机械手操作设备、控制方法、装置、计算机设备及介质制造方法及图纸

本申请所提供的机械手操作设备，包括处理装置、图像获取装置和机械手臂，机械手臂连接有第一抓取部和第二抓取部；图像获取装置用于获取目标图像；处理装置用于根据目标图像获取控制策略；机械手臂用于根据控制策略带动第一抓取部移动到第一位置；第一抓取部用于抓取第一单位；机械手臂用于根据控制策略带动第一抓取部和第二抓取部移动到第二位置；第二抓取部用于抓取第二单位；第一抓取部用于将第一单位放置在第二位置上。本申请还提供一种控制方法、装置、计算机设备及介质。通过设置第一抓取部和第二抓取部，机械手臂只需要进行一次动作，即可完成第一单位对第二单位的替换操作，耗费时间较短，提升了机械手操作设备的工作效率。

Manipulator operation equipment, control methods, devices, computer equipment and media

【技术实现步骤摘要】
机械手操作设备、控制方法、装置、计算机设备及介质
本专利技术涉及计算机
，更具体地说，涉及一种机械手操作设备、控制方法、装置、计算机设备及介质。
技术介绍
人机对弈象棋机器人，一般包括识别装置和机械手臂，通过识别装置拍摄棋盘后对当前的棋局进行识别，之后通过处理器的处理，生成控制策略控制机械手臂对象棋进行操控，从而能够模拟真人，在现实世界中，使用实体象棋与真人玩家进行象棋对弈。其中，人机对弈象棋机器人的技术难点在与通过机械手臂对棋子进行抓取的步骤，以象棋游戏为例，在游戏过程中需要进行吃棋，即，在棋盘的一个位置上，以己方的一颗棋子替换替换对方的一颗棋子，以实现吃棋。以象棋为代表的棋类游戏的游戏过程主要通过吃棋来进行，现有技术中，完成吃棋动作时机械臂需要动作两次，即先将被吃棋子移出棋盘，再将主吃棋子放置在被吃棋子的位置，机器人吃棋动作耗费时间长，效率较低，导致游戏时间延长。影响了用户体验。
技术实现思路
有鉴于此，为解决上述问题，本专利技术提供的技术方案如下：一种机械手操作设备，包括：处理装置、图像获取装置和机械手臂，该机械手臂连接有第一抓取部和第二抓取部；该图像获取装置用于获取目标图像，该目标图像为该图像获取装置获取的目标对象的图像；该处理装置用于根据该目标图像获取控制策略，该控制策略包括以放置在第一位置上的第一单位替换放置在第二位置上的第二单位，该第一位置及该第二位置为该目标对象上的不同位置；该机械手臂用于根据该控制策略带动该第一抓取部移动到该第一位置；该第一抓取部用于抓取该第一单位；该机械手臂用于根据该控制策略带动该第一抓取部和第二抓取部移动到该第二位置；该第二抓取部用于抓取该第二单位；该第一抓取部用于将该第一单位放置在该第二位置上。一种机械手操作设备控制方法，该机械手操作设备包括处理装置、图像获取装置和机械手臂，该机械手臂连接有第一抓取部和第二抓取部，该方法用于该处理装置，该方法包括：从所述图像获取装置获取目标图像，所述目标图像为所述图像获取装置获取的目标对象的图像；根据所述目标图像获取控制策略，所述控制策略包括以放置在第一位置上的第一单位替换放置在第二位置上的第二单位，所述第一位置及所述第二位置为所述目标对象上的不同位置；控制所述机械手臂运动到所述第一位置后以所述第一抓取部抓取所述第一单位；控制所述机械手臂运动到所述第二位置后以所述第二抓取部抓取所述第二单位；控制所述第一抓取部将所述第一单位放置在所述第二位置上。一种机械手操作设备控制装置，其特征在于，该机械手操作设备包括处理装置、图像获取装置和机械手臂，该机械手臂连接有第一抓取部和第二抓取部，该方法用于该处理装置，该机械手操作设备控制装置包括：第一获取单元，该第一获取单元用于从该图像获取装置获取目标图像，该目标图像为该图像获取装置获取的目标对象的图像；第二获取单元，该第二获取单元用于根据该第一获取单元获取的该该目标图像获取控制策略，该控制策略包括以放置在第一位置上的第一单位替换放置在第二位置上的第二单位，该第一位置及该第二位置为该目标对象上的不同位置；第一控制单元，该第一控制单元控制该机械手臂运动到该第一位置后以该第一抓取部抓取该第一单位；第二控制单元，该第二控制单元用于控制该机械手臂运动到该第二位置后以该第二抓取部抓取该第二单位；第三控制单元，该第三控制单元用于控制该第一抓取部将该第一单位放置在该第二位置上。可选地，该第一抓取部与该第二抓取部分别与该机械手臂上的第一关节连接，则该第一控制单元，还用于：通过该第一关节控制该第一抓取部靠近该第一单位后，对该第一单位进行抓取；该第二控制单元，还用于：通过该第一关节控制该第二抓取部靠近该第二单位后，对该第二单位进行抓取；该第三控制单元，还用于：通过该第一关节控制该第二抓取部远离该目标对象；通过该第一关节控制该第一抓取部靠近该目标对象，将该第一单位放置在该第二位置上。可选地，该第一抓取部与该机械手臂上的第二关节连接，该第二抓取部与该机械手臂上的第三关节连接，则该第一控制单元，还用于：通过该第二关节控制该第一抓取部靠近该第一单位后，对该第一单位进行抓取；该第二控制单元，还用于：通过该第三关节控制该第二抓取部靠近该第二单位后，对该第二单位进行抓取；该第三控制单元，还用于：通过该第三关节控制该第二抓取部远离该目标对象；通过该第二关节控制该第一抓取部靠近该目标对象，将该第一单位放置在该第二位置上。可选地，该第一抓取部和/或该第二抓取部包括电机以及至少两个爪钩，则该第一控制单元，还用于：控制该电机驱动该至少两个爪钩相互靠近，以实现对该第一单位的抓取；该第二控制单元，还用于：控制该电机驱动该至少两个爪钩相互靠近，以实现对该第二单位的抓取；该第三控制单元，还用于：控制该电机驱动该至少两个爪钩相互远离，以实现对该第一单位的释放。可选地，处理装置包括视觉处理模块和计算模块，则该第二获取单元，用于：通过该视觉处理模块对该目标图像进行视觉识别以得到识别结果；通过该计算模块根据该识别结果获取该控制策略。可选地，该设备还包括探测装置；则该装置还包括探测单元，该探测单元用于：通过该探测装置在该机械手臂工作过程中进行探测；当探测到物体进入该目标对象的区域时，驱动该机械手臂停止工作。一种计算机设备所述计算机设备包括：交互装置、输入/输出(I/O)接口、处理器和存储器，该存储器中存储有程序指令；该交互装置用于获取用户输入的操作指令；该处理器用于执行存储器中存储的程序指令，执行如上述任意一项所述的方法。一种计算机可读存储介质，包括指令，当该指令在计算机设备上运行时，使得该计算机设备执行如上述任意一项所述的方法。本申请所提供的机械手操作设备，包括：处理装置、图像获取装置和机械手臂，机械手臂连接有第一抓取部和第二抓取部；图像获取装置用于获取目标图像；处理装置用于根据目标图像获取控制策略，控制策略包括以放置在第一位置上的第一单位替换放置在第二位置上的第二单位，第一位置及第二位置为目标对象上的不同位置；机械手臂用于根据控制策略带动第一抓取部移动到第一位置；第一抓取部用于抓取第一单位；机械手臂用于根据控制策略带动第一抓取部和第二抓取部移动到第二位置；第二抓取部用于抓取第二单位；第一抓取部用于将第一单位放置在第二位置上。通过设置第一抓取部和第二抓取部，机械手臂只需要进行一次动作，即可完成第一单位对第二单位的替换操作，耗费时间较短，提升了机械手操作设备的工作效率。本申请实施例所提供的机械手操作设备控制方法，包括：从图像获取装置获取目标图像，目标图像为图像获取装置获取的目标对象的图像；根据目标图像获取控制策略，控制策略包括以放置在第一位置上的第一单位替换放置在第二位置上的第二单本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手操纵设备，其特征在于，包括：处理装置、图像获取装置和机械手臂，所述机械手臂连接有第一抓取部和第二抓取部；/n所述图像获取装置用于获取目标图像，所述目标图像为所述图像获取装置获取的目标对象的图像；/n所述处理装置用于根据所述目标图像获取控制策略，所述控制策略包括以放置在第一位置上的第一单位替换放置在第二位置上的第二单位，所述第一位置及所述第二位置为所述目标对象上的不同位置；/n所述机械手臂用于根据所述控制策略带动所述第一抓取部移动到所述第一位置；/n所述第一抓取部用于抓取所述第一单位；/n所述机械手臂用于根据所述控制策略带动所述第一抓取部和第二抓取部移动到所述第二位置；/n所述第二抓取部用于抓取所述第二单位；/n所述第一抓取部用于将所述第一单位放置在所述第二位置上。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械手操纵设备，其特征在于，包括：处理装置、图像获取装置和机械手臂，所述机械手臂连接有第一抓取部和第二抓取部；
所述图像获取装置用于获取目标图像，所述目标图像为所述图像获取装置获取的目标对象的图像；
所述处理装置用于根据所述目标图像获取控制策略，所述控制策略包括以放置在第一位置上的第一单位替换放置在第二位置上的第二单位，所述第一位置及所述第二位置为所述目标对象上的不同位置；
所述机械手臂用于根据所述控制策略带动所述第一抓取部移动到所述第一位置；
所述第一抓取部用于抓取所述第一单位；
所述机械手臂用于根据所述控制策略带动所述第一抓取部和第二抓取部移动到所述第二位置；
所述第二抓取部用于抓取所述第二单位；
所述第一抓取部用于将所述第一单位放置在所述第二位置上。


2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述第一抓取部与所述第二抓取部分别与所述机械手臂上的第一关节连接，所述第一关节用于驱动所述第一抓取部和所述第二抓取部相对所述目标对象运动。


3.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述第一抓取部与所述机械手臂上的第二关节连接，所述第二抓取部与所述机械手臂上的第三关节连接；所述第二关节用于驱动所述第一抓取部相对所述目标对象运动，所述第三关节用于驱动所述第二抓取部相对所述目标对象运动。


4.根据权利要求1至3任一所述的设备，其特征在于，所述第一抓取部和/或所述第二抓取部包括电机以及至少两个爪钩，所述电机用于驱动所述至少两个爪钩相互靠近，以实现对单位的抓取。


5.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述处理装置包括视觉处理模块和计算模块；
所述视觉处理模块用于对所述目标图像进行视觉识别以得到识别结果；
所述计算模块用于根据所述识别结果获取所述控制策略。


6.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述设备还包括探测装置；
所述探测装置用于在所述机械手臂工作过程中进行探测，当探测到物体进入所述目标对象所在的区域时，驱动所述机械手臂停止工作。


7.一种机械手操作设备控制方法，其特征在于，所述机械手操作设备包括处理装置、图像获取装置和机械手臂，所述机械手臂连接有第一抓取部和第二抓取部，所述方法用于所述处理装置，所述方法包括：
从所述图像获取装置获取目标图像，所述目标图像为所述图像获取装置获取的目标对象的图像；
根据所述目标图像获取控制策略，所述控制策略包括以放置在第一位置上的第一单位替换放置在第二位置上的第二单位，所述第一位置及所述第二位置为所述目标对象上的不同位置；
控制所述机械手臂运动到所述第一位置后以所述第一抓取部抓取所述第一单位；
控制所述机械手臂运动到所述第二位置后以所述第二抓取部抓取所述第二单位；
控制所述第一抓取部将所述第一单位放置在所述第二位置上。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一抓取部与所述第二抓取部分别与所述机械手臂上的第一关节连接，则所述控制所述机械手臂运动到所述第一位置后以所述第一抓取部抓取所述第一单位，包括：
通过所述第一关节控制所述第一抓取部靠近所述第一单位后，对所述第一单位进行抓取；
所述控制所述机械手臂运动到所述第二位置后以所述第二抓取部抓取所述第二单位，包括：
通过所述第一关节控制所述第二抓取部靠近所述第二单位后，对所述第二单位进行抓取；
所述控制所述第一抓取部将所述第一单位放置在所述第二位置上，包括：
通过所述第一关节控制所述第二抓取部远离所述目标对象；
通过所述第一关节控制所述第一抓取部靠近所述目标对象，将所述第一单位放置在所述第二位置上。...

【专利技术属性】
技术研发人员：张正友，杨思成，赵龙飞，戴媛，黄碧丹，李强，迟万超，向灵竹，王帅，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44