机器人和第一臂构件制造技术

本发明专利技术提供一种机器人(1)，包括：第一臂构件(10)，其能够相对于基座构件(BA)绕沿上下方向延伸的第一轴线(J1)旋转；第二臂构件(20)，其以能够绕沿水平方向延伸的第二轴线(J2)摆动的方式支承于第一臂构件(10)；以及第三臂构件(30)，其以能够绕沿水平方向延伸的第三轴线(J3)摆动的方式支承于第二臂构件(20)的前端侧，在第一臂构件(10)设置有大致垂直于第二轴线(J2)的面、即能够安装第二臂构件(20)的第一安装面(14a)和面向与第一安装面(14a)相反的方向并能够安装第二臂构件(20)的第二安装面(14b)。

Robots and first arm components

【技术实现步骤摘要】
机器人和第一臂构件
本专利技术涉及一种机器人和第一臂构件。
技术介绍
一直以来，已知一种机器人的手腕结构，由两个零件构成臂构件，在单侧的部件的周围设置多个安装面，通过任意的安装面对两者进行连接，由此能够变更形状。(例如，参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2006-26748号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题近年来，存在有很多配置有多个进行用于制造的作业的机器人的生产线。这样的生产线例如包括对象物的输送装置，在观察输送方向时的输送装置的右侧和左侧分别逐一配置有多个机器人。另外，有时在被输送装置输送的对象的下侧配置有多个机器人。在这样的生产线中，有时通过使用动作区域互不相同的多种机器人，能够更适当地降低生产线的无用空间、提高作业效率等。例如，当动作区域不同的两个机器人配置在不干扰彼此的动作区域的位置时，不需要无用地将两个机器人的间隔设定得较宽，从而能够有效地利用空间。但是，生产线根据制造对象的变更来进行变更或新设。因此，在持有多种机器人的情况下，并非所有种类的机器人都适合下一制造对象，因此在下一生产线中不使用一些种类的机器人的可能性较高。这在机器人的保管场所、机器人的管理的繁杂化、不使用期间内的机器人的零件的劣化等方面，并不是优选的。本专利技术是鉴于上述的情形而完成的。本专利技术的目的之一在于，提供一种能够构建高效的生产线并且能够减轻管理的负荷的机器人和第一臂构件。用于解决问题的方案为了解决上述问题，本专利技术采用以下方案。本专利技术的第一方式的机器人包括：第一臂构件，其能够相对于基座构件绕沿上下方向延伸的第一轴线旋转；第二臂构件，其以能够绕沿水平方向延伸的第二轴线摆动的方式支承于所述第一臂构件；以及第三臂构件，其以能够绕沿所述水平方向延伸的第三轴线摆动的方式支承于所述第二臂构件的前端侧，在所述第一臂构件设置有大致垂直于所述第二轴线的面、即能够安装所述第二臂构件的第一安装面和面向与所述第一安装面相反的方向并能够安装所述第二臂构件的第二安装面。在该结构中，在第二臂构件被安装于第一安装面时、和第二臂构件被安装于第二安装面时，机器人的臂结构不同。也就是说，能够通过变更第二臂构件的位置来变更机器人的臂结构。该结构对于构建高效的生产线是有用的，并且对于机器人的管理的容易化也是有用的。在上述方式中，优选地，在所述第三臂构件设置有大致垂直于所述第三轴线的面、即能够安装所述第二臂构件的前端侧的第三安装面和面向与所述第三安装面相反的方向并能够安装所述第二臂构件的所述前端侧的第四安装面。在该结构中，在第二臂构件的前端侧被安装于第三安装面时、和第二臂构件的前端侧被安装于第四安装面时，机器人的臂结构不同。也就是说，能够通过变更第二臂构件相对于第三臂构件的位置来变更机器人的臂结构。在上述方式中，优选地，所述第一臂构件具有相对于与所述第一安装面和所述第二安装面平行的面成对称的对称形状。在该结构中，当将第二臂构件的安装位置从第一安装面变更为第二安装面时，第二臂构件的位置移动到相对于所述面成对称的位置。因此，在将第二臂构件的安装位置从第一安装面变更为第二安装面时，操作者容易理解臂的结构变更。这对于第二臂构件的安装位置变更后的机器人的示教作业的容易化、动作程序的设定的容易化等是有用的。在上述方式中，优选地，所述第三臂构件具有相对于与所述第三安装面和所述第四安装面平行的面成对称的对称形状。在该结构中，当将第二臂构件的前端侧的安装位置从第三安装面变更为第四安装面时，第二臂构件的位置移动到相对于所述面成对称的位置。因此，在将第二臂构件的安装位置从第三安装面变更为第四安装面时，操作者容易理解臂的结构变更。这对于第二臂构件的安装位置变更后的机器人的示教作业的容易化、动作程序的设定的容易化等是有用的。更优选地，所述第一臂构件具有相对于与所述第一安装面和所述第二安装面平行的面成对称的对称形状，所述第三臂构件具有相对于与所述第三安装面和所述第四安装面平行的面成对称的对称形状。在该情况下，例如在将第二臂构件的安装位置从第一安装面和第三安装面变更为第二安装面和第四安装面时，在不存在第三臂构件相对于第一臂构件的位置变更的状态下，第二臂构件的位置移动到相对于所述面成对称的位置。也就是说，变更前的臂的第一臂至第三臂的部分与变更后的臂的第一臂～第三臂的部分彼此成镜像形状。这对于第二臂构件的安装位置变更后的机器人的示教作业的容易化、动作程序的设定的容易化等是非常有用的。在上述方式中，优选地，所述第二臂构件具有相对于包括所述第二轴线和所述第三轴线的面成对称的对称形状。在该结构中，即使第二臂构件的安装位置从第一安装面被变更为第二安装面，第二臂构件的在垂直于所述面的方向上的存在范围也不变。这对于第二臂构件的安装位置变更后的机器人的示教作业的容易化、动作程序的设定的容易化等是有用的。在上述方式中，优选地，机器人包括：第四臂构件，其以能够绕沿所述第三臂构件的长边方向延伸的第四轴线旋转的方式支承于所述第三臂构件；第五臂构件，其以能够绕沿与所述第四轴线正交的方向延伸的第五轴线摆动的方式支承于所述第四臂构件；以及第六臂构件，其以能够绕第六轴线旋转的方式支承于所述第五臂构件，其中，所述第四臂构件和所述第五臂构件具有相对于包括所述第四轴线和所述第五轴线的面成对称的对称形状。在该结构中，例如将第二臂构件的安装位置从第一安装面和第三安装面变更为第二安装面和第四安装面，而且在使由第四至第六臂构件构成的手腕部绕第四轴线旋转180°后进行安装时，变更前的臂整体与变更后的臂整体彼此成镜像形状。这对于第二臂构件的安装位置变更后的机器人的示教作业的容易化、动作程序的设定的容易化等是非常有用的。本专利技术的第二方式是一种第一臂构件，用于机器人，所述机器人包括：所述第一臂构件，其能够相对于基座构件绕沿上下方向延伸的第一轴线旋转；第二臂构件，其以能够绕沿水平方向延伸的第二轴线摆动的方式支承于所述第一臂构件；以及第三臂构件，其以能够绕沿所述水平方向延伸的第三轴线摆动的方式支承于所述第二臂构件的前端侧，其中，所述第一臂构件包括：第一部分，其被固定于所述第一臂构件用的减速器；以及第二部分，其被固定于所述第一部分，在所述第二部分设置有大致垂直于所述第二轴线的面、即能够安装所述第二臂构件的第一安装面和面向与所述第一安装面相反的方向并能够安装所述第二臂构件的第二安装面。专利技术的效果根据本专利技术，能够构建高效的生产线，并且能够减轻管理的负荷。附图说明图1是本专利技术的一个实施方式的机器人的立体图。图2是本实施方式的机器人的分解立体图。图3是本实施方式的机器人的第一臂构件的立体图。图4是本实施方式的机器人的第一臂构件的俯视图。图5是本实施方式的机器人的第一臂构件的以图4中的V-V线为剖切面的截面图。图6是本实施方式的机器人的第三臂构件的立体图。图7是本实施方式的机器人的第三臂构件的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，包括：/n第一臂构件，其能够相对于基座构件绕沿上下方向延伸的第一轴线旋转；/n第二臂构件，其以能够绕沿水平方向延伸的第二轴线摆动的方式支承于所述第一臂构件；以及/n第三臂构件，其以能够绕沿所述水平方向延伸的第三轴线摆动的方式支承于所述第二臂构件的前端侧，/n在所述第一臂构件设置有大致垂直于所述第二轴线的面、即能够安装所述第二臂构件的第一安装面和面向与所述第一安装面相反的方向并能够安装所述第二臂构件的第二安装面。/n

【技术特征摘要】
20181017 JP 2018-1955601.一种机器人，其特征在于，包括：
第一臂构件，其能够相对于基座构件绕沿上下方向延伸的第一轴线旋转；
第二臂构件，其以能够绕沿水平方向延伸的第二轴线摆动的方式支承于所述第一臂构件；以及
第三臂构件，其以能够绕沿所述水平方向延伸的第三轴线摆动的方式支承于所述第二臂构件的前端侧，
在所述第一臂构件设置有大致垂直于所述第二轴线的面、即能够安装所述第二臂构件的第一安装面和面向与所述第一安装面相反的方向并能够安装所述第二臂构件的第二安装面。


2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
在所述第三臂构件设置有大致垂直于所述第三轴线的面、即能够安装所述第二臂构件的前端侧的第三安装面和面向与所述第三安装面相反的方向并能够安装所述第二臂构件的所述前端侧的第四安装面。


3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，
所述第一臂构件具有相对于与所述第一安装面和所述第二安装面平行的面成对称的对称形状。


4.根据权利要求1至3中的任一项所述的机器人，其特征在于，
所述第三臂构件具有相对于与所述第三安装面和所述第四安装面平行的面成对称的对称形状。


5.根据权利要求1至4中的任一项所述的机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：及川晓宽，佐藤骏辅，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP