此构成自由体操机器人的头部和上肢。颈部连接件3下方连接1号舵机6，1号舵机6和2号舵机7之间置放主控板19，通过主控板前后支撑架(20、19)连接起来，2号舵机7的下方又与胯部连接件4连接起来，构成自由体操机器人的肢体。胯部连接件4左右两侧连接自由体操机器人的下肢(左右两侧成对称形状)，即连接7号舵机12和9号舵机14，然后7号舵机12和9号舵机14的另一侧通过第三金属连接件21和第四金属连接件22相连接，接下来接入8号舵机13和10号舵机15，再分别与脚部5相接，由此构成自由体操机器人的下肢。即完成了整个自由体操机器人的装配。本实施例制备的自由体操机器人，通过主控板19的编程及其控制，可进行双手双足贴身直立、向前鞠躬和挥手示意动作；还可进行向前360度翻滚和向后360度翻滚动作；以及倒立180度并腿和劈叉动作；左右侧翻360度动作；进行左右单手俯卧撑、双手俯卧撑动作。在启动开始后可进行自助式脱线控制。以上所述仅为本技术的较佳实施案例，并不能当作一种限制，凡在本技术的技术方案之内所作的任何添加或者同等替换，均应属于本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自由体操机器人，包括头部(1)、手部(2)、脚部(5)、主控板(19)和电池(16)，其特征在于，还有十个舵机，其中：四个舵机：3号舵机(8)、4号舵机(9)、5号舵机(10)、6号舵机(11)，两两对称串联设置，通过金属连接件与手部(2)连接构成上肢；另外四个舵机：7号舵机(12)、8号舵机(13)、9号舵机(14)、10号舵机(15)，也两两对称串联设置，通过金属连接件与脚部(5)连接构成下肢；还有两个舵机：1号舵机(6)、2号舵机(7)，通过主控板前后支撑架(20，19)串联构成肢体，其中，1号舵机(6)一端通过颈部连接件(3)分别连接头部(1)和上肢，2号舵机(7)一端通过胯部连接件(4)和下肢相连。

【技术特征摘要】
1.一种自由体操机器人，包括头部(1)、手部(2)、脚部(5)、主控板(19)和电池(16)，其特征在于，还有十个舵机，其中：四个舵机：3号舵机(8)、4号舵机(9)、5号舵机(10)、6号舵机(11)，两两对称串联设置，通过金属连接件与手部(2)连接构成上肢；另外四个舵机：7号舵机(12)、8号舵机(13)、9号舵机(14)、10号舵机(15)，也两两对称串联设置，通过金属连接件与脚部(5)连接构成下肢；还有两个舵机：1号舵机(6)、2号舵机(7...

【专利技术属性】
技术研发人员：李永禄，
申请(专利权)人：西安缔造者机器人有限责任公司，
类型：新型
国别省市：陕西,61